図1~図6に、実施例の天井走行車システム2 を示す。なお走行車の種類は地上走行の有軌 道台車や地上を無軌道で走行する無人搬送車 などでもよい。図1に、天井走行車システム2� ��全体的レイアウトを示し、4は半導体工場な どのインターベイルートで、6はイントラベ� �ルートであり、8,10はショートカットである� ��そしてシステム2の全体を地上側コントロー ラ12が制御し、ルート4,6などに沿って複数台� ��天井走行車14が一方向に周回走行する。ル� �ト4,6は、直線区間と、分岐部D1~D15と、合流� �M1~M15、及びカーブ区間C1~C4を備えている。

 図2に分岐部Dでの制御を示す。なお分岐� �Dでの制御は、図1の個々の分岐部D1~D15のそれ ぞれに当てはまる。20はブロッキングエリア� ��、天井走行車14がブロッキングエリア20に進 入するには、地上側コントローラ12の許可を� ��要とし、ブロッキングエリア20を含みこれ� �りも広いエリアに渡って車間距離制御エリ� �21が設けてある。車間距離制御エリア21はブ� ��ッキングエリア20の入口側及び分岐側出口22 側に沿って広がり、直進側出口23側には車間� ��離制御エリアが設けられていない。またブ� ��ッキングエリア20を含んで車間距離制御エ� �ア21内で、天井走行車14は通信により先行車� ��の車間距離を取得し、それに基づいて干渉� ��回避するように速度制御を行う。またブロ� ��キング制御により、同時に2台の天井走行車 14がブロッキングエリア20に進入することは� �い。

 天井走行車14は、後述の光距離センサ54に より先行する天井走行車との車間距離を求め 、干渉を回避するように速度制御を行う。こ の制御は直線区間に対して行われる。またカ ーブ区間では光距離センサで先行台車を検出 しがたいことがあるので、カーブ区間も車間 距離制御エリアとし、先行台車との車間距離 を通信により取得して、干渉などを防止する ように速度制御を行う。

 車間距離制御エリア21の範囲を説明する� �図2の分岐側入口24では、ブロッキングエリ� �20を分岐する天井走行車14aを光距離センサで 検出しがたいことがあるので、通信により車 間距離を取得することが必要である。分岐側 出口22でカーブ走行から直線走行へ移行しつ� ��ある天井走行車14cは、先行する天井走行車� ��光距離センサで検出しがたいことがあるの� ��、同様に通信により車間距離を取得する必� ��がある。これに対して直進側出口23の天井� �行車14dは先行車を光距離センサで検出でき� �。このため直進側出口23には車間距離制御エ リアを設ける必要がない。またブロッキング エリア20は車間距離制御エリア21に含まれ、� �ロッキングエリア20内の走行車14aは先行する 走行車14cの位置を通信により取得する。

 ブロッキングエリア20を含む車間距離制� �エリア21では、各天井走行車14a~14cは通信に� �り先行する天井走行車との距離を取得し、� �れに従って速度制御を行う。また分岐側入� �24からブロッキングエリア20に進入する際に� ��、事前に地上側コントローラ12の許可を得� �ブロッキングエリア20から脱出すると、現在 位置と速度とを地上側コントローラ12へ報告� ��、地上側コントローラ12はこれによってブ� �ッキングエリアが空き状態になったことを� �出する。

 図3に合流部Mでの制御を示し、これは図1� ��合流部M1~M15に共通する制御である。30はブ� �ッキングエリアで、天井走行車14がブロッキ ングエリア30に進入する場合、事前に地上側� ��ントローラ12の許可を必要とする。ブロッ� �ングエリア30を含むより広い範囲に渡って車 間距離制御エリア31があり、ブロッキングエ� ��ア30の合流側入口32と、ブロッキングエリア 30の出口34側とに車間距離制御エリア31が設け られている。合流部入口32はカーブ区間なの� ��、車間距離制御エリア31に含められている� �なおブロッキングエリア30の直進側入口33は� ��車間距離制御エリア31には含められていな� �。

 図2の場合も図3の場合も、ブロッキング� �リア20,30の走行経路に沿った長さは、搬送車 14の車体長程度とし、搬送車14間の干渉を避� �るための最小限のサイズとする。また搬送� �14は車間距離制御エリア21,31内では、先行す� ��搬送車との距離を通信により取得し、それ� ��よって干渉を回避するように速度制御を行� ��。なおブロッキングエリア30の直進側入口33 は、車間距離制御エリア31に含められていな� ��。これは直進区間を走行してきた走行車は� ��ロッキングエリア30があるため、先行する� �行車との干渉を回避できるからである。ま� �合流側出口34を走行する走行車14gは、合流側 入口32から進入してきた場合、車体の向きが� ��全に直線を向くまで、先行する走行車を検� ��できないことがあるので、合流側出口34を� �間距離制御エリア31に含めている。

