Flugzeugfahrwerken

Technisches Gebiet [0001] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vor richtung zum Ein- und Ausbau von Flugzeugfahrwerken.

Beschreibung des Standes der Technik

[0002] Die Flugzeughersteller geben den Wartungsbe trieben flugzeugspezifische Gerätschaften vor, die für den Aus- und Einbau der unterschiedlichen Flugzeugfahrwerke zu verwenden sind. Hierbei handelt es sich fast ausschließlich um Galgen (Aufhängungen) , die mit Kettenzügen versehen sind und an der mittels Dreibockhebern angehobenen Flug

zeugstruktur zu montieren sind. [0003] Diese Hilfswerkzeuge werden mittlerweile bezüg lich der Arbeitssicherheit als kritisch bewertet, da es sich prozessbedingt nicht vermeiden lässt, unter den oft mehrere Tonnen schweren Lasten zu arbeiten. Ein Reißen ei ner Kette würde eine direkte Bedrohung für Leib und Leben der Monteure darstellen. Hinzu kommt, dass sowohl durch die langwierige Betätigung der Kettenzüge und den erheblichen Kraftaufwand, der von Nöten ist, um die schwebende Last in bis zu sechs unterschiedlichen Freiheitsgraden zu bewegen, mit einer hohen körperlichen Belastung der Flugzeugmonteure verbunden sind. Viele Bewegungen der einzubauenden Fahrwer- ke werden nach dem „Versuch- und Rüttelprinzip" ausgeführt. So kann der Einbau eines größeren Hauptfahrwerks durchaus mehrere Stunden in Anspruch nehmen.

[0004] Auf Grund der geschilderten Nachteile verwenden größere Wartungsbetriebe alternative Hilfsmittel, die Sie selbst validieren und zulassen. So werden zum Beispiel in Docks, die nur für ein spezielles Flugzeugmuster ausgelegt sind, im Bereich der Fahrwerke absenkbare Bodensegmente (sogenannte Pits) verwendet um die Fahrwerke abzusenken bzw. anzuheben.

[0005] Im Markt sind auch als fahrbare Greifarme aus gebildete Wechselgeräte erhältlich, bspw. von der Firma Didsbury, sowie Einbau-Bühnen, mit deren Hilfe ein Fahrwerk mit mehreren Freiheitsgraden manipuliert werden kann. Hebe bühnen haben allerdin.gs den Nachteil, dass Sie bezüglich der Unterfahrhöhen begrenzt sind und somit Hauptfahrwerke kleinerer Flugzeuge und generell die Nasenfahrwerke nicht gewechselt werden können.

[0006] Alle existierenden bodengestützten Fahrwerk wechselgeräte haben den Nachteil gemeinsam, dass sie entwe der sehr genau unter dem Einbaupunkt vorpositioniert oder während des Einbaus verfahren werden müssen. Dies er schwert/kompliziert vor allem den Einbauprozess, bei dem Feinbewegungen im Submillimeter-Bereich erforderlich sind, erheblich .

Zusammenfassung der Erfindung

[0007] Ausgehend hiervon wird erfindungsgemäß eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 vorgeschla gen . [0008] Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, einen an unterschiedliche Fahrwerktypen und -großen anpass baren Aufnähmerahmen vorzusehen, der mittels einer Betäti gungseinrichtung, die zur Durchführung von Hub-/Gierbewe- gungen mit hoher Präzision ausgebildet ist, angekoppelt und in eine gewünschte Fahrwerk-Montageposition bewegt werden kann. Die Betätigungseinrichtung umfasst einen Betätigungs arm mit Grobpositionierungselementen und Feinpositionie rungselementen .

[0009] Die erfindungsgemäße Vorrichtung verfügt daher über einen sehr groß dimensionierten Arbeitsraum. Dadurch wird erreicht, dass eine genaue Vorpositionierung unnötig ist und dass Fahrwerke unterschiedlichster Abmessungen und Einbauhöhen einer breiten Palette von Flugzeugtypen gewech selt (ein-/ausgebaut) werden können. Die Erfindung verbin det somit ein hohes Maß an Universalität mit einer hohen Bedienersicherheit einer während des gesamten Prozesses ge sicherten Last und einer geringen körperlichen Belastung der Flugzeugmonteure.

[0010] Mit Hilfe der Betätigungseinrichtung LGR werden Fahrwerke von Flugzeugen aus- und eingebaut. Zur Aufnahme der Fahrwerke sind Aufnähmerahmen vorgesehen. Ein Aufnahme rahmen ist erfindungsgemäß so ausgebildet, dass er an un terschiedliche Fahrwerke anpassbar ist und somit möglichst viele unterschiedliche Fahrwerke (insb. in im wesentlichen senkrechter Aufrichtung) aufnehmen kann. Er dient bei der weiteren Überprüfung (Test) und Aufrüstung eines aufgenom menen Fahrwerks als Plattform. Der Aufnähmerahmen verfügt bspw. über passive Rollen, die das Gewicht des Fahrwerks aufnehmen und dessen Transport und Positionierung in die Nähe des Montagebereichs ermöglichen. [0011] Der Aufnähmerahmen verfügt über das Gegenstück eines Kopplungsadapters, über den der Betätigungsarm den Aufnähmerahmen mit oder ohne Fahrwerk aufnehmen und in meh reren, bspw. sechs, Freiheitsgraden bewegen kann. Der Betä tigungsarm kann hierfür über eine Art Kardangelenk verfü gen, welches eine präzise Bewegung in drei Achsen ermög licht. Die Horizontal-, Vertikal- und Rotationsbewegung des Aufnähmerahmens erfolgt erfindungsgemäß über den Betäti gungsarm der Betätigungseinrichtung, der damit das in dem Aufnähmerahmen eingespannte Flugzeugfahrwerk anheben und manipulieren kann.

