発明の名称 ：

操作支援機能付き操作スイッチユニットお よび操作支援システム

技術分野

[0001 ] 本発明は、 操作スイッチの操作支援を行える操作支援機 能付き操作スイッ チユニッ トおよび操作支援システムに関する。

背景技術

[0002] —般に、 非常停止スイッチは、 操作者が押し込み操作可能な押しボタン （ 操作スイッチ） と、 押しボタンの押し込み操作によりスライ ド移動する操作 軸と、 操作軸の移動に応じて接断される接点とを備 えている （特開 2 0 0 1 - 3 5 3 0 2号公報の図 1参照） 。 非常停止スイッチの操作時には、 操作軸 の移動により接点が〇 状態となることで装置の電気回路が遮断され て、 装置が緊急停止するようになっている。

先行技術文献

特許文献

[0003] 特許文献 1 :特開 2 0 0 1 _ 3 5 3 0 2号公報 （図 1参照）

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004] 従来の非常停止スイッチは、 押しボタン操作の際に操作者が非常停止スイ ッチのすぐ近くにいる必要があり、 非常停止スイッチから離れた場所からで は操作できなかった。 そのため、 非常停止スイッチから離れた場所からでも 操作を行える操作支援機能付きの非常停止ス イッチの要請があった。

[0005] 本発明は、 このような従来の実情に鑑みてなされたもの であり、 本発明が 解決しようとする課題は、 操作スイッチの操作支援を行うことができ、 これ により、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる操作支援機能付き操作ス イ ッチユニッ トおよび操作支援システムを提供することに ある。 さらに、 本発 明は、 構造を簡略化できる操作支援機能付き操作ス イッチユニッ トを提供し 〇 2020/175414 2 卩（：170? 2020 /007274

ようとしている。

課題を解決するための手段

[0006] 本発明に係る操作支援機能付き操作スイッチ ユニッ トは、 接点の状態を切 り替えるための操作スイッチと、 接点が切り替わる側に操作スイッチを付勢 する第 1の付勢手段と、 操作スイッチを非操作位置でロックするロッ ク解除 可能なロック部材を有するロック機構と、 操作スイッチの遠隔操作を検知す る検知部と、 検知部で検知された遠隔操作に基づき、 操作スイッチに対する ロック状態が解除される側にロック部材を誘 導することにより、 第 1の付勢 手段の付勢力の作用で操作スイッチを作動さ せる作動部とを備えている。

[0007] 本発明によれば、 操作スイッチに対してなされた遠隔操作は検 知部で検知 され、 作動部は、 検知部で検知された遠隔操作に基づき、 操作スイッチに対 するロック状態が解除される側にロック部材 を誘導する。 すると、 操作スイ ッチに対する第 1の付勢手段の付勢力の作用により、 操作スイッチが作動し て接点の状態が切り替わる。

[0008] このようにして、 操作スイッチから離れた場所からでも操作を 行うことが でき、 操作スイッチの操作支援を行えるようになる 。 その結果、 操作性を向 上でき、 安全性を向上できる。 しかも、 この場合には、 操作スイッチに作用 していた第 1の付勢手段の付勢力を利用して操作スイッ� �を作動させるので 、 構造を簡略化できる。

[0009] 本発明においては、 ロック機構が、 ロック部材をロック側に付勢する第 2 の付勢手段を有している。

[0010] 本発明においては、 作動部が操作スイッチの操作方向と交差する 位置に設 けられているので、 操作スイッチユニッ トが操作スイッチの操作方向に長尺 化するのを防止できる。

[001 1 ] 本発明においては、 作動部がロック部材を操作スイッチの操作方 向と交差 する方向に移動させている。

[0012] 本発明においては、 操作スイッチが筐体を有し、 操作スイッチの操作方向 が筐体の長手方向であり、 作動部が筐体の短手方向に配置されているの で、 〇 2020/175414 3 卩（：170? 2020 /007274

操作スイッチユニッ トが筐体の長手方向に長尺化するのを防止で きる。

[0013] 本発明においては、 操作スイッチの操作に連動して移動する操作 軸をさら に備えており、 ロック機構のロック部材が、 操作軸の一部と係合することで 操作軸の移動をロックしている。 この場合には、 ロック部材が操作軸の一部 と係合してロックすることで、 操作軸を介して操作スイッチが非操作位置で ロックされる。

[0014] 本発明においては、 操作スイッチの操作に連動して移動する操作 軸をさら に備えており、 接点が、 操作軸の移動方向に移動する可動接点と、 操作スイ ッチユニッ トの筐体の側に固定された固定接点とを有し ている。 この場合に は、 操作スイッチの操作にともなって操作軸が移 動すると、 可動接点が操作 軸の移動方向に移動し、 その結果、 可動接点が固定設定に対して接点状態が 切り替えられることになる。

[0015] 本発明においては、 操作スイッチの操作に連動して移動する操作 軸をさら に備えており、 接点が、 操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能 な接点 を有している。 この場合には、 操作スイッチの操作にともなって操作軸が移 動すると、 接点が操作軸の移動方向と交差する方向に移 動して接点状態が切 り替えられることになる。

[0016] 本発明においては、 第 1の付勢手段による付勢力が操作スイッチの� �作方 向に作用している。 これにより、 操作スイッチの操作時には、 接点状態の切 替えをより確実に行えるようになる。

[0017] 本発明においては、 操作スイッチの操作後における第 1の記付勢手段の付 勢力が、 操作スイッチの操作前における第 1の付勢手段の付勢力よりも小さ くなるように設定されている。 これにより、 操作スイッチの操作後は、 付勢 手段が所有していた弾性エネルギーが低下し ており、 付勢手段の弾性エネル ギーは、 操作スイッチの操作前における弾性エネルギ ーよりも小さくなって いる。 その結果、 操作スイッチの操作後に万 ^_ 操作スイッチが破損した場合 でも、 接点が切替え前の状態に再び戻ることはなく 、 これにより、 安全性を —層向上できる。 〇 2020/175414 4 卩（：170? 2020 /007274

［0018］ 本発明においては、 操作スイッチが非常停止ボタンである。

［0019］ 本発明に係る操作支援システムは、 請求項 1 に記載の操作支援機能付き操 作スイッチユニッ トと、 操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作 部とを 備えている。

［0020］ 本発明においては、 遠隔操作部により操作スイッチが遠隔操作さ れると、 検知部が遠隔操作部による遠隔操作を検知し 、 検知部で検知された遠隔操作 に基づき、 作動部が、 操作スイッチに対するロック状態が解除され る側に口 ック部材を誘導する。 すると、 操作スイッチに対する第 1の付勢手段の付勢 力の作用により、 操作スイッチが作動して接点の状態が切り替 わる。 このよ うにして、 操作スイッチから離れた場所からでも操作を 行うことができ、 操 作スイッチの操作支援を行えるようになる。 その結果、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。 しかも、 この場合には、 操作スイッチに作用していた 第 1の付勢手段の付勢力を利用して操作スイッ� �を作動させるので、 操作ス イッチユニッ トの構造を簡略化でき、 ひいては操作支援システム全体の構造 を簡略化できる。

発明の効果

［0021］ 以上のように本発明によれば、 操作スイッチから離れた場所からでも操作 を行うことができ、 操作スイッチの操作支援を行えるようになる ので、 操作 性を向上でき、 安全性を向上できる。 さらに、 本発明によれば、 第 1の付勢 手段の付勢力を利用して操作スイッチを作動 させるので、 操作スイッチユニ ッ トの構造を簡略化できる。

図面の簡単な説明

［0022］ ［図 1］本発明の一実施例による操作支援機能付� �操作スイッチユニッ トとして の非常停止スイッチを備えた操作支援システ ムの一例を示す全体斜視図であ る。

