《実施形態》
 本発明の実施形態を図1から図6を参照しな� �ら説明する。
 図1は本発明の実施形態に係る車両制御シス テムの1例である操舵システムを備えた四輪� �動車の全体概念図であり、図2は電動パワー� ��テアリング装置の構成図である。

 図1に示すように、操舵システム(車両制御� �ステム)100は、前輪1L、1Rを転舵させる操向ハ ンドル3による操舵を電動機4で補助する電動� ��ワーステアリング装置110、後輪2L、2Rのトー 角を変更させるアクチュエータ(第1及び第2の アクチュエータ)30 _L 、30 _R を含むトー角変更装置120L、120R、そのトー角� ��更装置120L、120Rを制御して前輪転舵角と車� �とに応じてそれぞれ独立に後輪トー角を制� �するトー角変更制御装置(以下、トー角変更� ��御ECUと称する)37及びトー角変更制御ECU37と� �動パワーステアリング装置110を制御する操� �制御装置130(以下、操舵制御ECUと称する)、操 作角センサS _H 、車速センサS _V 等を含んで構成されている。
 ここでトー角変更制御ECU37と操舵制御ECU130� �は本発明の制御手段、又は制御装置に対応� �る。

(電動パワーステアリング装置)
 電動パワーステアリング装置110は、図2に示 すように操向ハンドル3が設けられたメイン� �テアリングシャフト3aと、シャフト3cと、ピ� ��オン軸7とが、2つのユニバーサルジョイン� �(自在継手)3bによって連結され、又、ピニオ� ��軸7の下端部に設けられたピニオンギア7aは� ��車幅方向に往復運動可能なラック軸8のラッ ク歯8aに噛合し、ラック軸8の両端には、タイ ロッド9、9を介して左右の前輪1L、1Rが連結さ れている。この構成により、電動パワーステ アリング装置110は、操向ハンドル3の操作時� �車両の進行方向を変えることができる。こ� �で、ラック軸8、ラック歯8a、タイロッド9、9 は転舵機構を構成する。
 なお、ピニオン軸7はその上部、中間部、下 部を軸受3d、3e、3fを介してステアリングギア ボックス6に支持されている。

 又、電動パワーステアリング装置110は、操� ��ハンドル3による操舵力を軽減するための補 助操舵力を供給する電動機4を備えており、� �の電動機4の出力軸に設けられたウォームギ� ��5aが、ピニオン軸7に設けられたウォームホ� ��ールギア5bに噛合している。
 すなわち、ウォームギア5aとウォームホイ� �ルギア5bとで減速機構が構成されている。又 、電動機4の回転子と電動機4に連結されてて� ��るウォームギア5aとウォームホイールギア5b とピニオン軸7とラック軸8とラック歯8aとタ� �ロッド9、9等により、ステアリング系が構成 されている。

 電動機4は、複数の界磁コイルを備えた固 定子(図示せず)とこの固定子の内部で回動す� ��回転子(図示せず)からなる3相ブラシレスモ� ��タであり、電気エネルギーを機械的エネル� ��ーに変換するものである。

 又、電動パワーステアリング装置110は、電� ��機4を駆動する電動機駆動回路23と、電動機4 の回転角を検出するレゾルバ25と、ピニオン� ��7に加えられるピニオントルクを検出するト ルクセンサS _T と、ピニオン軸7の回転角を検出する操作角� �ンサS _H と、トルクセンサS _T の出力を増幅する差動増幅回路21と、車両の� ��度(車速)を検出する車速センサS _V とを備えている。
 そして、操舵システム100の操舵制御ECU130は� ��後記する電動パワーステアリング制御部130a (図5参照)を有しており、この電動パワーステ アリング制御部130aは、電動パワーステアリ� �グ装置110の機能部である電動機4を駆動制御� ��る。

 電動機駆動回路23は、例えば、3相のFETブリ� ��ジ回路のような複数のスイッチング素子を� ��え、電動パワーステアリング制御部130aから のDUTY(DU、DV、DW)信号を用いて、矩形波電圧を 生成し、電動機4を駆動するものである。
 又、電動機駆動回路23は図示しないホール� �子を用いて3相の電動機電流を検出する機能� ��備えている。

