以下、本発明を適用した具体的な実施の� ��態について、図面を参照しながら詳細に説� ��する。この実施の形態は、本発明を、台車� ��の搬送対象物を移送するためのクランプ装� ��及び移送用ロボットに適用したものである� ��

 図1及び図2は、本実施の形態にかかるク� �ンプ装置を示す図である。このクランプ装� �10は、後述する移送用ロボットの端部に設け られ、台車と結合するために用いられる。ク ランプ装置10は、直動するアクチュエータ1と 、アクチュエータ1の直動方向と直交する方� �に伸びるリンク2と、リンク2の両端に回転可 動に取り付けられ、被クランプ部8をクラン� �するクランプヅメ3aを有するクランプ部3と� �カバー4とを有する。アクチュエータ1が直動 すると共にクランプ部3が回転して被クラン� �部8をクランプする。

 このクランプ装置は、例えば台車等に2本 のクランプバー(被クランプ部)を設けておき� ��この2本のクランプバーを、クランプ部3が� �側から抱え込んで把持する。クランプ前の� �車位置バラツキや移動装置側のハンド位置� �バラツキを大幅に吸収することができ、容� �にクランプバーを把持することができる。

 また、本実施の形態におけるアクチュエ� ��タ1は、低出力(例えば80W以下)とすることが� ��きる。このアクチュエータ1は、カバー4に� �定されている。そして、アクチュエータ1の� ��端にはリンク2が設けられている。また、ク ランプ部3において、クランプヅメ3aは、支点 6を中心に回転可動にカバー4に取り付けられ� ��いる。クランプヅメ3aは、リンク2に固定さ� ��たピン7と長孔を介して接続されている。こ のリンク2とクランプ部3の接続点となる長孔� ��分が力点となり、被クランプ部8とクランプ 部3の接点が作用点となっている。

 本実施の形態においては、クランプヅメ3 aを回転させ、リンク2に横方向の力を逃がす� ��とにより、アクチュエータ1にかかる負荷を 低減し、低推力化することができる。台車車 輪と床面との摩擦や、加速時の慣性力等、搬 送中はクランプを外そうとする様々な力が働 く。そのため、クランプ部のアクチュエータ 1には、それらの力に対応する力が必要とな� �。

 ここで、本実施の形態にかかるクランプ� ��置10は、回転動作の機構を用いて、直動端(7 )を回転動作の力点とし、クランプ部3が支点6 を中心に回転可動に設けられているため、ア クチュエータ1の低推力化を図ることができ� �。

 また、直動で直接クランプする機構(ピン 又はハンド)を使用すると、スペース制約が� �じる。テーパーのあるクランプヅメの一方� �回転中心とし、直動アクチュエータでクラ� �プヅメを回転動作でクランプする方式で大� �な位置バラツキがある台車等もハンドに位� �決めさせながらクランプすることが可能と� �る。

 図2及び図3は、クランプ装置の動作の様� �を示す図であって、それぞれクランプ前、� �ランプ後を示す図である。図2の状態から、� ��3に示すように、アクチュエータ1が直動し� �クランプ部3が支点6を基準に回転することで 、被クランプ部8をクランプすることができ� �。

 図4乃至図8は、上述のクランプ装置が取� �付けられた移送用ロボットを示す図である� �移送用ロボット100は、ベース部11、リンク部 12a、12b、先端リンク部13及びクランプ装置10� �有する。ベース部11を床面に固定し、先端リ ンク部13に設けられたクランプ装置10により� �車31を保持する。そして、リンク部12a、12b及 び先端リンク部13がそれぞれ水平方向に回転� ��ることで台車31を水平方向に移送すること� �できる。

 ベース部11は、モータ15aと、モータ15aに� �り垂直方向を軸として回転する、モータ15a� �先端に取り付けられた第1減速機構16aと、第1 減速機構16aが取り付けられる土台17とを有す� ��。本実施の形態における移送用ロボット100� ��2次元的な動きのみを行なうように構成する ことで、モータ15aの負荷を軽減することがで き、例えば80W以下の低出力のものを用いるこ とができる。

 リンク部12aは、図5に示すように、ベース 部11の第1減速機構16aと接続される第2減速機� �18bと、第2減速機構18bがその上面片端に取り� ��けられる第2アームとしてのアーム19bと、モ ータ15bと、モータ15bによって回転される、ア ーム19bのもう一方の端部に設けられた第1減� �機構16bと、アーム19bを支え移動する、アー� �19bの下面に取り付けられたキャスタ20bとを� �する。第1減速機構及び第2減速機構は、減速 機、ギアボックス、及び歯車等を組み合せ、 モータの回転を減速させる機構である。第2� �速機構18bも第1減速機構16aと同じく垂直方向� ��軸として水平方向で回転する。モータ15a、� ��1減速機構16a、及び第2減速機構18bによりリ� �ク機構が構成される。

 上記ベース部11の第1減速機構16aがモータ1 5aにより回転され、これにより、第1減速機構 16aと接続している第2減速機構18bが回転する� �なお、第1減速機構16aと第2減速機構18bとは互 いの歯車が嵌合するよう構成される。第2減� �機構18bが回転することでアーム19bが水平方� �に回動する。リンク部12bもリンク部12aと同� �に構成される。

 先端リンク部13は、第2減速機構18dと、第2 減速機構18dがその上面片端に取り付けられる 第1アームとしてのアーム19dと、モータ15dと� �モータ15dにより回転する第1減速機構16dと、� ��ーム19dの下面に取り付けられアーム19dを支� ��・移動するキャスタ20dとを有する。この先� ��リンク部13は、第1減速機構16dに接続するク� ��ンプ装置10を有している。

 そして、図7及び図8に示すように、台車31 に取り付けられたクランプバー33をクランプ� ��置10のクランプ部3が内側から外側に開くよ� ��に回転してクランプすることで、台車31と� �ランプ装置10とが連結される。車輪32を有す� ��台車31は、クランプバー33を設けるのみで、 クランプ装置10が簡単に連結することができ� ��。

 本実施の形態においては、省スペースで� ��ランプを行うことができるため、台車等の� ��クランプ部に、丸棒を配置することで、台� ��形状、搬送物形状によらず、同機構で人と� ��存可能な移送用ロボットを実現することが� ��きる。

 なお、本発明は上述した実施の形態のみ� ��限定されるものではなく、本発明の要旨を� ��脱しない範囲において種々の変更が可能で� ��ることは勿論である。