［図 2］前記操作支援システム （図 1） の平面図である。

［図 3］前記操作支援システム （図 1） の側面図である。

［図 4］前記非常停止スイッチ （図 1） の縦断面概略構成図であって、 非常停止 20/175414 5 卩（：170? 2020 /007274

スイッチの非操作時 （操作前） の状態を示している。

［図 5］前記非常停止スイッチ （図 1） の縦断面概略構成図であって、 非常停止 スイッチの遠隔操作途中の状態を示している 。

［図 6］前記非常停止スイッチ （図 1） の縦断面概略構成図であって、 非常停止 スイッチの操作時 （手動操作時/遠隔操作時つまり操作後） の状態を示して いる。

［図 7］前記操作支援システム （図 1） の概略ブロック構成図である。

［図 8］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 1の変形例を示す図であって、 前記 非常停止スイッチ （図 4） のセーフティロック機構 （登録商標） に設けられ た連動機構の概略構成図であって、 非常停止スイッチの非操作時 （操作前） の状態を示している。

［図 9］図 8の IX矢視図である。

［図 10］図 8の状態から連動機構が駆動された状態を示� �概略構成図であって 、 非常停止スイッチの操作時 （手動操作時/遠隔操作時つまり操作後） の状 態を示している。

［図 1 1］図 1 0を簡略化して示す図である。

［図 12］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 2の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの非操作時 （操作前） の状態を示している。

［図 13］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 2の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を示し ており、 前記実施例の図 5に相 当している。

［図 14］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 2の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの操作時 （手動操作時/遠隔操作時つまり操作後） の状態を 示しており、 前記実施例の図 6に相当している。

［図 15］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 3の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの非操作時 （操作前） の状態を示している。

［図 16］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 3の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を示し ており、 前記実施例の図 5に相 〇 2020/175414 6 卩（：170? 2020 /007274

当している。

［図 17］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 3の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの操作時 （手動操作時/遠隔操作時つまり操作後） の状態を 示しており、 前記実施例の図 6に相当している。

［図 18］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 4の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの非操作時 （操作前） の状態を示している。

［図 19］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 4の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を示し ており、 前記実施例の図 5に相 当している。

［図 20］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 4の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの （手動操作時/遠隔操作時つまり操作後） の状態を示して おり、 前記実施例の図 6に相当している。

発明を実施するための形態

［0023］ 以下、 本発明の実施例を添付図面に基づいて説明す る。

図 1ないし図 6は、 本発明の一実施例による操作支援機能付き非 常停止ス イッチ （操作スイッチユニッ ト） およびこれを備えた操作支援システムを説 明するための図である。 図 1ないし図 3は操作支援システム全体を示し、 図 4ないし図 6は非常停止スイッチの概略構造を示し、 図 7は操作支援システ ムの概略ブロック構成を示している。

［0024］ 図 1ないし図 3に示すように、 この操作支援システム 1は、 ロボッ ト を 備えている。 ロボッ ト の近くには作業者 （操作者） が位置しており、 口 ボッ ト は、 作業者？と協調 （協働） して作業を行う協調 （協働） ロボッ ト である。 ロボッ ト は、 稼動時には、 たとえばサブテーブル丁’ 上のワーク をロボッ トアーム 3の先端のハンドによりピックアップし、 それを作業 テーブル丁の上に載置されたトレイ 内の所定の位置に順次入れていくとい った作業を行う。 一方、 作業者 は、 ロボッ ト の稼動時には、 たとえばワ ーク をサブテーブル！ ^' ’ 上の空いた位置に順次配置していくといった 作業 を行う。 〇 2020/175414 7 卩（：170? 2020 /007274

[0025] 作業テーブル丁上には、 たとえばプログラマブル表示器 5 0が配置されて いる。 プログラマブル表示器 5 0は、 液晶ディスプレイや有機巳 1_ディスプ レイ等のディスプレイを有し、 ロボッ ト の制御プログラムを格納している 。 テーブル丁の側面たとえば左右の各側面およ び背面には、 それぞれセーフ ティレーザスキヤナ 5 1が配置されている。 各セーフティレーザスキヤナ 5 1は、 作業者 やその他の人の接近を検知するためのもので ある。 テーブル 丁の前面には、 ロボッ ト を緊急停止させるための操作支援機能付き非 常停 止スイッチ （操作スイッチユニッ ト） 2が配置されている。 作業者 の一方 の腕の手首には、 携帯型 （ウェアラブル） 無線端末 （遠隔操作部） 4が装着 されている。 無線端末 4は、 作業者 が非常停止スイッチ 2の非常停止ボタ ン （操作スイッチ） 2 1 を遠隔操作するためのものであって、 作業者 がも う一方の指や手で操作可能な押しボタン 4 0と、 押しボタン 4 0を保持しつ つ、 作業者 の手首の周りに巻回されるバンド 4 5とを備えている。 テーブ ル丁の近傍には、 グラフィカルライ ト 5 3が設置されている。 グラフィカル ライ ト 5 3は、 ロボッ トアーム 3の先端のハンドが次に移動してくる場所 に光を照射することで、 作業者 にロボッ ト 側の予告情報を知らせるため のものである。 サブテーブル丁’ 上には、 ワーク に付されたワーク情報で ある 2次元コードを読み取るための 2次元コードスキャナ 5 4が配置されて いる。

[0026] 次に、 非常停止スイッチ 2の内部構造について、 図 4ないし図 6を用いて 説明する。

図 4は非常停止スイッチの非操作時 （操作前） の状態を、 図 5は非常停止 スイッチの遠隔操作途中の状態を、 図 6は非常停止スイッチの操作時 （手動 操作時/遠隔操作時つまり操作後） の状態をそれぞれ示している。 これらの 図では、 図示の便宜上ハッチングを省略している。

[0027] 図 4ないし図 6に示すように、 非常停止スイッチ 2は、 ケース （筐体） 2

0と、 ケース 2 0の一端側に設けられ、 ケース 2 0に軸方向に移動可能に支 持されるとともに、 作業者？が押し込み操作 （手動操作） するための押圧面 〇 2020/175414 8 卩（：170? 2020 /007274

（手動操作面） 2 1 3を有する非常停止ボタン （操作スイッチ） 2 1 と、 非 常停止ボタン 2 1の押圧面 2 1 3と逆側の裏面に連結され、 非常停止ボタン 2 1の操作に連動して移動するように設けられ� �とともに、 ケース 2 0の内 部において軸方向に延びる軸部 （操作軸） 2 2と、 軸部 2 2の先端に取り付 けられ、 軸部 2 2とともに移動することで軸部 2 2の移動方向に移動する可 動接点 2 3と、 ケース 2 0の内壁面に固定され、 可動接点 2 3に対向配置さ れるとともに、 可動接点 2 3に対して接離する固定接点 2 4とを備えている

[0028] この例では、 非常停止スイッチ 2の接点は各々一対の可動接点 2 3および 固定接点 2 4から構成されている。 非常停止ボタン 2 1は非常停止スイッチ 2の一端側に配置され、 接点は非常停止スイッチ 2の他端側に配置されてい る。 非常停止ボタン 2 1は接点状態を切り替えるように設けられて� �る。 各 固定接点 2 4にはそれぞれ端子片 3 5 _! 、 3 5 ₂ が接続されている。

[0029] 非常停止スイッチ 2の軸部 2 2は、 その略中央において外周側に張り出す フランジ部 2 2 3を有している。 一方、 ケース 2 0の内壁面には、 内周側に 張り出す張出し部 2 0 ₃ が設けられている。 張出し部 2 0 ₃ は、 軸方向の所 定の間隔を隔ててフランジ部 2 2 3に対向配置されている。 フランジ部 2 2 3および張出し部 2 0 3間には、 コイルばね （第 1の付勢手段） 2 5が圧縮 状態で配設されている。 コイルばね 2 5の一端は、 フランジ部 2 2 3に当接 して係止されることで軸部 2 2の移動とともに移動するようになっている� � コイルばね 2 5の他端は、 張出し部 2 0 3に当接して係止されることでケー ス 2 0の側に係止されている。 コイルばね 2 5は、 フランジ部 2 2 3および 張出し部 2 0 ₃ に対して弾性反発力 （付勢力） を作用させている。 この弾性 反発力により、 可動接点 2 3は固定接点 2 4から離れる方向 （接点開離方向 または接点が切り替わる側 （図 4ないし図 6の右側） 、 すなわち非常停止ボ タン 2 1の〇1\1状態から〇 状態の側） に常時付勢されている。 コイルば ね 2 5の設置により、 万ースイッチが破損した場合でも、 接点を〇 状態 のままにして非常停止状態を維持できるとい うセーフティポテンシャル （登 〇 2020/175414 9 卩（：170? 2020 /007274