 車速センサS _V は、車両の車速を単位時間あたりのパルス数 として検出するものであり、車速信号VSを出� ��する。
 なお、以下では、車速信号VSを単に車速VSと 称する。
 操舵制御ECU130の機能構成については、電動� ��ワーステアリング装置110の制御とトー角変� ��装置120L、120Rの制御とをまとめて後記する� �

(トー角変更装置)
 次に、図3、図4を参照しながらトー角変更� �置の構成を説明する。
 図3は左後輪側のトー角変更装置の平面図で あり、図4はトー角変更装置のアクチュエー� �の構造を示す概略断面図である。
 トー角変更装置120L、120Rは、車両の左右の� �輪2L、2Rにそれぞれ取り付けられるものであ� ��、図3では、左後輪2Lを例にとりトー角変更� ��置120Lを示している。トー角変更装置120Lは� �アクチュエータ30 _L 、ストロークセンサ38 _L を備えている。
 なお、図3は、左側の後輪2Lのみを示してい� ��が、右側の後輪2Rについても同様(対称)にし て取り付けられている。右側の後輪2Rに対し� ��は、トー角変更装置120R、アクチュエータ30 _R 、ストロークセンサ38 _R と読み替える。ここでストロークセンサ38 _L 、38 _R が本発明の作動状態検知手段、又は作動状態 検知センサに対応する。

 車体のリアサイドフレーム11にほぼ車幅方� �に延びるクロスメンバ12の車幅方向端部が弾 性支持されている。そして、ほぼ車体前後方 向に延びるトレーリングアーム13の前端がク� ��スメンバ12の車幅方向端部近くで支持され� �いる。トレーリングアーム13の後端に後輪2L� ��固定されている。
 トレーリングアーム13は、クロスメンバ12に 装着される車体側アーム13aと、後輪2Lに固定� ��れる車輪側アーム13bとが、ほぼ鉛直方向の� ��動軸13cを介して連結されて構成されている� ��これにより、トレーリングアーム13が車幅� �向へ変位することが可能となっている。

 アクチュエータ30 _L は、その一端が車輪側アーム13bの回動軸13cよ り前方側の前端部にボールジョイント16を介� ��て取り付けられ、他端がクロスメンバ12に� �ールジョイント17を介して取り付けられてい る。

 図4に示すように、アクチュエータ30 _L は、電動機31 _L 、減速機構33、送りねじ部35等を備えて構成� �れている。
 電動機31 _L は、正逆両方向に回転可能なブラシモータや ブラシレスモータ等で構成されている。
 減速機構33は、例えば、2段のプラネタリギ� ��(図示せず)等が組み合わされて構成されて� �る。

 送りねじ部35は、円筒形状に形成されたロ� �ド35aと、このロッド35aの内部に挿入されて� �筒形状をし、内周側にスクリュー溝35bが形� �されたナット35cと、スクリュー溝35bと噛合� �てロッド35aを軸方向に移動可能に支持する� �クリュー軸35dとを備えて構成されている。
 送りねじ部35は、減速機構33及び電動機31 _L とともに細長形状のほぼ円筒形状のケース本 体34内に収容されている。又、ケース本体34� �送りねじ部35側にはブーツ36がケース本体34� �端部とロッド35aの端部との間を蓋うように� �り付けられており、ケース本体34の端部から 露出したロッド35aの外周面に埃や異物が付着 したり、ケース本体34の内部に外部から埃や� ��物や水が侵入しないようなっている。

 減速機構33の一端が電動機31 _L の出力軸と連結され、他端がスクリュー軸35d と連結されている。電動機31 _L からの動力が、減速機構33を介してスクリュ� ��軸35dに伝達されてスクリュー軸35dが回転す� ��ことで、ロッド35aがケース本体34に対して� �示左右方向(軸方向)に伸縮自在に動作するよ うになっている。スクリュー軸35dとナット35c のスクリュー溝35bとの噛合の摩擦力により、 電動機31 _L が通電されて駆動されていない状態において も、後輪のトー角が一定に保持される。

 又、アクチュエータ30 _L には、ロッド35aの位置(伸縮量)を検出するス� ��ロークセンサ38 _L が設けられている。このストロークセンサ38 _L は、例えば、マグネットが内蔵され、磁気を 利用して位置を検出できるようになっている 。このように、ストロークセンサ38 _L を用いて位置を検出することにより、後輪2L� ��2Rの実トー角(作動状態情報)を個別に高精度 に検出できるようになっている。