 図4にカーブ区間Cでの制御を示す。直線� �間では前記のように搬送車14は光距離センサ により先行する搬送車との距離を求めて速度 制御を行う。カーブ区間Cでは光距離センサ� �よって先行する搬送車を検出しがたいこと� �あるので、通信により車間距離を求めて速� �制御を行う。

 これらの結果、直線区間では原則として� ��距離センサによる干渉回避が行われ、カー� ��区間や分岐部あるいは合流部では、通信に� ��り求めた車間距離による干渉回避が行われ� ��。ブロッキング制御が行われるのは、ブロ� ��キングエリア20,30のみで、必要最小限の範� �である。一般に1つのブロッキングエリアに� ��同時に1台の搬送車14しか走行し得ないので� ��ブロッキングエリアの広さと、ブロッキン� ��エリアを通行し得る天井走行車14の台数と� �反比例する。そして実施例では、ブロッキ� �グエリア20,30を通過し得る天井走行車14の台� ��を増して、システム2のスループットを改善 する。

 図5に、地上側コントローラ12と天井走行� ��14との関係を示す。50は有線もしくは無線の LANで、例えば天井走行車14の走行レールに沿� ��て設けたフィーダー線や非接触給電線など� ��用いて、有線のLANを構成する。有線LANに代� ��て無線通信LANを構成しても良い。地上側コ� ��トローラ12は通信インターフェース52とブロ ッキング制御部53とを備え、ブロッキング制� ��部53はブロッキングエリア20,30が占有されて いるか空きかの状態を記憶し、天井走行車14� ��ら走行許可要求を受けると、所定の順序に� ��って走行を許可する。

 車間距離制御エリア以外では、天井走行� ��14はレーザ距離センサなどの光距離センサ54 で、先行する天井走行車との車間距離を求め る。なお光距離センサに代えて、超音波距離 センサやマイクロ波距離センサなどを用いて もよい。天井走行車14の走行レールなどに沿� ��て磁気マークなどのマーク56を設け、絶対� �置センサ55によりマーク56を検出して、天井� ��行車14の絶対位置を求める。マーク56にはこ れ以外に、櫛の歯状のマークなどを用いても よい。天井走行車14は絶対位置センサ55で求� �た自機の位置と速度とを、LAN50を介して地上 側コントローラ12へ報告し、天井走行車14はLA N50から他の天井走行車の現在位置と速度とを 傍受して、車間距離を求めると共に干渉を回 避するように速度制御を行う。

 図6に、合流部Mへのブロッキング要求に� �する許可のパターンを示す。合流部Mに対し� ��は合流側から進入する天井走行車を優先す� ��か、直進側から進入する天井走行車を優先� ��るかの、2つの選択肢がある。69は従来例で� ��速度許可パターンで、走行許可要求を受け� ��けた順に許可を行う。これに対して68は実� �例での速度許可パターンで、許可済みのも� �と同じ側からの許可要求を優先して許可す� �。

 図6の下側のように、個別の許可要求61~67� ��コントローラ12に到着したものとする。61~64 は直進側からの許可要求、65~67は合流側から� ��許可要求である。ブロッキング制御部53は� �最初に直進側からの許可要求61を受け付けた ので、許可しブロッキングを行い、ブロッキ ングが開放される前に、合流側の許可要求65� ��先に、直進側の許可要求62を後で受け付け� �とする。この場合、先に許可したのと同じ� �進側の許可要求62を優先する。許可要求62に� ��するブロッキングが解除される前に他の許� ��要求がなかったので、合流側の許可要求65� �許可する。許可要求65へのブロッキングが開 放される前に、直進側の許可要求63と合流側� ��許可要求66が到着しているので、合流側の� �可要求66を許可する。許可要求66に対するブ� ��ッキングを解除すると直進側の許可要求63� �許可し、この間に合流側の許可要求67を受け 付けても待機させて、直進側の許可要求64を� ��先する。

 処理のアルゴリズムは、許可済みの許可� ��求と同じ側からの許可要求を、他の側から� ��許可要求よりも優先して許可することであ� ��。このようにすると、同じ側からの許可要� ��が連続して許可されるので、より効率的に� ��ロッキングエリア30を天井走行車14が走行で きる。

 実施例では以下の効果が得られる。
(1) ブロッキングエリア20,30のサイズを最小� �したので、単位時間当たりにブロッキング� �リア20,30を通過し得る天井走行車14の台数が� ��し、搬送効率が改善する。
(2) 直線区間では光距離センサ54により干渉� �回避を行うので、処理が簡単である。
(3) カーブ区間や分岐部や合流部での車間距� ��制御エリアでは、コントローラへの天井走� ��車の位置の報告を通信により傍受して車間� ��離制御を行う。このため走行車14間で直接� �信する場合に比べ、LAN50の通信量を減らすこ とができる。
(4) 合流部では同じ側から合流部へ進入する� ��井走行車を優先してブロッキング許可する� ��で、より効率的に合流部を走行できる。
 なお天井走行車14は直線区間でも、自車の� �置を地上側コントローラ12へ報告するが、車 間距離制御エリア21,31でのみ、報告するよう� ��しても良い。