録商標） 構造が実現されている。

[0030] この例では、 コイルばね 2 5の軸線は軸部 2 2の軸線と一致しており、 コ イルばね 2 5の弾性反発力は、 非常停止ボタン 2 1の押し込み方向 （操作方 向） に作用している。 また、 図 4に示す非常停止スイッチ 2の非操作時 （操 作前） においては、 コイルばね 2 5は張出し部 2 0 3およびフランジ部 2 2 3間で最大圧縮された状態におかれており、 コイルばね 2 5の弾性反発力は 最大であって、 最大の弾性エネルギーを保有している。 これに対して、 図 5 に示す非常停止スイッチ 2の遠隔操作途中の状態および図 6に示す非常停止 スイッチ 2の操作時においては、 コイルばね 2 5は図 4の状態から軸方向に 伸びていて、 コイルばね 2 5の弾性反発力は減少しており、 コイルばね 2 5 が保有する弾性エネルギーも減少している。

[0031 ] 軸部 2 2は、 非常停止ボタン 2 1の近傍において外周側に突出する突部 2

2匕を有している。 突部 2 2匕の縦断面は台形形状をしており、 一対の傾斜 面を有している。 一方、 ケース 2 0の内部には、 一対の係合部材 （ロック部 材） 2 6、 2 6’ が設けられている。 各係合部材 2 6、 2 6’ は、 対応する 各突部 2 2 の各傾斜面と係合し得る一対の傾斜面を有し ている。 また、 ケ —ス 2 0の内部には、 各係合部材 2 6、 2 6’ にそれぞれ対応するばね （第 2の付勢手段） 2 7、 2 7’ が配設されており、 各ばね 2 7、 2 7’ の一端 は、 対応する各係合部材 2 6、 2 6’ の背面に圧接し、 他端はケース 2 0の 内壁面に圧接している。 これにより、 各係合部材 2 6、 2 6’ は、 ばね （第 2の付勢手段） 2 7、 2 7’ の弾性反発力により、 対応する各突部 2 2匕の 側に付勢されている。

[0032] 図 4に示す非操作時の状態では、 突部 2 2匕の図示右側の傾斜面に係合部 材 2 6、 2 6’ の図示左側の傾斜面が係合しており、 軸部 2 2を介して非常 停止ボタン 2 1 を非操作位置でロックしている。 このように、 各係合部材 2 6、 2 6’ は、 軸部 2 2の一部と係合することで軸部 2 2の移動をロックし ている。 このとき、 各ばね 2 7、 2 7’ は、 それぞれ対応する各係合部材 2 6、 2 6’ をロック側に付勢している。 図 6に示す操作時 （手動操作時およ 〇 2020/175414 10 卩（：170? 2020 /007274

び遠隔操作時） の状態では、 突部 2 2 の図示左側の傾斜面に係合部材 2 6 、 2 6’ の図示右側の傾斜面が係合している。 このように、 非常停止ボタン 2 1が押し込まれるためには、 軸部 2 2の各突部 2 2匕がそれぞれ対応する 各係合部材 2 6、 2 6’ を確実に乗り越える必要があり、 したがって、 これ ら突部 2 2 係合部材 2 6、 2 6’ およびばね 2 7、 2 7’ により、 非常 停止ボタン 2 1が確実に操作されない限り接点が開離しな� �という、 非常停 止スイッチ 2のセーフティロック （登録商標） 機構 （ロック機構） 2八、 2 八’ が構成されている。 このように、 ロック機構 2八、 2八’ の各係合部材 2 6、 2 6’ はロック解除可能である。 なお、 図 5に示す状態は、 遠隔操作 時において、 図 4に示す状態から図 6に示す状態に移行する途中の状態を示 している （詳細は後述） 。

[0033] 一方の係合部材 2 6の背面には、 軸部 2 2の移動方向つまり非常停止ボタ ン 2 1の操作方向と交差する方向 （この例では、 直交する方向） に延びる支 軸 2 6 3の一端が取り付けられている。 支軸 2 6 3はばね 2 7を揷通して延 びている。 支軸 2 6 3の他端には、 電磁アクチユエータ （作動部） 3が設け られており、 支軸 2 6 3は、 電磁アクチユエータ 3のソレノイ ド本体 （電磁 コイル部） 3 0を揷通して延びている。 ソレノイ ド本体 3 0は、 支軸 2 6 3 を軸方向スライ ド可能に保持している。 また、 ケース 2 0の外壁面には、 無 線端末 4からの遠隔信号を受信する （すなわち遠隔操作を検知する） 受信部 （検知部） 3 2と、 受信部 3 2に受信 （検知） された遠隔信号に基づいて電 磁アクチユエータ 3の駆動を制御する制御回路 3 3とが設けられている。 制 御回路 3 3は、 リード線 3 4により電磁アクチユエータ 3に接続されている 。 電磁アクチユエータ 3は、 非常停止ボタン 2 1の操作方向と交差する位置 （この例では、 直交する位置） に設けられており、 係合部材 2 6を非常停止 ボタン 2 1の操作方向と交差する方向 （この例では、 直交する方向） に付勢 している。 より具体的には、 非常停止ボタン 2 1の操作方向がケース 2 0の 長手方向 （図 4左右方向） であるのに対し、 電磁アクチユエータ 3はケース 2 0の短手方向 （同図上下方向） に配置されている。 〇 2020/175414 11 卩（：170? 2020 /007274

[0034] 次に、 操作支援システム 1の概略ブロック構成を図 7に示す。

同図に示すように、 操作支援システム 1は、 各種プログラミングやデータ 入力、 出力表示等を行うパソコン （ ＜3） 1 00およびこれに接続されたプ ログラマブルコントローラ （ !_〇） 1 01 と、 1_〇 1 01 に接続された プログラマブル表示器 （ 00） 50とを備えている。 PLC ^ 0 ] /90 口 50には、 ロボッ ト制御プログラムが格納されている。 また、 1_〇 1 0 1および 口050には、 レーザスキヤナ （!_3） 5 1、 2次元コードスキ ヤナ 54、 非常停止スイッチ 2、 アクチュエータやモータを含むロボッ ト駆 動部 1 02、 グラフィカルライ ト 53、 および非常停止ランプ/ブザー 1 0 3が接続されている。 なお、 本発明による操作支援システムの構成はこれ に 限定されず、 〇 1 00、 !_〇 1 01 または 0050のいずれかを省略 するようにしてもよい。

[0035] 無線端末 4は、 この例では、 複数の無線端末 4 _! 、 4 から構成されてい る （図 7では 2つの無線端末 4 _1% 4 ₂ のみ図示） 。 無線端末 4 _! はたとえば無 線モジュールを内蔵しており、 当該無線モジュールは、 押しボタン 40 ₁ と、 送信部 4 1 と、 受信部 42 と、 表示部 43 と、 これらが接続された制御回 路 44 _! とを備えている。 同様に、 無線端末 4 ₂ に内蔵された無線モジュール は、 押しボタン 40 ₂ と、 送信部 4 1 ₂ と、 受信部 42 ₂ と、 表示部 43 ₂ と、 これらが接続された制御回路 44 ₂ とを備えている。 無線端末 4 _! 、 4 ₂ は、 た とえばいずれもロボッ ト の近くで作業する作業者 ₂ によりそれぞれ 所持されるか、 あるいは、 無線端末 4 ₁ は、 たとえばロボッ ト の近くで作業 する作業者 により所持され、 無線端末 4 ₂ は、 たとえばロボッ ト から離れ た位置で作業者？を監督する監督者により所 持される。