 このように構成されたアクチュエータ30 _L は、ロッド35aの先端に設けられたボールジョ イント16がトレーリングアーム13の車輪側ア� �ム13b(図3参照)に回動自在に連結され、ケー� �本体34の基端(図4において右側の端)に設けら れたボールジョイント17がクロスメンバ12(図3 参照)に回動自在に連結されている。電動機31 _L の動力によってスクリュー軸35dが回転してロ ッド35aが伸びる(図4の左方向)と、車輪側アー ム13bが車幅方向外側(図3の左方向)に押圧され て、後輪2Lが左方向に旋回し、又ロッド35aが� ��む(図4の右方向)と、車輪側アーム13bが車幅� ��向内側(図3の右方向)に引かれて、後輪2Lが� �方向に旋回する。

 なお、アクチュエータ30 _L のボールジョイント16が取り付けられる場所� ��、ナックル等後輪2Lのトー角を変更できる� �置であれば、車輪側アーム13bに限定される� �のではない。又、本実施形態においてトー� �変更装置120L、120Rはセミトレーリングアーム 型独立懸架方式のサスペンションに対して適 用した場合の例で示したがそれに限定される ものではなく、他の懸架方式のサスペンショ ンにも適用できる。
 例えば、ダブルウイッシュボーン式サスペ� ��ションのサイドロッドや、ストラット式サ� ��ペンションのサイドロッドに前記アクチュ� ��ータ30 _L を組み込むことによっても実現できる。右側 の後輪2Rに対しては、図4において、アクチュ エータ30 _L 、電動機31 _L 、ストロークセンサ38 _L をアクチュエータ30 _R 、電動機31 _R 、ストロークセンサ38 _R と読み替える。

 又、アクチュエータ30 _L 、30 _R を制御するトー角変更制御ECU37が車体側に取� ��付けられている。トー角変更制御ECU37は、� �動機31 _L 、31 _R と三相動力線で接続され、ストロークセンサ 38 _L 、38 _R とコネクタ等を介して信号線で接続されてい る。又、トー角変更制御ECU37と操舵制御ECU130� ��の間とは通信回線で接続されている。
 トー角変更制御ECU37には、車両に搭載され� �図示しないバッテリ等の電源から電力が供� �される。又、操舵制御ECU130、電動機駆動回� �23にも前記とは別系統でバッテリ等の電源か ら電力が供給される(図示せず)。

(操舵制御ECU)
 次に、図5を参照しながら操舵制御ECUの機能 を説明する。
 図5は操舵システムの操舵制御ECUとトー角変 更制御ECUの概略制御機能構成図である。
 操舵制御ECU130は、図示しないCPU、ROM、RAM等� ��備えるマイクロコンピュータ及び周辺回路� ��から構成されている。
 図5に示すように操舵制御ECU130は、電動パワ ーステアリング装置110を制御する電動パワー ステアリング制御部130aと、後輪2L、2Rのトー� ��の目標値を演算する目標トー角演算部71と� �異常時目標トー角設定部73を備えている。

(電動パワーステアリング制御部)
 電動パワーステアリング制御部130aは、詳細 な説明を省略するが、特開2002-59855号公報の� �2に記載されているような電動機4を駆動制御 するための目標電流信号を設定し、その信号 をイナーシャ補正し、更にダンピング補正し 、補正された目標電流を、電動機駆動回路の 出力電流をフィードバック制御して、電動機 駆動回路23にDUTY(DU、DV、DW)信号を出力する。

(目標トー角演算部)
 次に、図5を参照しながら目標トー角演算部 について説明する。
 目標トー角演算部71は、車速VSと、操向ハン ドル3の操作角θ _H とから左右の後輪2L、2Rのそれぞれの目標ト� �角α _TL 、α _TR を生成し、左右の後輪2L、2Rのそれぞれのト� �角変更を制御するトー角変更制御ECU37に目標 トー角α _TL 、α _TR を入力する。この目標トー角α _TL 、α _TR の生成は、予め左右の後輪2L、2Rごとに設定� �れたトー角テーブル71aを操作角θ _H 、操作角θ _H の角速度ω _H 、車速VSとに基づいて参照することによって� ��なわれる。
 なお、角速度ω _H は目標トー角演算部71内で操作角θ _H を微分して求める。
 例えば、次式(1)、(2)のように設定される。
 α _TL =K _L (VS,ω _H ,θ _H )・θ _H       ・・・・(1)
 α _TR =K _R (VS,ω _H ,θ _H )・θ _H       ・・・・(2)
 ここで、K _L (VS,ω _H ,θ _H )、K _R (VS,ω _H ,θ _H )は車速VS、操作角θ _H 及び角速度ω _H に依存する前後輪操舵比であり、後輪の目標 トー角α _TL 、α _TR が、車速が所定の低速の範囲では、操向ハン ドル3の操作角θ _H に応じて後輪2L、2Rが逆相に、小回りがしや� �いように各後輪の目標トー角α _TL 、α _TR が生成される。

