以下図面を参照して本発明の実施の形態� ��説明する。

 図1は、本発明のライブラリ装置の第1の� �施形態を示す外観図である。

 この第1の実施形態のライブラリ装置10は� ��本発明の第1のライブラリ装置の一例に相当 するものである。

 図1(a)および図1(b)には、このライブラリ� �置10の筐体11、およびこのライブラリ装置10� �磁気テープを搬入し、搬出するための2つの� ��録媒体出入口12が示されている。各記録媒� �出入口12には、外側に開く扉12aがそれぞれ設 けられており、この扉12aを開いてマガジン12b に収められた磁気テープをライブラリ装置10� ��に搬入し、搬出することができるようにな� ��ている。

 このマガジン12bには、図1(b)に示したよう に、最大10巻の、内部に磁気テープ(図示せず )が収納されたカセット12cを入れることがで� �る。

 なお、以下の説明では、カセットに納め� ��れた磁気テープを単に磁気テープという。

 図2は、本実施形態のライブラリ装置の内 部構造を示す概要図である。

 図2に示すように、このライブラリ装置10� ��は、磁気テープ13をライブラリ装置10に搬入 し搬出するための記録媒体出入口12、複数の� ��気テープ13を収納する記録媒体収納棚14、磁 気テープ13が装填され装填された磁気テープ1 3に情報を入出力する磁気テープドライブ15、 記録媒体出入口12と記録媒体収納棚14との間� �および記録媒体収納棚14と磁気テープドライ ブ15との間の情報記録媒体の搬送を行う運用� ��ロボットである第1のロボット16、第1のロボ ット16の予備として所定の待機位置59に待機� �る待機系ロボットである第2のロボット50、� �よびこれら第1のロボットおよび第2のロボッ トの動作を制御する制御装置20が配備されて� ��る。

 図2に破線で示した記録媒体出入口12は、� ��1(b)に示すマガジン12bに対応するものであり 、この破線部には4巻の磁気テープ13が示され ているのみであるが、実際には、図1(b)に示� �ように、最大10巻の磁気テープ13を収納する� ��とができるようになっている。

 なお、本実施形態における磁気テープ13� �、本発明にいう情報記録媒体の一例に相当� �るものであり、本実施形態における磁気テ� �プドライブ15は、本発明にいう入出力装置の 一例に相当するものである。

 第1のロボット16は、制御装置20により運� �系ロボットとして制御されているときは、� �録媒体出入口12と記録媒体収納棚14との間の� ��気テープの搬送、記録媒体収納棚14と磁気� �ープドライブ15との間の磁気テープの搬送、 第2のロボット50と共同で行う撮像素子へのエ アー噴射処理などの動作を行う。そのため、 第1のロボット16を矢印A,B,C,D方向に移動させ� �ための軌条31,32を含む移動機構を備えている 。移動機構の詳細については後述する。

 第2のロボット50は、第1のロボット16が運� ��系ロボットとして動作している間は、待機� ��ロボットとして所定の待機位置59に待機し� �いるが、第1のロボット16に何らかの障害が� �生したときには、制御装置20からの制御に基 づき第1のロボット16と交代して運用系ロボッ トとして動作する。

 また、第2のロボット50も、記録媒体出入� ��12と記録媒体収納棚14との間の磁気テープの 搬送、記録媒体収納棚14と磁気テープドライ� ��15との間の磁気テープの搬送、第1のロボッ� ��16と共同で行う撮像素子へのエアー噴射処� �などの動作を行うための軌条56,57を含む移動 機構を備えている。

 この第2のロボット50の移動機構は、上記� ��1のロボット16の移動機構とは別々の機構と� ��て構成されており、制御装置20によりそれ� �れ独立に制御される。

 なお、図2には、記録媒体収納棚14は1面し か図示されていないが、図3(b)に示すように� �上記2台のロボットを間に挟むようにして並� ��して2面の記録媒体収納棚14,14’設置されて� ��る。そして、上記2台のロボットは両側の記 録媒体収納棚14,14’のいずれの面にもアクセ� ��が可能な構造となっている。

 これら2面の記録媒体収納棚14,14’には、� ��気テープ13が収納される複数のセル14aがそ� �ぞれ設けられており、各セルにはそれぞれ� �有のセル番号が付されている。

 磁気テープ13には、各磁気テープを識別� �るためのバーコードが印刷されたバーコー� �ラベル(図示せず)が貼付されている。このバ ーコードは、このライブラリ装置10に新たに� ��入されるべき磁気テープが記録媒体出入口1 2に置かれているときに、第1のロボット16に� �り付けられた読取ユニット18によって読み取 られ、制御装置20からの制御信号に基づき、� ��録媒体収納棚14,14’の所定のセルに格納す� �ための情報として用いられる。