[0036] 送信部 4 1 4 1 ₂ は、 押しボタン 4〇 40 ₂ が押し込まれた際に、 非 常停止スイッチ 2を無線で操作するための操作 （停止） 信号を送信するため のものであり、 それぞれ非常停止スイッチ 2の受信部 32に対して無線で通 信可能に設けられている。 受信部 42 （または 42 ₂ ） は、 別の無線端末 4 ₂ （または 4 _! ） の送信部 4 1 ₂ （または 4 1 _! ） から送信された停止信号を受信 〇 2020/175414 12 卩（：170? 2020 /007274

するためのものである。 すなわち、 無線端末 4 4 ₂ の各送信部 4 1 4 1 2および各受信部 42 42 ₂ は、 無線で相互に通信可能に設けられている。 表示部 43 43 ₂ は、 押しボタン 40 40 ₂ を押した際の照光 （たとえ ば点灯） 表示や、 他者が先にボタンを押し込んだ際の照光 （たとえば点滅） 表示、 電波強度のレベルの表示、 バッテリー切れの際や無線通信不可時のア ラーム表示等を行うためのものである。 なお、 本実施例で用いられる無線の 種類としては、 たとえば、 W i -F i （登録商標） 通信、 B L U ETOOTH （登録商標） 通信、 Z I GB E E （登録商標） 通信、 B L E （Bluetooth （登 録商標） Low Energy） 通信、 W i MAX （登録商標） 通信、 赤外線通信等が ある。

[0037] 次に、 本実施例の作用効果について説明する。

ロボッ ト Rの稼動時には、 ロボッ ト Rは、 P LC 1 01 /P DD 50に格 納されたロボッ ト制御プログラムにしたがって運転される。 作業者 Pは、 所 定の手順にしたがってワーク Wをサブテーブル T’ 上に載せる等の作業を行 い、 ロボッ ト Rは作業者 Pと協調作業を行う。 このとき、 非常停止スイッチ 2は、 図 4に示すように、 非常停止ボタン 2 1が押し込まれていない非操作 時の状態にあって、 可動接点 23および固定接点 24は接触しており、 接点 が〇 N状態となっている。

[0038] ロボッ ト Rの稼動中に作業者 Pが非常停止スイッチ 2の非常停止ボタン 2

1 を押し込み操作 （手動操作） すると、 非常停止ボタン 2 1 とともに （つま り非常停止ボタン 2 1の操作に連動して） 軸部 22が押し込まれる。 すると 、 軸部 22の移動にともない、 軸部 22の突部 22 bの一方の傾斜面がこれ と係合する各係合部材 26、 26’ の一方の傾斜面をばね 27、 27’ の弾 性反発力に杭して乗り越え （このとき、 各ばね 27、 27’ が圧縮されて各 係合部材 26、 26’ が縮退し、 その後、 各ばね 27、 27’ の弾性反発力 により各係合部材 26、 26’ が伸長して） 、 図 4に示す状態から図 6に示 す状態に移行する。 このとき、 軸部 22の突部 22 bの他方の傾斜面が各係 合部材 26、 26’ の他方の傾斜面と係合している。 また、 軸部 22ととも 〇 2020/175414 13 卩（：170? 2020 /007274

に可動接点 2 3が移動することにより、 可動接点 2 3が固定接点 2 4から開 離して接点が〇1\1状態から〇 状態に移行し、 その結果、 ロボッ ト の運 転が停止する。

[0039] この場合、 一方の係合部材 2 6の縮退時には、 係合部材 2 6に連結された 支軸 2 6 3が電磁コイル 3のソレノイ ド本体 3 0の内部を移動するが、 この とき、 ソレノイ ド本体 3 0には電流が供給されておらず、 そのため、 支軸 2 6 3の移動の際の摺動抵抗はなく、 支軸 2 6 3の移動はスムーズに （すなわ ち、 負荷なく） 行われる。 したがって、 作業者 による非常停止スイッチ 2 の押し込み操作の際には、 電磁アクチュエータ 3を備えていない従来の非常 停止スイッチの操作と全く同様にして行うこ とが可能である。

[0040] 次に、 非常停止ボタン 2 1 を図 6の状態から図 4の状態に戻す復帰動作の 際には、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を掴んで手前側に引っ張る （すなわ ち、 手動で操作する） ことにより行う。 このとき、 軸部 2 2の移動にともな い、 軸部 2 2の突部 2 2匕の他方の傾斜面がこれと係合する各係合� �材 2 6 、 2 6’ の他方の傾斜面を各ばね 2 7、 2 7’ の弾性反発力に杭して乗り越 え、 その結果、 図 6に示す状態から図 4に示す状態に移行する。 図 4の状態 では、 軸部 2 2の突部 2 2 の一方の傾斜面が係合部材 2 6の一方の傾斜面 と係合している。 また、 軸部 2 2とともに可動接点 2 3が移動することによ り、 可動接点 2 3が固定接点 2 4と接触して接点が〇 状態から〇 !\1状態 に移行し、 その結果、 ロボッ ト の運転が再開される。

[0041 ] なお、 非常停止ボタン 2 1の復帰動作に関しては、 たとえばプッシュロッ ク ·ターンリセッ ト機構のようなロック機構を採用することに より、 非常停 止ボタン 2 1の押し込み操作時に内部のロック機構 （図示せず） により保持 されたロック状態が非常停止ボタン 2 1 をたとえばひねる （つまり回転させ る） ことにより解除されるようにしてよい。

[0042] その一方、 ロボッ ト の稼動中に作業者 が無線端末 4 （4 または 4 ₂ ） の押しボタン 4 0 （4〇 ₁ または4 0 ₂ ） を押し込み操作すると、 無線端末 4 （ または 4 ₂ ） の送信部 （4 1 _! または 4 1 ₂ ） から操作 （停止） 信号が送 〇 2020/175414 14 卩（：170? 2020 /007274

信される （図 7参照） 。 無線端末 4 （4 _! または 4 ₂ ） から送信された操作信 号は、 非常停止スイッチ 2の受信部 3 2により受信され、 制御回路 3 3に入 力されて、 制御回路 3 3から電磁アクチユエータ 3のソレノイ ド本体 3 0に 電流が供給される。

[0043] すると、 支軸 2 6 3が電磁アクチユエータ 3のソレノイ ド本体 3 0の内部 に引き込まれ、 これにともなって、 係合部材 2 6がばね 2 7のばね力に抗し て図示下側に移動し、 係合部材 2 6の傾斜面と軸部 2 2の突部 2 2 の傾斜 面との間に隙間が形成される。 この場合、 電磁アクチユエータ 3は、 非常停 止ボタン 2 1 に対するロック状態が解除される側に係合部 材 2 6を誘導して いる。 このとき、 軸部 2 2の突部 2 2 には係合部材 2 6’ の傾斜面のみが 係合しているだけなので、 ばね 2 5の弾性反発力の作用により、 軸部 2 2の 突部 2 2匕の_方の傾斜面がこれと係合する係合部材 2 6’ の一方の傾斜面 をばね 2 7’ の弾性反発力に杭して乗り越え （このとき、 ばね 2 7’ が圧縮 されて係合部材 2 6’ が縮退し、 その後、 ばね 2 7’ の弾性反発力により係 合部材 2 6’ が伸長して） 、 図 4に示す状態から図 5に示す状態に移行する 。 このとき、 軸部 2 2の突部 2 2 の他方の傾斜面が係合部材 2 6’ の他方 の傾斜面と係合している。 _方、 係合部材 2 6の他方の傾斜面と軸部 2 2の 突部 2 2 bの他方の傾斜面との間には隙間が形成され� �ままである。 この場 合においても、 軸部 2 2とともに可動接点 2 3が移動することにより、 可動 接点 2 3が固定接点 2 4から開離して接点が〇 状態から〇 状態に移行 し、 その結果、 ロボッ ト の運転が停止する。 その後、 電磁アクチユエータ 3への電流供給を停止することにより、 図 5に示す状態から図 6に示す状態 に移行する。 このとき、 係合部材 2 6の他方の傾斜面が軸部 2 2の突部 2 2 匕の他方の傾斜面と係合している。