[0012] Die Grobpositionierungselemente können bspw. als Teleskoparmanordnung ausgebildet sein, mit einem insbe sondere drehbar auf dem Unterbau angeordneten und gegenüber dem Unterbau winkelverstellbaren Hauptarm und einem aus dem Hauptarm ausfahrbaren Teleskoparm. Bei geeigneter Dimensio nierung wird mit einer derartigen Teleskoparmanordnung die notwendige Hubhöhe und auch die notwendige Stabilität zur Lastaufnahme erreicht.

[0013] Die Feinpositionierungselemente können bspw. mittels eines kardanartig an dem Betätigungsarm angelegten Drehpräzisionselements realisiert sein. Ein derartiges Drehpräzisionselement ist bspw. ein Drehkranz bzw.

Schwenktrieb mit integriertem Schneckentrieb, wie er bspw. von der Firma IMO in der Baureihe WD-H im Markt erhältlich ist. Das Drehpräzisionselement kann um zwei bspw. um 90° zueinander verlaufende Achsen dreh- und kippbar angeordnet sein .

[0014] Vor der Montage eines Fahrwerks führt die Betä tigungseinrichtung den leeren Aufnähmerahmen an das einzu bauende Fahrwerk heran. Das Fahrwerk wird mit Hilfe eines Krans oder einer sonstigen Hebevorrichtung aus seiner

Transportkiste gehoben, in eine senkrechte Stellung ge bracht, auf den Aufnähmerahmen gehoben und mit diesem fest verbunden, bspw. mit auf dem Aufnähmerahmen vorgesehenen verstellbaren Befestigungsmitteln. Die Betätigungseinrich tung fährt dann den beladenen Aufnähmerahmen auf seinen Rollen schiebend oder ziehend in eine Position im Bereich schräg unterhalb der Einbauposition am Flugzeug. Danach wird der Aufnähmerahmen zusammen mit dem Fahrwerk durch den Betätigungsarm angehoben und präzise an die vorgesehenen Fixierpunkte des Flugzeugs manipuliert. Nach der Fixierung des Fahrwerks am Flugzeug wird der Aufnähmerahmen von dem Fahrwerk getrennt und dem Betätigungsarm am Boden abge setzt .

[0015] Bei der Demontage eines Fahrwerks erfolgt der Vorgang in im wesentlichen entgegengesetzter Reihenfolge: der leere Aufnähmerahmen wird von schräg unten von dem Be tätigungsarm an das Fahrwerk herangeführt und das Fahrwerk wird mit dem Aufnähmerahmen fest verbunden. Anschließend wird durch das Anheben des Aufnähmerahmens der Strut kom primiert und die Fixierpunkte am Flugzeug (z.B. Abbolzun gen) durch die Kompensation des Fahrwerks-Gewichtes entlas tet, so dass die Fixierungen gelöst werden können. Dann wird das auf dem Aufnähmerahmen montierte Fahrwerk auf den Boden abgesenkt. Danach fährt die Betätigungseinrichtung den beladenen Aufnähmerahmen schiebend oder ziehend auf die Lagerposition .

[0016] Wie bereits erwähnt, ist die Betätigungsein richtung so ausgebildet, dass die Hub-/Gier- und Drehbewe gungen, die zum Aus- und Einbau des Fahrwerks erforderlich sind, mit hoher Präzision ausgeführt werden können. Die Po sitionierung der Betätigungseinrichtung unter dem Fahrwerk- schacht kann dabei ungenau erfolgen, da aufgrund der Beweg lichkeit der Betätigungseinrichtung in allen Achsen eine präzise Positionierung nicht erforderlich ist. Weiterhin sollen die unterschiedlichen Anforderungen der unterschied lichen Flugzeugtypen durch die universelle Beweglichkeit der Betätigungseinrichtung ausgeglichen werden können.

[0017] Die Betätigungseinrichtung kann bspw. fernsteu erbar, insbesondere drahtlos, ausgebildet sein. Eine Steue rungseinrichtung der Betätigungseinrichtung kann eine in verse Kinematik umfassen, d.h. die Bewegungen werden am Ort des Kopplungsadapters gesteuert und die Bewegungen des Be tätigungsarms und der übrigen Antriebe/Stelltriebe werden davon abgeleitet und entsprechend nachgeführt. Teilbewegun gen können im Sinne einer Bahnsteuerung auch automatisch abgerufen werden (robotische Steuerung) .

[0018] Die Betätigungseinrichtung kann ein selbstfah rendes Fahrgestell aufweisen, welches eine Positionierung des Geräts ohne weitere Hilfsmittel ermöglicht. Wie bereits erwähnt, kann die Betätigungseinrichtung zudem (hydrauli sche) Stützarme bzw. Stützstreben umfassen, die nach einer Positionierung der Betätigungseinrichtung händisch oder au tomatisiert ausgezogen bzw. ausgeschwenkt und daran ange brachte Stützplatten abgesenkt werden, die die Plattform des Unterbaus auf dem Untergrund fest abstützen. Die Platt form bzw. der Unterbau können sich über Vertikalbewegungen der Stützplatten selbst (halbautomatisch) horizontal aus- richten. Alle weiteren Bewegungen können über auf der

Plattform bzw. dem Unterbau montierte Baugruppen erfolgen.