 図3は、本実施形態におけるロボットの駆 動機構を示す側面図(a)および上面図(b)である 。

 図3に示すロボットの駆動機構は、第1の� �ボット16および第2のロボット50に共通な機構 なので、以下の説明では、第1のロボット16の 駆動機構についてのみ説明し、第2のロボッ� �50の駆動機構についての説明は省略する。

 前述のように、この実施形態のライブラ� ��装置では、ロボット16を間に挟むようにし� �2面の記録媒体収納棚14,14’が設けられてお� �、ロボット16は、ロボットの両側に設けられ ている2面の記録媒体収納棚14,14’のうちの所 望の面の記録媒体収納棚のセルに格納されて いる磁気テープにアクセスできるようになっ ている。

 図3(a)に示すように、ロボット16は、上下� ��向(矢印A,B)に延びる軌条31にスライド自在に 支持されており、上下方向に循環移動するタ イミングベルト33およびそのタイミングベル� ��33を駆動するサーボモータ35により、上下方 向に移動するようになっている。

 図3(b)に示すように、ロボット16をスライ� ��自在に支持する軌条31は、奥行き方向(矢印C ,D)に延びる軌条32にスライド自在に支持され� ��おり、奥行き方向に循環移動するタイミン� ��ベルト34およびそのタイミングベルト34を駆 動するサーボモータ36により、奥行き方向に� ��動するようになっている。

 このように構成された駆動機構により、� ��ボット16は、制御装置20(図2参照)から指示さ れたセル14a(図2参照)の位置まで移動し、その セルに格納されている磁気テープにアクセス する。

 第2のロボット50も上記第1のロボット16と� ��様の駆動機構を備えている。

 図4は、本実施形態における記録媒体収納 棚に収納されている磁気テープを示す図であ る。

 図4には、記録媒体収納棚のセル14aに収納 されている磁気テープ13が示されている。各� ��気テープ13には、磁気テープを相互に識別� �るためのバーコード21が付されている。

 制御装置20(図1参照)は、記録媒体出入口12 (図1参照)にある磁気テープ13のバーコード21� �運用系ロボットに取り付けられた読取ユニ� �トによって読み取らせ、読み取ったバーコ� �ドに基づき、その磁気テープ13を格納すべき 記録媒体収納棚のセル番号を調べて運用系ロ ボットに通知する。通知を受けた運用系ロボ ットは、その磁気テープ13をそのセル番号に� ��応するセル14aまで搬送しそこに格納する。

 図5は、本実施形態における運用系ロボッ ト、読取ユニット、および磁気テープの関係 を示す図である。

 図5に示すように、運用系ロボット16上部� ��設けられたプリント基板16aには、マグネッ� ��17が取り付けられ、読取ユニット18を磁力で 吸着するようになっている。読取ユニット18� ��はCCD18aが内蔵されている。

 ロボット16のプリント基板16aには、LED(Ligh t Emitting Diode)16bが設置されている。LED16bは� �磁気テープ13のバーコード21に向かって光を� ��射するものであり、CCD18aは、LED16bによって� ��明されたバーコード21を読み取るようにな� �ている。

 なお、本実施形態におけるCCD18aは、本発� ��にいう撮像素子の一例に相当するものであ� ��。

 ところで、前述のように、このライブラ� ��装置の筐体内には、外部から侵入した塵埃� ��内部で発生した塵埃が浮遊しており、それ� ��の塵埃が上記CCD18aのレンズに付着してバー� ��ード読取りエラーを発生させることがある� ��そこで、本実施形態のライブラリ装置は、� ��記の読取りエラーが発生した場合に、その� ��取りエラーの原因がCCDレンズへの塵埃の付� ��に起因するものであるか否かを検出するた� ��の基準バーコードラベルを備えている。

 図6は、本実施形態のライブラリ装置に備 えられた基準バーコードラベルを示す図であ る。

 図6に示すように、このライブラリ装置10� ��は、筐体11に、運用系ロボットの基準位置� �測定するための基準バーコードラベル24が貼 付されている。

 この基準バーコードラベル24は、本発明� �いう基準マークの一例に相当するものであ� �。なお、本発明における基準マークはバー� �ードラベルのみに限られるものではなく、� �取ユニットの運用系ロボットへの取付位置� �測定することができるものであればどのよ� �なマークであってもよい。