[0044] このとき、 非常停止ボタン 2 1は、 軸部 2 2とともに移動することで押し 込まれた状態にあり、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を押し込み操作して作 動させた場合と全く同じ状態におかれている 。 なお、 非常停止ボタン 2 1 を 図 6の状態から図 4の状態に戻す復帰動作の際には、 非常停止ボタン 2 1 を 〇 2020/175414 15 卩（：170? 2020 /007274

手動で押し込み操作した場合と同様にして 、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を掴んで手前側に引っ張る （すなわち、 手動で操作する） ことにより行う。 あるいは、 上述したように、 プッシュロック ·夕ーンリセッ ト機構のような ロック機構を採用することにより、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作時に 内部のロック機構により保持されたロック状 態が非常停止ボタン 2 1 をたと えばひねる （つまり回転させる） ことにより解除されるようにしてよい。

[0045] このような本実施例によれば、 無線端末 4による非常停止スイッチ 2に対 する遠隔操作が非常停止スイッチ 2の受信部 3 2で検知され、 その遠隔操作 に基づいて非常停止スイッチ 2が作動して、 接触状態に置かれていた可動接 点 2 3および固定接点 2 4を開離させるので、 非常停止スイッチ 2から離れ た場所からでも非常停止スイッチ 2を操作することができる。 これにより、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を直接押すことができない状況下において、 非常停止ボタン 2 1の操作支援を行えるようになって、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。 しかも、 この場合には、 非常停止スイッチ 2において セーフティポテンシャル （登録商標） 構造を構成しているばね 2 5のばね力 を利用して非常停止ボタン 2 1 を作動させるので、 構造を簡略化できる。 さ らに、 電磁アクチュエータを軸部 2 2の軸線上に配置して軸部 2 2を電磁ア クチュエータにより直接移動させる場合に比 べて、 ケース 2 0ひいてはスイ ッチ全体が長手方向に長尺化するのを防止で き、 スイッチ全体を短胴化でき る。

[0046] さらに、 本実施例によれば、 コイルばね 2 5による弾性反発力が非常停止 ボタン 2 1の押し込み方向に作用しているので、 非常停止ボタン 2 1の押し 込み操作により可動接点 2 3が固定接点 2 4から強制的に開離される際、 コ イルばね 2 5の弾性反発力が非常停止ボタン 2 1の押し込み方向と同じ方向 に作用し、 その結果、 より確実に可動接点 2 3を固定接点 2 4から開離させ ることができる。

[0047] しかも、 本実施例によれば、 非常停止スイッチ 2の操作後におけるコイル ばね 2 5の弾性反発力が、 非常停止スイッチ 2の操作前におけるコイルばね 〇 2020/175414 16 卩（：170? 2020 /007274

2 5の弾性反発力よりも減少している。 これにより、 非常停止スイッチ 2の 操作後は、 コイルばね 2 5が所有していた弾性エネルギーが低下して� �り、 コイルばね 2 5の接点開離後の弾性エネルギーは接点開離� �の弾性エネルギ 一よりも小さくなっている。 その結果、 非常停止スイッチ 2の操作後に万一 スイッチが破損した場合でも、 可動接点 2 3および固定接点 2 4が再び接触 状態に戻ることはなく、 これにより、 安全性を一層向上できる。

[0048] また、 本実施例においては、 最も好ましい例として、 コイルばね 2 5によ る弾性反発力の作用方向が非常停止ボタン 2 1の押し込み方向と一致してい る例を示したが、 両方向は完全に一致していなくてもよい。 たとえば、 コイ ルばね 2 5の弾性反発力が軸部 2 2の軸方向に対して角度をなして斜めに作 用している場合であっても、 当該弾性反発力の軸方向成分が非常停止ボタ ン 2 1の押し込み方向と一致することになるので� � ある程度の効果は期待でき る。

[0049] なお、 本実施例においては、 図 4の非操作時の状態から図 5の遠隔操作途 中の状態まで移行するためには、 図 4の状態から係合部材 2 6が縮退するこ とにより軸部 2 2の突部 2 2匕に係合部材 2 6’ のみが係合している状態 （ つまり片側ロック状態） において、 ばね 2 5の付勢力がこの片側ロック状態 をロック解除し得るように、 ばね 2 5、 2 7’ の諸元や突部 2 2匕および係 合部材 2 6’ の傾斜面の角度等を設計しておく必要がある 。 なお、 可動接点 2 3および固定接点 2 4の接点溶着等が原因で軸部 2 2を移動できない万一 の場合に備えて、 ブザーやスピーカー、 表示灯を設置し、 音声や光により周 囲の作業者に知らせるようにしてもよい。

[0050] 〔第 1の変形例〕

前記実施例では、 遠隔操作の際に軸部 2 2の突部 2 2 に対して一方の係 合部材 2 6のみの係合状態 （ロック状態） を解除するようにしたことにより 、 構造を簡略化してスイッチ全体を小型化した 例を示したが、 本発明の適用 はこれに限定されない。 一方の係合部材 2 6のロック解除側への移動時にそ の移動に連動して他方の係合部材 2 6’ を同様にロック解除側に移動させる 〇 2020/175414 17 卩（：170? 2020 /007274

ように構成してもよい。

[0051 ] 図 8ないし図 1 1は、 本発明の第 1の変形例を示しており、 このような連 動機構を説明するための図である。 これらの図において、 前記実施例と同一 符号は同一または相当部分を示している。 図 8、 図 9は各係合部材 2 6、 2 6’ によるロック時の状態を、 図 1 0、 図 1 1は各係合部材 2 6、 2 6’ に よるロック解除時の状態をそれぞれ示してい る。 図 9は図 8の IX矢視図であ り、 図 1 1は図 1 0中から一部の部品を省略して示す図である� �

[0052] 図 8、 図 9に示すように、 係合部材 2 6の支軸 2 6 3の端部には、 電磁ア クチユエータ 3の上方に向かって斜め上方に延びるステー 6 0の一端が連結 されており、 ステー 6 0の他端には、 支軸 2 6 3と平行に延びるラックプレ —卜 6 1の一端が連結されている。 ラックプレート 6 1の内側面にはラック 歯 6 1 3が形成されている。 他方、 係合部材 2 6’ の背面には、 支軸 2 6 3 と同軸に配置された支軸 2 6 の一端が取り付けられている。 支軸 2 6 3

’ の他端には、 同様に、 電磁アクチユエータ 3の上方に向かって斜め上方に 延びるステー 6 0’ の一端が連結されており、 ステー 6 0’ の他端には、 支 軸 2 6 3と平行に延びるラックプレート 6 1’ の一端が連結されている。 ラ ックプレート 6 1’ の内側面にはラック歯 6 1 が形成されている。 各ラ ックプレート 6 1、 6 1’ は同一平面上にあって、 各ラック歯 6 1 8、 6 1 は所定の間隔を隔てて対向配置されている。 各ラック歯 6 1 3、 6 1 3 ’ の間には、 これら双方と嚙み合うピニオン 7が配置されており、 ピニオン 7は軸 7 3に回転自在に軸支されている。