[0019] Als Antriebseinheit für die Betätigungseinrich tung kann ein Elektroantrieb mit Akkumulator vorgesehen sein, der ein aus Hubzylindern bestehendes hydraulisches System betreibt. Alle Bewegungsachsen können mit sensori schen Abgriffen versehen sein, so dass alle Achsen im Sinne von Servo-Systemen fein geregelt werden können.

[0020] Weitere mögliche Sensoren können die Kräfte und Momente am Ort des Kopplungsadapters erfassen, so dass stets eine Kontrolle der auf die Anschlagspunkte des Fahr werks wirkenden Kräfte und Momente möglich ist. Dabei sind die Geometrie des Aufnähmerahmens und der geometrische Be zug zu den Fixierpunkten des Fahrwerks am Flugzeug und zum Schwerpunkt des Fahrwerks zu berücksichtigen.

[0021] Alle Antriebe können über zweiseitig wirksame Hydraulikzylinder erfolgen. Die Drehachse der Teleskoparm anordnung kann (zusätzlich) noch über einen Zahnradantrieb verfügt, um einen großen Schwenkbereich zu ermöglichen. Die Feinbewegung der Drehachse kann jedoch spielfrei insbeson dere über einen Hubzylinder, wenn auch über wenige Winkel grade, erfolgen.

[0022] Das erfindungsgemäße kinematische Konzept ist so ausgelegt, dass die kardanartige Anlenkung am Betäti gungsarm selbst nur Ausgleichsbewegungen aufnehmen soll, die Hauptantriebskräfte beim Anheben des Aufnähmerahmens jedoch durch die Teleskoparmanordnung aufgebracht werden. Zylinder am Kardan können deshalb relativ klein gehalten sein und sollen nur eingeschränkte Bewegungen ausführen.

[0023] Um die geforderte Präzision der Bewegung am Kopplungsadapter im Sub-Millimeterbereich einzuhalten, ist die gesamte Konstruktion mit hoher Steifigkeit auszulegen.

[0024] Die Bewegungsgeschwindigkeit in allen Achsen kann relativ niedrig gehalten werden, die erforderliche An- triebsleistung ist deshalb gering und kann aus einem Elek troantrieb gewonnen werden.

[0025] Die Steuerung der Achsen kann vorzugsweise rechnergesteuert erfolgen, wobei die zur Verfügung stehen den kinematischen Bewegungsräume und zulässigen Belastungen kontinuierlich (sensorisch) überwacht werden. Die Manipula tion des Aufnähmerahmens soll feinfühlig und ergonomisch optimiert erfolgen, so dass auch komplexe Bewegungen ein fach ausgeführt werden können.

[0026] Die Steuerung (bzw. Steuerungseinrichtung) kann insbesondere so ausgebildet sein, dass Drehungen um unter schiedliche Drehpunkte und unterschiedliche Drehachsen rechnerisch kompensiert möglich sind (Rotation um virtuelle Drehpunkte und Achsen) . Hierzu werden zu diesen Drehpunkten Versätze (Distanzangaben) bezogen auf den Kardanmittelpunkt (Schwenktriebaufhängung) definiert. Die Drehpunkte können entweder im geräteseitigen Speicher verzeichnet und damit selektierbar sein oder sie können im Rahmen eines 3D-Mess- vorganges durch das Anfahren des Messpunkts mit der Spitze des Kopplungsadapters (mit aufgenommenem Messkopf) einge messen werden. Alternativ können zwei fokussierbare Kameras jeweils an den vorderen Eckpunkten der Plattform des Unter baus angebracht sein. Die Kameras können bspw. drahtlos mit einem tragbaren Interaktionsgerät, wie einem Industrie-Ta- blet, gekoppelt sein. Durch eine (berührungssensitive oder cursorgesteuerte) Markierung des Drehpunkts kann von jeder Kamera eine Entfernungsmessung durchgeführt werden. Die beiden Werte der Entfernungsmessungen können im Tablet an gezeigt und bspw. mit einem einfachen Befehl an die Steue rung übermittelt werden. [0027] Die an den Achsen des Kardans gemessenen Dreh momente und die daraus errechneten Lastwerte können dazu genutzt werden, die Kräfte am Fixierpunkt im Flugzeug mit tels Sollvorgaben zu regeln (lastgesteuerter Betrieb) . Eine entsprechende Regelung kann bspw. folgende Funktionalitäten ermöglichen: Kompensation des Eigengewichts des Fahrwerks (Lastfreiheit); Strut-Komprimierung (achsgerechte (bzgl. Fahrwerk) Bahnsteuerung zur Vermeidung von Seitenlasten) ; Aufbringen einer Vorlast (Eigengewicht Fahrwerk + Andruck kraft) .

[0028] Vordefinierte Bahnen und Bewegungen des Betäti gungsarms können durch Selektion aus einem Sortiment abge rufen und ausgeführt werden (halbautomatischer Betrieb mit Bahnsteuerung) . Die automatische Ausführung kann durch ent sprechende optische und akustische Warnanzeigen den an der Montage beteiligten Personen signalisiert werden (Blink licht, Tonsignal u.dgl.m.) .