 前記所定の低速の範囲を超える高速の範囲� ��は、角速度ω _H の絶対値が所定の値以下で、かつ、操作角θ _H が左右の所定の範囲以内の場合は、操作角θ _H に応じて同相に各後輪の目標トー角α _TL 、α _TR が設定される。つまり、レーンチェンジにお ける横すべり角βを小さくするように各後輪� ��目標トー角α _TL 、α _TR が設定される。
 しかし、前記所定の低速の範囲を超える高� ��の範囲で、角速度ω _H の絶対値が所定の値を超えるか、又は、操作 角θ _H が左右の所定の範囲を超える大きな操作角θ _H の場合は、操作角θ _H に応じた逆相に各後輪の目標トー角α _TL 、α _TR が設定される。
 なお、目標トー角演算部71で生成される目� �トー角α _TL 、α _TR は、旋回安定性の観点から必ずしもアッカー マン・ジャントのジオメトリに従う必要はな い。又、操作角θ _H が0°のとき目標トー角α _TL 、α _TR が、それぞれ、例えば、2°のトーインの設定 になっていても良い。

(異常時目標トー角設定部)
 次に、図5を参照しながら異常時目標トー角 設定部について説明する。
 異常時目標トー角設定部73は、目標トー角� �算部71から目標トー角α _TL 、α _TR の信号を入力され、トー角変更制御ECU37の後� ��する作動状態判定部(判定手段、又は判定部 )85から異常状態検知信号を入力される。異常 時目標トー角設定部73は、異常状態検知信号� ��入力されたとき、あらかじめ設定された異� ��時の目標トー角α _SL 、α _SR を目標トー角演算部71に入力して、トー角変� ��制御ECU37にその異常時の目標トー角α _SL 、α _SR を目標トー角として出力させると共に、車速 VSと操作角θ _H に応じた後輪トー角制御を中止させる。

(トー角変更制御ECU)
 次に、図6を参照しながらトー角変更制御ECU の詳細な構成を説明する。図6はトー角変更� �置のトー角変更制御ECUの制御機能のブロッ� �構成図である。
 トー角変更制御ECU37は、電子装置的な構成� �しては、2つのCPU、RAM、ROM等を備えるマイク� ��コンピュータ及び周辺回路等と、電動機駆� ��回路37b _L 、37b _R を含んでいる。そして、前記2つのCPUは機能� �ロック的には図6に示す主演算部37aと副演算� ��37cに対応し、それぞれはあらかじめ前記ROM� ��記憶されたプログラムを実行する。
 主演算部37aはアクチュエータ30 _L 、30 _R 、つまり電動機31 _L 、31 _R を個別に駆動制御する機能を有している。そ のために主演算部37aは、電動機31 _L を制御するため減算器81 _L と、フィードバック制御部(以下、F/B制御部)8 2 _L と、電動機制御信号生成部83 _L とを含み、電動機31 _R を制御するため減算器81 _R と、F/B制御部82 _R と、電動機制御信号生成部83 _R とを含んでいる。
 副演算部37cは作動状態判定部85を含んでい� �。

 以下に、各機能ブロックについて詳細に説� ��する。
 ストロークセンサ38 _L からの実トー角α _L と、操舵制御ECU130の目標トー角演算部71から� ��目標トー角α _TL とが減算器81 _L に入力される。減算器81 _L は偏差信号を算出して、それをF/B制御部82 _L に入力する。F/B制御部82 _L は、偏差信号に所定のゲイン定数を乗じて目 標電流信号を生成して、電動機制御信号生成 部83 _L に出力する。ここで、目標電流信号とは、ア クチュエータ30 _L を作動量(後輪2Lを所望のトー角α _TL にする伸縮量)に設定するのに必要な電動機31 _L への電力を供給するための電流信号である。
 電動機制御信号生成部83 _L は、F/B制御部82 _L から目標電流信号を受けて電動機駆動回路37b _L に電動機制御信号を出力する。この電動機制 御信号は、電動機31 _L に供給する電流値と電流を流す方向を含む信 号である。電動機駆動回路37b _L は、FET(FieldEffect Transistor)のブリッジ回路等� �構成され、電動機制御信号に基づいて電動� �31 _L に電動機電流を供給する。