[0053] この第 1の変形例によれば、 遠隔操作時に電磁アクチユエータ 3に電流が 供給されると、 図 1 0、 図 1 1 に示すように、 支軸 2 6 3が矢印 3 ₁ 方向に移 動し、 これにともない、 ステー 6 0を介してラックプレート 6 1が矢印 8 ₂ 方 向に移動する。 すると、 ラックプレート 6 1のラック歯 6 1 8と嚙み合うピ ニオン 7が矢印匕方向に回転する。 これにより、 ピニオン 7と嚙み合うラッ ク歯 6 1 を有するラックプレート 6 1’ が矢印 方向に移動し、 これに ともない、 ステー 6 0’ を介して支軸 が矢印〇 ₂ 方向に移動する。 そ 〇 2020/175414 18 卩（：170? 2020 /007274

の結果、 各係合部材 2 6、 2 6’ が互いに離れる側に移動して、 各係合部材 2 6、 2 6’ によるロック状態が解除されることになる。 これにより、 軸部 2 2がコイルばね 2 5の弾性反発力により接点開離側にスムーズ� � （何ら抵 抗なく） 移動して、 接点が切り替わる。 軸部 2 2の移動後は、 電磁アクチユ エータ 3への電流供給を停止すると、 各ばね 2 7、 2 7’ の弾性反発力によ り、 支軸 2 6 3が矢印 3 ₁ 方向と逆方向に移動し、 これにともない、 ステー 6 0を介してラックプレート 6 1が矢印 3 ₂ 方向と逆方向に移動する。 すると、 ラックプレート 6 1のラック歯 6 1 8と嚙み合うピニオン 7が矢印匕方向と 逆方向に回転する。 これにより、 ピニオン を 有するラックプレート 6 1’ が矢印〇 ₁ 方向と逆方向に移動し、 これにともな い、 ステー 6 0’ を介して支軸 が矢印〇 ₂ 方向と逆方向に移動する。 その結果、 各係合部材 2 6、 2 6’ が互いに接近する側に移動して、 各係合 部材 2 6、 2 6’ が軸部 2 2の突部 2 2匕の傾斜面に係合することになる。

[0054] なお、 この第 1の変形例において、 手動操作時に非常停止ボタン 2 1が押 し込まれると、 軸部 2 2の各突部 2 2匕が対応する各係合部材 2 6、 2 6’ に圧接し、 各ばね 2 7、 2 7’ のばね力に杭して各係合部材 2 6、 2 6’ を 縮退させる。 これにより、 各ステー 6 0、 6 0’ を介して各ラックプレート 6 1、 6 1’ がそれぞれ矢印 3 ₂ 、 に移動して、 ピニオン 7を矢印匕 方向に回転させる。 そして、 各突部 2 2匕が対応する各係合部材 2 6、 2 6 を乗り越えると、 各ばね 2 7、 2 7’ の弾性反発力により各係合部材 2 7 、 2 7’ が伸長し、 このとき、 各ステー 6 0、 6 0’ を介して各ラックプレ —卜 6 1、 6 1， がそれぞれ矢印 3 ₂ 、 〇 ₁ 方向と逆方向に移動して、 ピニオ ン 7を矢印 方向と逆方向に回転させる。 このようにして、 手動操作がスム —ズに行われる。

[0055] 〔第 2の変形例〕

前記実施例および前記第 1の変形例では、 一方の係合部材 2 6の側にのみ 電磁アクチユエータ 3が設けられた例を示したが、 本発明の適用はこれに限 定されない。 他方の係合部材 2 6’ の側にも電磁アクチユエータを設けるよ 〇 2020/175414 19 卩（：170? 2020 /007274

うにしてもよい。

[0056] 図 1 2ないし図 1 4は本発明の第 2の変形例を示しており、 これらの図に おいて、 前記実施例および前記第 1の変形例と同一符号は同一または相当部 分を示している。 図 1 2、 図 1 3、 図 1 4は前記実施例の図 4、 図 5、 図 6 にそれぞれ対応している。 これらの図に示すように、 係合部材 2 6’ の背面 には、 軸部 2 2の移動方向つまり非常停止ボタン 2 1の操作方向と交差する 方向 （この例では、 直交する方向） に延びる支軸 2 6 の一端が取り付け られている。 支軸 2 6 はばね 2 7’ を揷通して延びている。 支軸 2 6 3 の他端には、 電磁アクチユエータ （作動部） 3’ が設けられており、 支軸

2 6 8’ は、 電磁アクチユエータ 3’ のソレノイ ド本体 （電磁コイル部） 3 〇 ^, を揷通して延びている。 ソレノイ ド本体 3 0’ は、 支軸 2 6 3’ を軸方 向スライ ド可能に保持している。 また、 ケース 2 0の外壁面には、 無線端末 4からの遠隔信号を受信する （すなわち遠隔操作を検知する） 受信部 （検知 部） 3 2’ と、 受信部 3 2’ に受信 （検知） された遠隔信号に基づいて電磁 アクチユエータ 3’ の駆動を制御する制御回路 3 3’ とが設けられている。 制御回路 3 3’ は、 リード線 3 4’ により電磁アクチユエータ 3’ に接続さ れている。 電磁アクチユエータ 3’ は、 非常停止ボタン 2 1の操作方向と交 差する位置 （この例では、 直交する位置） に設けられており、 係合部材 2 6 ’ を非常停止ボタン 2 1の操作方向と交差する方向 （この例では、 直交する 方向） に付勢している。 より具体的には、 非常停止ボタン 2 1の操作方向が ケース 2 0の長手方向 （図 1 2左右方向） であるのに対し、 電磁アクチユエ —夕 3’ はケース 2 0の短手方向 （同図上下方向） に配置されている。

[0057] この第 2の変形例においては、 遠隔操作時には、 無線端末 4 （4 1または 4 2） （図 7） から送信された操作信号は、 非常停止スイッチ 2の受信部 3 2、

3 2’ により受信されて制御回路 3 3、 3 3’ に入力され、 制御回路 3 3、

3 3， から電磁アクチユエータ 3、 3， のソレノイ ド本体 3 0、 3 0， に電 流が供給される。 これにより、 前記第 1の変形例と同様に、 双方の係合部材 2 6、 2 6’ が縮退して、 各係合部材 2 6、 2 6’ によるロック状態が解除 〇 2020/175414 20 卩（：170? 2020 /007274

される。 これにより、 軸部 2 2がコイルばね 2 5の弾性反発力により接点開 離側にスムーズに （何ら抵抗なく） 移動して、 接点が切り替わる （図 1 2 ® 図 1 3 ®図 1 4参照） 。 また、 手動操作時に非常停止ボタン 2 1が押し込ま れると、 前記実施例および前記第 1の変形例と同様に、 各係合部材 2 6、 2 6’ が縮退 ·伸長して軸部 2 2の各突部 2 2匕が各係合部材 2 6、 2 6’ を 乗り越えることにより、 接点が切り替わる （図 1 2 ®図 1 4参照） 。

[0058] 〔第 3の変形例〕

前記実施例ならびに前記第 1および第 2の変形例では、 可動接点 2 3が軸 部 2 2の移動方向に移動するように構成された例� �示したが、 本発明の適用 はこれに限定されない。 図 1 5ないし図 1 7は、 本発明の第 3の変形例によ る非常停止スイッチを示している。 図 1 5は非常停止スイッチの非操作時 （ 操作前） の状態を、 図 1 6は非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態� �、 図 1 7は非常停止スイッチの操作時 （手動操作時/遠隔操作時つまり操作後） の状態をそれぞれ示している。 図 1 5、 図 1 6、 図 1 7は前記実施例の図 4 、 図 5、 図 6にそれぞれ対応しており、 図 1 5ないし図 1 7において、 前記 実施例と同一符号は同一または相当部分を示 している。

[0059] 図 1 5ないし図 1 7に示すように、 この第 3の変形例では、 軸部 2 2の先 端部の形状がストレートではなく、 クランク状に形成されている。 すなわち 、 軸部 2 2の先端部は、 軸方向に直線状に延びる第 1の軸部 2 2 と、 第 1 の軸部 2 2 の先端から軸方向と斜めに交差する方向に延 びる第 2の軸部 2 2巳と、 第 2の軸部 2 2巳の先端から第 1の軸部 2 2八と平行に延びる第 3 の軸部 2 2〇とから構成されており、 これら第 1ないし第 3の軸部 2 2八~