 本実施形態では、制御装置20(図2参照)は� �運用系ロボットによるバーコードの読取り� �エラーが発生したときは、運用系ロボット� �上記基準バーコードラベル24を読み取らせる 。制御装置20は、基準バーコードラベル24の� �取りでエラーが発生したか否かを判定し、� �準バーコードラベル24の読取りでエラーが発 生した場合には、読取りエラーの原因は、運 用系ロボットのCCD(撮像素子)のレンズに塵埃� ��付着したことによるものと考えられるので� ��次に説明するように、制御装置20は、待機� �ロボットのエアースプレイユニットで運用� �ロボットのCCDレンズにエアーを吹き付けさ� �るよう制御する。

 なお、基準バーコードラベル24の読取り� �エラーが発生しなかった場合には、読取り� �ラーの原因は、運用系ロボットのCCDレンズ� �の塵埃付着によるものとは考えられないの� �、制御装置20は、待機系ロボットのエアース プレイユニットによるエアー吹き付けは行わ ずに、それまでの運用系ロボットを、所定の 待機位置に移動させ待機させるとともに、そ れまで待機していた待機系ロボットを新たな 運用系ロボットとする。今回の異常発生によ り待機系ロボットとなったロボットは、保守 担当者によるサービスを待つこととなる。

 前述のように、本実施形態では、運用系� ��ボットおよび待機系ロボットは、相対的に� ��定の位置および姿勢に移動して互いのCCDに� ��けてエアーを噴射できるようになっており� ��そのためのエアースプレイユニットによる� ��アー噴射機構をそれぞれ備えている。

 図7は、本実施形態のライブラリ装置にお ける待機系ロボットによるエアー噴射機構を 示す図である。

 図7(a)に示すように、待機系ロボット50の� ��取ユニット18には、常時は読取ユニット18の 筐体18c内に収納されるエアースプレイユニッ ト18bと、このエアースプレイユニット18bの先 端部18eを筐体18c外に突出させ、また、筐体18c 内に引き込むためのカム機構18dとが備えられ ている。

 エアースプレイユニット18bには小型のエ� ��ーコンプレッサ18hが内蔵され、先端部18eに� ��エアー噴射ノズル18fが配備されており、エ� ��ーコンプレッサ18hからの圧縮空気が図示し� ��い配管を経由してエアー噴射ノズル18fに供� ��されるようになっている。なお、エアーコ� ��プレッサ18hの代わりに、例えば交換式のエ� ��ーカートリッジなどを用いてもよい。

 図7(b)に示すように、エアー噴射時には、 カム機構18dを矢印方向に回動させることによ りエアースプレイユニット18bの先端部18eが筐 体18c外に突出し、先端部18eに設けられたエア ー噴射ノズル18fから運用系ロボットのCCDに向 けてエアー18gが噴射される。

 次に、この実施形態における待機系ロボ� ��トによる運用系ロボットの撮像素子へのエ� ��ー噴射動作について説明する。

 図8は、本実施形態のライブラリ装置にお けるエアー噴射動作を示す図である。

 図8に示すように、運用系ロボット16およ� ��待機系ロボット50は、相対的に所定の位置� �よび姿勢に移動して互いのCCD18aに向けてエ� �ーを噴射することのできるエアースプレイ� �ニット18bをそれぞれ備えている。

 前述のように、制御装置20(図2参照)は、� �用系ロボット16によるバーコードの読取りに エラーが発生したときは、運用系ロボット16� ��基準マーク24(図6参照)を読み取らせる。基� �マーク24の読取りでエラーが発生した場合に は、制御装置20は、運用系ロボット16および� �機系ロボット50が、互いに接近して互いのCCD に向けてエアー噴射可能な姿勢となるまでの 時間が最短となる場所を探し、その場所に対 応する運用系ロボット16の軌条31,32(図2参照)� �の位置まで運用系ロボット16を移動させると ともに、その場所に対応する待機系ロボット 50の軌条57,58(図2参照)上の位置まで待機系ロ� �ット50を移動させた後、待機系ロボット50の� ��アースプレイユニット18bによる運用系ロボ� ��ト16のCCD18aへのエアー噴射を行わせる。

 このように構成したことにより、運用系� ��ボットで塵埃付着による読取りエラーが発� ��した場合に、運用系ロボットおよび待機系� ��ボットは、互いにエアー噴射が可能な位置� ��短時間で到達し、待機系ロボットのエアー� ��プレイユニットからエアー噴射が行われて� ��用系ロボットの読取りエラーが迅速に解消� ��れるので、ライブラリ装置の稼働率を向上� ��せることができる。