[0029] Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfin dung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.

[0030] Es versteht sich, dass die voranstehend genann ten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlas sen .

[0031] Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbei spielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben. Kurzbeschreibung der Zeichnung

[0032] Figur 1 zeigt eine Betätigungseinrichtung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Ein- und Ausbau von Flug zeugfahrwerken in seitlicher schematischer Darstellung in Ruheposition.

[0033] Figur 2 zeigt die Betätigungseinrichtung der Figur 1 in einer ersten Ausfahrposition.

[0034] Figur 3 zeigt die Betätigungseinrichtung der Figuren 1 und 2 in einer zweiten Ausfahrposition. [0035] Figur 4 zeigt die Betätigungseinrichtung der

Figur 3 in Draufsicht.

[0036] Figur 5 zeigt einen Kopplungsadapter einer er findungsgemäßen Vorrichtung zum Ein- und Ausbau von Flug zeugfahrwerken in perspektivischer Ansicht. [0037] Figur 6 zeigt einen Aufnähmerahmen einer erfin dungsgemäßen Vorrichtung zum Ein- und Ausbau von Flugzeug fahrwerken in perspektivischer Ansicht.

[0038] Figur 7 zeigt den Aufnähmerahmen der Figur 6 mit eingesetztem Kopplungsadapter der Figur 5. [0039] Figur 8 zeigt den Aufnähmerahmen der Figur 7 mit einem darauf befestigten Flugzeugfahrwerk.

[0040] Figur 9 zeigt eine perspektivische Gesamtsicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Ein- und Ausbau von Flugzeugfahrwerken mit der Betätigungseinrichtung der Figu- ren 1 bis 4, dem Kopplungsadapter der Figur 5 und dem Auf nahmerahmen der Figuren 6 bis 8.

Ausführliche Beschreibung

[0041] Gleiche und ähnliche in den einzelnen Figuren dargestellte Merkmale sind mit gleichen Bezugszeichen be zeichnet .

[0042] Die im folgenden anhand eines Ausführungsbei spieles näher erläuterte Erfindung betrifft eine Vorrich tung zum Ein- und Ausbau von Flugzeugfahrwerken 10, im fol genden auch kurz als „Montagevorrichtung" oder auch nur „Vorrichtung" bezeichnet.

[0043] Die Montagevorrichtung 10 umfasst erfindungsge mäß eine Betätigungseinrichtung 100, einen Aufnähmerahmen 200 sowie einen Kopplungsadapter 300, wie sie nachfolgend näher beschrieben werden.

[0044] Die Figuren 1 bis 4 veranschaulichen in seitli cher schematischer Darstellung Aufbau und Funktionsweise einer erfindungsgemäßen Betätigungseinrichtung 100.

[0045] Die Betätigungseinrichtung 100 umfasst einen Betätigungsarm 110. In dem dargestellten Ausführungsbei spiel ist der Betätigungsarm 110 als Teleskoparmanordnung ausgebildet und umfasst einen unteren Hauptarm 112, auf dem ein ausfahrbarer Teleskoparm 114 angeordnet ist. Der Tele skoparm 114 ist gegenüber dem Hauptarm 112 auf einer Line arführung (Linearschiene) 116, in der er mittels Schlitten 118 gelagert ist, verfahrbar. Die Linearführung kann als einzelne, insbesondere zentrale, Führung ausgebildet sein, oder - wie in dem dargestellten Ausführungsbeispiel - als Doppelschiene links und rechts von dem Teleskoparm 114.

[0046] Der Hauptarm 112 ist mittels eines Trägerarms 120 und einer an einem unteren Ende des Trägerarms 120 an gebrachten Trägerplatte 122 auf einem Unterbau 140 montiert (vgl. Figur 9) . Der Aufbau des Betätigungsarms 110 auf dem Unterbau 140 erfolgt erfindungsgemäß drehend, bspw. mittels eines Drehkranzes 142, auf den die Trägerplatte 122 als Drehkranzauflage drehfest montiert ist.

[0047] Der Drehkranz 142 wiederum ist in dem darge stellten Ausführungsbeispiel in eine Plattform 144 des Un terbaus 140 integriert. Der Unterbau 140 umfasst des weite ren (vier) ausfahrbare Stützarme 146, an deren Enden sich in an sich bekannter Art und Weise absenkbare Stützplatten 148 befinden. Der Unterbau 140 umfasst des weiteren vor zugsweise ein (nicht dargestelltes) selbstfährendes Fahrge stell, das bspw. omnidirektionale Räder umfassen kann.

[0048] Die Betätigungseinrichtung 100 umfasst des wei teren ein Ausgleichsgewicht 150. Das Ausgleichsgewicht 150 ist derart ausgestaltet, dass es gegenläufig mit einer Arm bewegung des Betätigungsarms 110 in Gegenrichtung (in der Darstellung der Figuren 1 bis 4 nach links) ausrückt. Hier für kann das Ausgleichsgewicht 150 bspw. wie dargestellt mittels einer Linearschienenanordnung 152/154 angebracht sein. Zur Übertragung der Verstellkraft sind Stellzylinder 156 vorgesehen.