 他方の電動機31 _R に対しても、ストロークセンサ38 _R からの実トー角α _R と、操舵制御ECU130の目標トー角演算部71から� ��目標トー角α _TR に応じて、減算器81 _R 、F/B制御部82 _R 、電動機制御信号生成部83 _R 、電動機駆動回路37b _R が同様に機能する。

 このようにF/B制御部82 _L 、82 _R において目標トー角α _TL 、α _TR に対して実トー角α _L 、α _R をフィードバックして、目標電流信号を生成 することにより、後輪2L(又は2R)のトー角変更 に要する電流値が車速VS、路面環境、車両の� ��動状態、タイヤの磨耗状態等によって変化� ��るのをフィードバックして、目標のトー角� � _TL 、α _TR に所望のトー角の変化速度で設定制御するこ とができる。

 更に、副演算部37cの作動状態判定部85は、� �演算部37aにおける演算制御と並行して、車� �VSと操作角θ _H とに基づいて、判定テーブル85aを参照して基 準値を算出し、算出された基準値とストロー クセンサ38 _L 、38 _R からの実トー角α _L 、α _R と照らし合わせて、アクチュエータ30L、30Rの 作動状態が異常であるか通常状態であるかを 判定する。判定した結果異常状態の場合は、 作動状態判定部85は操舵制御ECU130の異常時目� ��トー角設定部73に異常状態検知信号を出力� �る。
 この判定方法については後記する。

 次に、図7を参照しながら、作動状態判定部 における異常判定の制御の流れを説明する。 図7は作動状態判定部における異常判定及び� �舵制御ECUにおける異常判定を受けた後の制� �の流れを示すフローチャートである。以下� �制御の流れは所定の周期、例えば、10msecの� �期で繰り返し行なわれる。
 ステップS11では、作動状態判定部85は、初� �設定としてIFLAG=0、カウンタn=0、タイマt=0の� ��セットを行なう。ここで、IFLAGは後輪トー� �α _TL 、α _TR の組み合わせが後記する動作許可範囲の中に 含まれていないと一度判定されて所定の経過 時間T ₀ 以内の状態か否かを判別するフラグであり、 カウンタnは、その状態で後輪トー角α _TL 、α _TR の組み合わせが動作許可範囲の中に含まれて いないとの繰り返し判定が何回あったかを示 すカウンタであり、タイマtは後輪トー角α _TL 、α _TR が動作許可範囲の中に含まれていないと一度 判定されてからの経過時間を計時するタイマ である。

 ステップS12では、作動状態判定部85は、車� �VS、後輪トー角(実トー角)α _L 、α _R を読み込む。ステップS13では、作動状態判定 部85は、車速VSに基づいて動作許可範囲を計� �する。
 この動作許可範囲は、ROMにあらかじめ記憶� ��れた判定テーブル85aのデータに基づき、車� ��VSに応じて図8の(b)に示す動作許可範囲Rpを� �のように計算する。まず、図8の(a)に示すよ� ��に左右の後輪のトー角α _L 、α _R を左方向を正、右方向を負と定め、図8の(b)� �示すように左後輪トー角(実トー角)α _L を縦軸に、右後輪トー角(実トー角)α _R を横軸に取る。そして、原点Oを通り第1象限� ��第2象限において右斜め上方から左斜め下方 に延びる、右後輪トー角α _R (+)軸に対して45°をなす一点鎖線で示す直線A� ��中心にして、所定の距離L _A だけ等しく両側に取ったバンドW _A を設定する。更に、原点Oを通り第3象限と第4 象限において左斜め上方から右斜め下方に延 びる、右後輪トー角α _R (+)軸に対して135°をなす一点鎖線で示す直線B を中心にして、所定の距離L _B だけ等しく両側に取ったバンドW _B を設定する。この、所定の距離L _A は車速VSが大きくなるに従い矢印Xに示すよう に小さくすると共に、所定の距離L _B も車速VSが大きくなるに従い矢印Yに示すよう に小さくする。そして、バンドW _A とバンドW _B の重なる領域が車速VS(所定の車両挙動)によ� �決まる動作許可範囲Rpである。
 なお、動作許可範囲Rpは、請求項に記載の� �明の基準値に対応する。