2 2〇は一体に連設されている。 この構成により、 第 1の軸部 2 2八と第 2 の軸部 2 2巳との間には段差部 （または傾斜部/係合凹部） 2 2 b ₁ が形成さ れ、 第 2の軸部 2 2巳と第 3の軸部 2 2〇との間には段差部 （または傾斜部 /係合凹部） 2 2匕 ₂ が形成されている。 この例では、 段差部 2 2 1^は単一 の傾斜面から構成され、 段差部 2 2匕 ₂ は交差する 2つの傾斜面から構成され ている。 〇 2020/175414 21 卩（：170? 2020 /007274

[0060] 一方、 軸部 2 2の先端部を挟んで第 1の接点 2 8 および第 2の接点 2 8 ₂ が対向配置されている。 第 1、 第 2の接点 2 8 2 8 ₂ は、 第 1の軸部 2 2 八および第 3の軸部 2 2〇の軸方向と交差 （この例では直交） する方向、 す なわち、 軸部 2 2の移動方向と交差 （この例では直交） する方向に移動可能 に設けられており、 その移動によって接点が切り替わるように構 成されてい る。 各接点 2 8 _! 、 2 8 ₂ にはそれぞれ端子片 3 5 3 5 ₂ が接続されている

。 第 1の接点 2 8 _! はたとえば傾斜面からなる突出部 （または傾斜部/係合凸 部） を有しており、 当該突出部は軸部 2 2の段差部 2 2 1〇 ₂ と当接しつつ係合 し得るように設けられている。 同様に、 第 2の接点 2 8 ₂ は傾斜面からなる突 出部 （または傾斜部/係合凸部） を有しており、 当該突出部は軸部 2 2の段 差部 2 2匕 と当接し得るように設けられている。 第 1の接点 2 8 ₁ はばね 2 9 _! の弾性反発力により軸部 2 2の側に向かって付勢されており、 同様に、 第 2の接点 2 8 ₂ はばね 2 9 ₂ の弾性反発力により軸部 2 2の側に向かって付勢 されている。

[0061 ] 図 1 5に示すように、 非常停止スイッチ 2の非操作時の状態においては、 第 1の接点 2 8 _! は、 ばね 2 9 _! の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長して おり、 突出部が段差部 2 2匕 ₂ と当接し係合していて〇1\!状態にある。 これに 対して、 第 2の接点 2 8 ₂ は、 ばね 2 9 ₂ の弾性反発力に杭してケース 2 0の 側に縮退しており、 突出部が第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接していて〇 状態にある。 このように、 第 1の接点 2 8 ₁ が〇1\1でかつ第 2の接点 2 8 ₂ が〇 のとき、 非常停止スイッチ 2の接点は〇 1\1になる。

[0062] 図 1 6および図 1 7に示すように、 非常停止スイッチ 2の遠隔操作途中の 状態および操作時 （手動操作時および遠隔操作時つまり操作後 ） の状態にお いては、 第 1の接点 2 8 ₁ は、 ばね 2 9 ₁ の弾性反発力に抗してケース 2 0の 側に縮退しており、 突出部が第 1の軸部 2 2八の外周面と当接していて〇 状態にある。 これに対して、 第 2の接点 2 8 ₂ は、 ばね 2 9 ₂ の弾性反発力 により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出部が第 1の軸部 2 2八の外周面と 当接していて〇 !\1状態にある。 このように、 第 1の接点 2 8 ₁ が〇 でかつ 〇 2020/175414 22 卩（：170? 2020 /007274

第 2の接点 2 8 ₂ が〇1\1のとき、 非常停止スイッチ 2の接点は〇 になる。 なお、 第 1、 第 2の接点 2 8 2 8 ₂ の〇 !\! /〇 の切替えは、 上述した ものには限定されず、 逆であってもよい。

[0063] 〔第 4の変形例〕

前記実施例ならび前記第 1ないし第 3の変形例では、 電磁アクチユエータ 3 （および 3’ ） により支軸 2 6 3 （および 2 6 3’ ） を介して係合部材 2 6 （および 2 6’ ） をロック解除側に直接移動させるようにした 例を示した が、 本発明の適用はこれに限定されない。

[0064] 図 1 8ないし図 2 0は、 本発明の第 4の変形例による非常停止スイッチを 示している。 図 1 8は非常停止スイッチの非操作時 （操作前） の状態を、 図 1 9は非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態� �、 図 2 0は非常停止スイッ チの操作時 （手動操作時/遠隔操作時つまり操作後） の状態をそれぞれ示し ている。 図 1 8、 図 1 9、 図 2 0は前記実施例の図 4、 図 5、 図 6にそれぞ れ対応しており、 図 1 8ないし図 2 0において、 前記実施例と同一符号は同 —または相当部分を示している。

[0065] 図 1 8ないし図 2 0に示すように、 係合部材 2 6をロック側に付勢するば ね 2 7は、 一端が係合部材 2 6の背面に圧接しているが、 他端はケース 2 0 内において係合部材 2 6の背面に対して接近 ·離反可能に設けられた移動べ —ス 8 1 に支持されている。 移動べース 8 1は、 ケース 2 0に形成された開 口を揷通してケース外部まで延びており、 その端部には、 移動べース 8 1 と 直交する移動べース 8 2が一体に設けられている。 移動べース 8 2にはラッ ク歯 （図示せず） が形成されている。 ケース 2 0の外壁面には、 モータ （作 動部） 8が取り付けられており、 モータ 8の出力軸にはピニオン 8 0が固定 されている。 ピニオン 8 0は移動べース 8 2のラック歯と嚙み合っている。 この構成により、 モータ 8を駆動すると、 ピニオン 8 0と嚙み合う移動べ一 ス 8 2を介して移動べース 8 1が移動するようになっている。 なお、 モータ 8は正逆転可能であるが、 モータ 8には、 出力軸側から外力が作用した際に 出力軸の回転を防止する回転防止機構 （図示せず） が設けられている。 これ 〇 2020/175414 23 卩（：170? 2020 /007274

により、 ばね 2 7の弾性反発力により移動べース 8 1が係合部材 2 6から離 れる側に付勢されている状態下でも移動べー ス 8 1が移動しないようになっ ている。

[0066] また、 ケース 2 0の外壁面には、 受信部 （検知部） 3 2と、 受信部 3 2に 受信 （検知） された遠隔信号に基づいてモータ 8の駆動を制御する制御回路 3 3とが設けられている。 制御回路 3 3は、 リード線 3 4によりモータ 8に 接続されている。 モータ 8は、 非常停止ボタン 2 1の操作方向と交差する位 置 （この例では、 直交する位置） に設けられており、 係合部材 2 6を非常停 止ボタン 2 1の操作方向と交差する方向 （この例では、 直交する方向） に誘 導している。 より具体的には、 非常停止ボタン 2 1の操作方向がケース 2 0 の長手方向 （図 1 8左右方向） であるのに対し、 モータ 8はケース 2 0の短 手方向 （同図上下方向） に配置されている。

[0067] 非常停止ボタン 2 1の手動操作時 （押込み操作時） には、 前記実施例と同 様に、 軸部 2 2の突部 2 2匕が、 各ばね 2 7、 2 7’ の弾性反発力に杭して 各係合部材 2 6、 2 6’ を乗り越える （このとき、 各ばね 2 7、 2 7’ が圧 縮されて各係合部材 2 6、 2 6’ が縮退し、 その後、 各ばね 2 7、 2 7’ の 弾性反発力により各係合部材 2 6、 2 6’ が伸長する） ことにより、 図 1 8 に示す状態から図 2 0に示す状態に移行する。 これにより、 軸部 2 2ととも に移動した可動接点 2 3が固定接点 2 4から開離して接点が〇 状態から〇 状態に移行する。 この場合、 係合部材 2 6の縮退時には、 移動べース 8 1は移動せず元の位置に留まったままなので� � 非常停止スイッチ 2の手動操 作時には、 モータ 8を備えていない従来の非常停止スイッチの� �作と全く同 様にして行うことが可能である。