[0049] An einem Funktionsende des Teleskoparms 114 um fasst die Betätigungseinrichtung 100 des weiteren ein kar danartiges Betätigungselement 130 mit mehreren Freiheits graden der Bewegung, das zur Ankopplung an den Aufnahmerah- men 200 mittels dem Kopplungsadapter 300 ausgebildet ist und zur Feinpositionierung im Betrieb der erfindungsgemäßen Montagevorrichtung 10 dient.

[0050] Das Betätigungselement 130 kann wie in dem dar gestellten Ausführungsbeispiel als zentrales Element einen Schwenktrieb 132 umfassen, bei dem es sich um einen Präzi sionsdrehantrieb mit zwei ineinander gesetzten Kränzen und integrierten Schneckenmotoren 134 handelt. Zur Erzielung der gewünschten Freiheitsgrade der Bewegung ist der

Schwenktrieb 132 kipp- und schwenkbar an dem Funktionsende des Teleskoparms 114 gelagert. Hierfür ist der Schwenktrieb 132 um eine Vertikalachse V drehbar an einem Halterungsele ment 136 angeordnet. Das Halterungselement 136 wiederum ist um eine Horizontalachse H verschwenkbar an dem Funktionsen de des Teleskoparms 114 angelenkt. Des weiteren sind Fein stellzylinder 124, 125 vorgesehen, die beidseits einerseits (an dem Teleskoparm 114 angelenkt sind und andererseits an Anlenkpunkten 138 des Halterungselements 136 angreifen. (N.B.: in den Darstellungen der Figuren ist die konkrete Anlenkung der Feinstellzylinder 124, 125 an dem Teleskoparm 114 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht explizit einge zeichnet . )

[0051] An das Betätigungselement 130 ist - wie in den Figuren 2 bis 4 stark schematisch angedeutet - eine Kopp lungsplatte 160 angebracht. In dem dargestellten Ausfüh rungsbeispiel kann diese Kopplungsplatte 160 insbesondere mittels einer drehsteifen Verbindung an dem Innenkranz des Schwenktriebs 132 angebracht sein. Die Kopplungsplatte 160 kann bspw. lösbar/austauschbar ausgebildet sein, bspw. mit tels Schnappbolzen. Sie kann aber auch dauerhaft an dem Be tätigungselement 130 befestigt sein. [0052] Zum Ermitteln der Drehmomente an dem Betäti gungselement 130 kann ein Dreiachskraftsensor vorgesehen sein, bspw. um die Drehkranzachse des Betätigungselements.

[0053] Der Hauptarm 112 der Betätigungseinrichtung 100 ist mittels eines Hubzylinders 128 gegenüber der Träger platte 122 um eine Anlenkachse 129 an dem Trägerarm 120 aufstellbar. Zum Verfahren des Teleskoparms 114 entlang der Linearführung 116 ist ein Teleskoparmzylinder 126 vorgese hen, der mittig zwischen den Linearschienen 116 angeordnet und bei 127 an dem Hauptarm 112 angelenkt ist.

[0054] Die gegenläufige Verstellung des Ausgleichsge wichts 150 ist in der Abfolge der Figuren 1 bis 3 veran schaulicht: in dem Maße, wie der Hauptarm 112 mittels des Hubzylinders 128 aufgestellt (in den Darstellungen der Fi guren 2 und 3 um ca. 40°) und der Teleskoparm 114 zunehmend ausgefahren wird, wird auch das Ausgleichsgewicht 150, ge steuert durch den Stellzylinder 156, entlang der Linear schienenanordnung 152, 154 zum Gewichtsausgleich nach hin ten (also in entgegengesetzte Richtung zum Teleskoparm 114) ausgefahren .

[0055] Die Figuren 2 bis 4 veranschaulichen zudem eine Verschwenkung des Schwenkbetriebs 132 um die Vertikalachse V. Diese wird durch eine gegenläufige Verstellung der Fein stellzylinder 124, 125 bewirkt. In der in den Figuren ge zeigten Verstellposition wird der in den Figuren 2 und 3 im Vordergrund befindliche Feinstellzylinder 124 etwas einge fahren, während der im Hintergrund befindliche Feinstellzy linder 125 (in der Darstellung der Figur 4 der obere Zylin der) ausgefahren wird. Dadurch erfolgt eine Verschwenkung des Schwenkbetriebs 132 um die Vertikalachse V zum Betrach ter hin (Figuren 2 und 3) . Eine (nicht dargestellte) Ver- Schwenkung des Schwenktriebs um die Horizontalachse H wird durch Ausfahren beider Feinstellzylinder 124, 125 erwirkt, eine Überlagerung beider Schwenkrichtungen (also um beide Achsen H, V) wird durch ungleichmäßiges Ausfahren beider Feinstellzylinder 124, 125 erwirkt.

[0056] Der Aufnähmerahmen 200 (Figur 6) besteht im we sentlichen aus einem Trägerrahmen 210 mit (passiven) Rollen 212 und mit auf dem Trägerrahmen 210 angeordneten Platten elementen 214. Die Plattenelemente 214 verfügen über eine Vielzahl von Adapterlöchern 215, die an vorgegebenen Posi tionen unter Berücksichtigung der Geometrien unterschiedli cher aufzunehmender Flugzeugfahrwerke vorgesehen sind, um Aufnahmeelemente 216 je nach Fahrwerktyp passend einzuset zen. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Auf nahmeelemente 216 als zweiteilige Klemm- bzw. Spannhalte rungen umfassend untere Aufnahmeschuhe 218 und auf die Auf nahmeschuhe 218 (nach eingesetztem Fahrwerk) aufzusetzende Klemmhalbschalen 219 (vgl. auch Figur 8) .

[0057] Der Aufnähmerahmen 200 umfasst des weiteren zwei Kopplungsschienen 220, die sich in dem dargestellten Ausführungsbeispiel im wesentlichen vertikal an dem Aufnah merahmen 200 nach oben erstrecken. Die Kopplungsschienen 220 können, wie dargestellt, bspw. an zeitlichen Längs schienen 211 des Trägerrahmens 210 befestigt sein. Zur Er höhung der Steifigkeit können Querstreben 221 vorgesehen sein. Alternative Befestigungsarten und auch andere Ausge staltungen der Kopplungselemente an dem Aufnähmerahmen er schließen sich dem Fachmann ohne weiteres.

[0058] Die Kopplungsschienen 220 sind als U-förmige Längsträger ausgebildet, die jeweils eine Lochstange 222 aufnehmen. Die Lochstange 222 verfügt über eine Quader för- mige Grundstruktur, mit der sie in der jeweiligen Kopp lungsschiene 220 in das Profil eingebracht ist, und weist eine Anzahl von über die Längserstreckung der Stange ver teilten Löchern 224 auf. Die Kopplungsschienen 220 sind derart an Längsseiten des Aufnähmerahmens 200 angebracht, dass sich die Lochstangen 222 und deren Löcher 224 bezüg lich einer längs mit Ebene des Aufnähmerahmens 200 genau gegenüber liegen.

[0059] Die Löcher 224 sind so bemessen, dass Fixier bolzen 320 des Kopplungsadapter des 300 bei korrekter Aus richtung des Kopplungsadapters passgenau in die Löcher 224 eingreifen können, wie dies nachfolgend noch beschrieben wird (vgl. auch Figuren 5 und 7) .

[0060] Der Kopplungsadapter 300 (Figur 5) umfasst ein stabiles rahmenartiges Grundgerüst 310, dass in dem darge stellten Ausführungsbeispiel zwei außenliegende Vertikal platten 312 umfasst, an denen die als Auszugsbolzen ausge bildeten Fixierbolzen 320 angeordnet sind. Die beiden au ßenliegenden Vertikalplatten 312 sind durch vier beabstan- det zueinander parallel verlaufende Querstangen 314 mitein ander verbunden. Zur Erhöhung der Stabilität sind in einem mittleren Abschnitt zwischen den beiden außenliegenden Ver tikalplatten 312 beabstandet zueinander zwei innenliegende Vertikalplatten 313 vorgesehen. Die beiden inneren Quer stangen 314 können durchgehend oder nicht-durchgehend (wie in dem dargestellten Ausführungsbeispiel) ausgebildet sein.

[0061] Es kann vorgesehen sein, an dem Kopplungsadap ter ggf. unterschiedliche Zusatzaggregate, z.B. aktive Greifer, Kranhaken, mechanische Adapter, Kamera, Sensorik u.a. anschließen zu können. Diese Zusatzaggregate können elektrisch aktiv sein und über eine hydraulische Achse ver- fügen. Um die elektrische Verbindung hersteilen zu können, sind an dem Kopplungsadapter mindestens 1 elektrischer Rundstecker und 2 Steckverbindungen für eine hydraulische Achse (Zylinder) vorzusehen. Die elektrische Steckverbin dung kann den Anschluss von mehreren Sensoren, u.a. auch eines bildgebenden Sensors (z.B. USB), aber auch eines elektrischen Antriebs von max . 1 kW, 24 V DC ermöglichen. Die erforderlichen Kontrollvorrichtungen für diese Zusatz aggregate können in der Steuerung (bzw. Steuerungseinrich tung) vorgesehen sein.

[0062] In der Darstellung der Figuren 5, 7 und 8 ist an dem Kopplungsadapter 300 zur Veranschaulichung die be reits voranstehend beschriebene Kopplungsplatte 160 einge zeichnet. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel der Kopplungsplatte 160 sind an seitlichen Abtragung angebrach te Spannbolzen 162 eingezeichnet, mit denen die Kopplungs platte 160 - wie bereits voranstehend erläutert - lösbar an dem Betätigungselement 130 des Betätigungsarms 110 befes tigt werden kann. Die Darstellung der Kopplungsplatte 160 an dem Kopplungsadapter 300 dient lediglich zur Veranschau lichung - im Betrieb der erfindungsgemäßen Montagevorrich tung ist die Kopplungsplatte 160 an dem Betätigungselement 130 des Betätigungsarms 110 befestigt, damit der Betäti gungsarm 110 mit Hilfe der Kopplungsplatte 160 an dem Kopp lungsadapter 300 angreifen und an diesem einklinken kann, um ihn aufzunehmen. Hierzu ist in dem dargestellten Ausfüh rungsbeispiel der Bereich zwischen den beiden inneren Ver tikalplatten 313 vorgesehen. Die Kopplungsplatte 160 kann zu diesem Zweck auf einer dem Kopplungsadapter 300 zuge wandten Seite (nicht dargestellt) hakenartige Vorsprünge aufweisen, mit denen die Kopplungsplatte 160 in Schrägstel lung mit dazu vorgesehenen Vorsprüngen an dem Kopplungsad- apter 300 eingreifen kann, um dann um die durch den Ein griff erzeugte Schwenkachse nach und schwenkend in gleich falls zu diesem Zwecke vorgesehene ein Schnappelemente ein greifen kann. Dem Fachmann erschließen sich alternative Möglichkeiten der Ausgestaltung des Ankopplungsmechanismus zwischen dem Betätigungsarm und dem Kopplungsadapter ohne weiteres .