[0068] 次に、 非常停止ボタン 2 1 を図 2 0の状態から図 1 8の状態に戻す復帰動 作の際には、 前記実施例と同様に、 非常停止ボタン 2 1 を手前側に引っ張る ことで軸部 2 2が押込み操作時とは逆方向に移動し、 それにともなって、 軸 部 2 2の突部 2 2匕が、 各ばね 2 7、 2 7’ の弾性反発力に杭して各係合部 材 2 6、 2 6’ を乗り越える （このとき、 各ばね 2 7、 2 7’ が圧縮されて 〇 2020/175414 24 卩（：170? 2020 /007274

各係合部材 2 6、 2 6’ が縮退し、 その後、 各ばね 2 7、 2 7’ の弾性反発 力により各係合部材 2 6、 2 6’ が伸長する） ことにより、 図 2 0に示す状 態から図 1 8に示す状態に戻る。 これにより、 軸部 2 2とともに移動した可 動接点 2 3が固定接点 2 4と接触して接点が〇 状態から〇 !\1状態に移行 する。

[0069] その一方、 非常停止ボタン 2 1の遠隔操作時には、 無線端末 4 （4 _! または 4 ₂ ） から送信された操作信号は、 非常停止スイッチ 2の受信部 3 2により受 信されて制御回路 3 3に入力され、 制御回路 3 3からモータ 8に電流が供給 される。 これにより、 モータ 8が正転方向に回転してピニオン 8 0が回転し 、 これと嚙み合う移動べース 8 2が移動することで、 移動べース 8 1が係合 部材 2 6から離れる側に移動する （図 1 9参照） 。 これにより、 ばね 2 7が 伸長し、 その結果、 ばね 2 7が係合部材 2 6の背面に及ぼす弾性反発力が低 下する。 すると、 ばね 2 5の弾性反発力の作用により、 軸部 2 2の突部 2 2 匕がこれと係合する各係合部材 2 6、 2 6’ を乗り越え、 これにより、 軸部 2 2が移動して可動接点 2 3が固定接点 2 4から開離し、 接点が〇 !\!状態か ら〇 状態に移行する （図 1 8 ®図 1 9参照） 。 この場合、 モータ 8は、 係合部材 2 6を直接移動させている訳ではないが、 ばね 2 7の弾性反発力を 低下させることで係合部材 2 6をロック解除側に誘導 （またはロック解除側 への移動を誘発） しているといえる。 その後、 モータ 8を逆転方向に回転さ せることにより、 移動べース 8 1 を係合部材 2 6に接近する側に移動させる （図 2 0参照） 。

[0070] このような第 4の変形例によれば、 前記実施例と同様に、 無線端末 4によ る非常停止スイッチ 2に対する遠隔操作が非常停止スイッチ 2の受信部 3 2 で検知され、 その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ 2が作動して、 接触 状態に置かれていた可動接点 2 3および固定接点 2 4を開離させるので、 非 常停止スイッチ 2から離れた場所からでも非常停止スイッチ 2を操作するこ とができる。 これにより、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を直接押すことが できない状況下において、 非常停止ボタン 2 1の操作支援を行えるようにな 〇 2020/175414 25 卩（：170? 2020 /007274

って、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。 しかも、 この場合には、 非 常停止スイッチ 2においてセーフティポテンシャル (登録商標) 構造を構成 しているばね 2 5のばね力を利用して非常停止ボタン 2 1 を作動させるので 、 構造を簡略化できる。 さらに、 モータ 8を軸部 2 2の延長線上に配置して 軸部 2 2をモータ 8により直接移動させる場合に比べて、 ケース 2 0ひいて はスイッチ全体が長手方向に長尺化するのを 防止して、 スイッチ全体を短胴 化できる。

[0071 ] 〔第 5の変形例〕

前記実施例では、 操作スイッチユニッ トとして非常停止スイッチを例にと って説明したが、 本発明の適用はこれらに限定されるものでは なく、 一旦停 止等のその他の停止スイッチでもよい。 また、 速度切り替えによる速度制御 等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ 、 カムスイッチ、 フッ トスイッ チ等の離散値を扱うスイッチでもよい。 したがって、 無線端末 4 ( 4 _{1 %} 4 ₂ ) の送信部 4 1 _{1 %} 4 1 ₂ から送信される信号は、 停止信号に限らず、 その他 の操作信号全般を含む。 なお、 これらのスイッチ類においては、 操作スイッ チの作動のみならず復帰に関しても、 電磁アクチユエータ等を用いて無線で 遠隔操作するようにしてもよい。

[0072] 〔第 6の変形例〕

前記実施例では、 遠隔操作部として無線端末 4を、 検知部として受信部 3 2をそれぞれ例にとって説明したが、 本発明の適用はこれに限定されない。 遠隔操作部および検知部は、 以下のような組合せでもよい。 すなわち、 光信 号と光電センサとの組合せ、 音声信号とマイクとの組合せ、 映像信号とカメ ラとの組合せ、 ワイヤ等の線状/棒状の長尺部材を操作する� �バー等の操作 器具と長尺部材の先端の動きに追随する可動 部材との組合せ、 圧搾エアを噴 出するノズルとノズルからの圧搾エアを受け る受圧部材、 巳巳弾等の弾丸を 発射するガンとガンから発射された弾丸を受 ける的部材等。

[0073] 〔その他の変形例〕

上述した各実施例および各変形例はあらゆる 点で本発明の単なる例示とし 〇 2020/175414 26 卩（：170? 2020 /007274

てのみみなされるべきものであって、 限定的なものではない。 本発明が関連 する分野の当業者は、 本明細書中に明示の記載はなくても、 上述の教示内容 を考慮するとき、 本発明の精神および本質的な特徴部分から外 れることなく 、 本発明の原理を採用する種々の変形例やその 他の実施例を構築し得る。

[0074] 〔他の適用例〕

前記各実施例および各変形例では、 本発明による非常停止スイッチが適用 される装置として協調ロボッ トを例にとって説明したが、 本発明は、 協調口 ボッ ト以外の産業用ロボッ トにも適用可能である。 また、 ロボッ トとしては 、 垂直多関節ロボッ トに限定されるものではなく、 スカラロボッ トやパラレ ルリンクロボッ ト等のその他のロボッ トでもよく、 無人搬送車 （A G V : aut omated gu i ded veh i c le） でもよい。 さらに、 本発明の適用は、 F A （ファク トリーオートメーシヨン） の分野 （製造業） に限らず、 たとえばパワーシヨ ベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両 の分野 （建設 ·土木業） でもよ く、 飲食業や食品業、 医療、 流通の分野でもよい。

産業上の利用可能性

[0075] 本発明は、 操作スイッチの操作支援を行うことができる 操作支援機能付き 操作スイッチユニッ トおよび操作支援システムに有用である。 符号の説明

[0076] 1 : 操作支援システム

2 : 非常停止スイッチ （操作スイッチユニッ ト）

2 1 : 非常停止ボタン （操作スイッチ）

2 2 : 軸部 （操作軸）

2 3 : 可動接点

2 4 : 固定接点

2 5 : コイルばね （第 1の付勢手段）

2 6、 2 6’ : 係合部材 （ロック部材）

2 7、 2 7’ ： ばね （第 2の付勢手段） 〇 2020/175414 27 卩（：170? 2020 /007274

2 8 2 8 ₂ : 接点

2八、 2 ’ : セーフティロック機構 （ロック機構）

3、 3’ : 電磁アクチユエータ （作動部）

3 2、 3 2’ : 受信部 （検知部）

4 : 無線端末 （遠隔操作部）

8 : モータ （作動部）