[0063] Figur 7 zeigt den Aufnähmerahmen 200 der Figur 6 mit darin eingesetztem Kopplungsadapter 300 der Figur 5. der Kopplungsadapter 300 ist insbesondere so ausgestaltet, dass er in sich stabil genug ist, um die Lastübertragung zwischen Betätigungsarm 110 und beladenem Aufnähmerahmen 200 bewerkstelligen zu können, und darüber hinaus auch zur weiteren Erhöhung der Verbindungssteifigkeit des Aufnahme rahmens 200 beiträgt.

[0064] Im Betrieb nimmt der Betätigungsarm 110 wie be reits beschrieben mittels der Kopplungsplatte 160 den sich bspw. in einer Ruhehalterung befindlichen Kopplungsadapter 300 auf. Dann positioniert sich die fahrbare (selbst fah rende) Betätigungseinrichtung 100 mit dem aufgenommenen Kopplungsadapter 300 vor dem Aufnähmerahmen 200. Daraufhin wird der Betätigungsarm 110 so betätigt, dass der Kopp lungsadapter 300 in die Zielposition zwischen den beiden in den Kopplungsschienen 220 angeordneten Lochstangen 222 ge führt wird. Zur Bestimmung der exakten Position können in an sich bekannter Art und Weise bspw. Referenzmarkierungen vorgesehen sein. Nach Erreichen der Zielposition werden die Fixierbolzen 320 ausgefahren und in die dazu vorgesehenen Löcher 224 eingeführt. Nun kann die Betätigungseinrichtung 100 in Aufnähmerahmen 200 bewegen, sei es durch Schie ben/Ziehen auf den Rollen 212, sei es durch anheben und po- sitionieren mittels der Grobpositionierungselemente und Feinpositionierungselemente der Betätigungseinrichtung 100.

[0065] Figur 8 zeigt den Aufnähmerahmen 200 mit darin eingesetztem Kopplungsadapter 300 der Figur 7 mit einem auf dem Aufnähmerahmen 200 gehalterten Flugzeugfahrwerk 400.

Das Flugzeugfahrwerk 400 wird ohne Räder in dem Aufnahme rahmen 200 aufgenommen. Das Flugzeugfahrwerk 400 umfasst ein Fahrwerkbein 410, an dem in dem dargestellten Ausfüh rungsbeispiel drei Fahrwerkachsen 412 befestigt sind. Die Aufnahme und Halterung in dem Aufnähmerahmen 200 erfolgt über die Fahrwerkachsen 412, indem diese in den Aufnahme elementen 216 aufgenommen und festgeklemmt werden. An sei nem gegenüberliegenden oberen Ende weist das Flugzeugfahr werk 400 einen Zapfen 414 auf.

[0066] Figur 9 schließlich zeigt eine perspektivische Gesamtansicht der erfindungsgemäßen Montagevorrichtung 10 mit dem beladenen Aufnähmerahmen 200 der Figur 8 und der frontal vor dem Kopplungsadapter 300 positionierten und ausgerichteten Betätigungseinrichtung 100 kurz vor dem Ein klinken der Kopplungsplatte 160 in den Kopplungsadapter 300 (bzw. kurz nach deren Ausklinken) .

[0067] Mit der erfindungsgemäßen Betätigungseinrich tung sind die folgenden sechs Freiheitsgrade der Bewegung realisiert: Rotation um den Drehkranz des Unterbaus (Verti kalachsendrehung des Betätigungsarms) ; Aufstellen des Betä tigungsarms (Betätigungsarm-Winkel) ; Ausfahren des Telesko parms; Rotation des Schwenktriebs; Kippen des Schwenkbe triebs (um Horizontalachse H) ; Schwenken des Schwenkbe triebs (um Vertikalachse V) . Dies kann ergänzt werden durch einen fahrbaren Unterbau der Betätigungseinrichtung sowie durch evtl. Zusatzaggregate. [0068] Die Grobpositionierungselemente der Erfindung umfassen ggf. den fahrbaren Unterbau der Betätigungsein richtung, den Drehkranz des Unterbaus (Zahnkranz) und den Hubzylinder/AufStellzylinder des Hauptarms 112. Die Feinpo sitionierungselemente umfassen den Teleskoparmzylinder zum Verstellen des Teleskoparms und die Feinstellzylinder zum Schwenken/Kippen des Schwenktriebs sowie die Drehbewegung des Schwenktriebs. Bei schnellem Betrieb des Teleskoparmzy linders kann dieser zusätzlich auch zu den Grobpositionie rungselementen zählen. An dem Drehkranz des Unterbaus (Zahnkranz) kann ggf. zusätzlich ein kleiner Stellzylinder zur Feinj ustierung der Drehbewegung in einem feineren Maß, als dies durch den Zahnkranz möglich ist, vorgesehen sein.

[0069] Die Erfindung ermöglicht eine hochpräzise Hand habung von Flugzeug Fahrwerken bei deren Ein- bzw. Ausbau aufgrund der Kombination von Grobpositionierungselementen und Feinpositionierungselementen in einer Betätigungsein richtung. Für eine umfassende rechnergesteuerte Bewegung, vorzugsweise in unterschiedlichen Betriebsmodi, verfügt die erfindungsgemäße Vorrichtung über eine Vielzahl von Senso ren. Die Grobpositionierung erfolgt bspw. manuell mittels einer Fernsteuerung durch Einstellung des Betätigungsarms (Verfahren des Unterbaus, Drehung, Winkelverstellung, Grob einstellung durch Ausfahren des Teleskoparms) . Die Feinpo sitionierung kann gleichfalls manuell mittels einer Fern steuerung erfolgen, vorzugsweise in einer Langsam-Gangart . Alternativ kann die Feinpositionierung vollautomatisch Rechner gesteuert erfolgen.

[0070] Erfindungsgemäß kann eine rechnerbasierte

Steuerung der Montagevorrichtung so ausgebildet sein, dass die Betätigungseinrichtung so gesteuert wird, dass eine Drehung des Aufnähmerahmens um einen beliebig festlegten Drehpunkt bzw. eine beliebig festlegbare Drehachse außer halb der Betätigungseinrichtung erfolgt. Die „virtuellen" Drehachsen können dabei bspw. durch die Vertikalachse des Fahrwerkbeins, die Horizontalachse des Fahrwerkzapfens oder durch eine der Fahrwerkachsen verlaufen. Ein möglicher „virtueller" Drehpunkt kann bspw. der Schnittpunkt zwischen der Vertikalachse des Fahrwerkbeins und der horizontalen Hauptachse des Fahrwerks (Achsmittelpunkt des Fahrwerks) sern .

[0071] Die erfindungsgemäße Montagevorrichtung kommt zum Einsatz, nachdem das Flugzeug mit Hilfe von Dreibockhe- berns angehoben/aufgebockt und die Räder und Bremsen des auszubauenden Flugzeugfahrwerks demontiert wurden. Die Be tätigungseinrichtung hebt an, positioniert und orientiert den leeren Aufnähmerahmen der Art, dass die Fahrwerkachsen des auszubauenden Flugzeugfahrwerks in den Halbschalen/Auf nahmeschuhen des Aufnähmerahmens zu liegen kommen. Die Fahrwerkachsen werden dann mittels den aufgesetzten Klemm schalen/Klemmschellen fixiert. Durch (leichtes) lastkon trolliertes Anheben des Aufnähmerahmens erfolgt die notwen dige Strut-Kompression; dann erfolgt eine Fixierung dieser Position. Daraufhin führt die Betätigung Einrichtung eine Eigenkalibrierung zur Bestimmung des fahrwerkinduzierten Lastvektors durch und das Fahrwerk wird entlang des ermit telten Lastvektors angehoben, bis eine Lastfreiheit an der Stelle des Verbindungsbolzens zwischen Fahrwerk und Flug zeug erreicht ist. Nach dem Entfernen des Verbindungsbol zens wird der Aufnähmerahmen mit dem darauf fixierten Flug zeugfahrwerk abgesenkt und von der Betätigungseinrichtung an einen Zielort gefahren. Zum Einbau wird in umgekehrter Reihenfolge verfahren. Dabei hebt die Betätigungseinrich tung den Aufnähmerahmen mit dem darauf fixierten Flugzeug- fahrwerk an und positioniert es so, dass es mit den An schlusspassungen zum Flugzeug ausgerichtet ist. Nach Ein setzen des Verbindungsbolzens erfolgt wiederum die Eigenka librierung zur Bestimmung des fahrwerkinduzierten Lastvek- tors und ein Absenken des Aufnähmerahmens entlang des er- rechneten Lastvektors nach dem Entfernen der Klemmschellen an den Achsen des Flugzeugfahrwerks.

Bezugszeichenliste

Vorrichtung zum Ein- und Ausbau von Flugzeugfahrwer ken

Betätigungseinrichtung

Betätigungsarm

Hauptarm

Teleskoparm

Linearführung/Linearschiene

Schlitten

Trägerarm

Trägerplatte

Feinstellzylinder

Feinstellzylinder

Teleskoparmzylinder

Anlenkpunkt am Hauptarm

Hubzylinder

Anlenkachse

Betätigungselement

Schwenktrieb

Schneckenmotoren

Halterungselement

Anlenkpunkte

Unterbau

Drehkranz

Plattform

Stützarm/Stützstrebe

Stützplatte

Ausgleichsgewicht

LinearSchienenanordnung

LinearSchienenanordnung

Stellzylinder

Kopplungsplatte 162 Spannbolzen

200 Aufnähmerahmen

210 Trägerrahmen

211 Seitliche Längsschienen

212 Rollen

214 Plattenelemente

215 Adapterlöcher

216 Aufnahmeelemente

218 Aufnahmeschuhe

219 Klemmhalbschalen

220 Kopplungsschienen

221 Querstreben

222 Lochstangen

224 Löcher

300 Kopplungsadapter

310 Grundgerüst

312 Außenliegende Vertikalplatten

313 Innenliegende Vertikalplatten

314 Querstangen

320 Fixierbolzen

400 Flugzeugfahrwerk

410 Fahrwerkbein

412 Fahrwerkachsen

414 Zapfen

H Horizontalachse

V Vertikalachse