 又、所定の距離L _A 、L _B は、左右の後輪トー角α _L 、α _R それぞれが-α ₀ ~+α ₀ の範囲で物理的に変化可能であることを考慮 してその範囲内で、車両の旋回運動性、旋回 運動時の安定性を考慮して設定される。
 ここで、バンドW _A の直線Aから一定の距離L _A 離れた両側の直線の内、左斜め上方の平行直 線A ₁ はα _L -α _R =β ₀ に対応し、右斜め下方の平行直線A ₂ はα _L -α _R =-β ₀ に対応する。バンドW _B の直線Bから一定の距離L _B 離れた両側の直線の内、右斜め上方の平行直 線B ₁ はα _L +α _R =α ₀ に対応し、左斜め下方の平行直線B ₂ はα _L +α _R =-α ₀ に対応する。β ₀ はα ₀ 以下の正の数値である。
 図8の(c)については、動作許可範囲Rpの別の� ��定方法の説明図であり、その説明は後記す� ��。

 ステップS14では、作動状態判定部85は、後� �トー角α _L 、α _R の組み合わせが動作許可範囲Rpの中に含まれ� ��いるか否かをチェックする。動作許可範囲R pの中に含まれている場合(Yes)は、ステップS19 へ進み、含まれていない場合(No)はステップS1 5へ進む。
 ここでは、動作許可範囲Rpの中に含まれて� �るとしてステップS19に進むこととする。
 ステップS19では、作動状態判定部85はタイ� �tが所定の経過時間T ₀ 以上か否かをチェックする。タイマtが所定� �経過時間T ₀ 以上の場合(Yes)はステップS20へ進み、そうで� ��い場合(No)はステップS12へ戻り、処理を繰り 返す。ここでは、タイマtはステップS11で初� �条件としてリセットされたまま(タイマt=0)な ので、ステップS12へ戻る。

 ステップS14において動作許可範囲Rpの中に� �まれていない(No)としてステップS15へ進んだ� ��合は、IFLAG=1か否かをチェックする(ステッ� �S15)。IFLAG=1の場合(Yes)はステップS18へ進み、� ��うでない場合はステップS16へ進む。この場� ��は、ステップS11において初期条件としてIFLA G=0のままなのでステップS16へ進む。
 ステップS16では、作動状態判定部85はIFLAG=1� ��し、更にステップS17へ進み、タイマtをスタ ートし、ステップS18へ進む。ステップS18では 、作動状態判定部85はカウンタnを1つ増加さ� �、ステップS19へ進む。

 ここでは、タイマtがステップS18にてスター トしたばかりなので、タイマtは所定の経過� �間T ₀ 未満(No)としてステップS12に戻り処理を繰り� �す。ステップS12、S13と進み、ステップS14に� �いて再び後輪トー角α _L 、α _R の組み合わせが動作許可範囲Rpの中に含まれ� ��いない場合(No)はステップS15、S18へと進み、 カウンタnが1増加する。このようにステップS 14における判定がIFLAG=1となってからのタイマ tの計時時間が所定の経過時間T ₀ 以上になるまでの間のステップS12からステッ プS19までの繰り返し処理の中で、ステップS14 において動作許可範囲Rpの中に含まれていな� ��と判定された回数がカウンタnで数えられる 。

 ステップS19においてタイマtが所定の経過時 間T ₀ 以上の場合、ステップS20へ進み、カウンタn� �閾値N ₀ 以上か否かをチェックする。カウンタnが閾� �N ₀ 以上の場合(Yes)はステップS22へ進み、閾値N ₀ 未満の場合(No)はステップS21へ進む。
 ステップS21では、作動状態判定部85はIFLAG=0� ��カウンタn=0とし、タイマt=0とリセットして� ��テップS12へ戻り処理を繰り返す。
 これは、アクチュエータ30 _L 、30 _R の目標トー角α _TL 、α _TR に対する動作追随速度特性から一時的に後輪 トー角α _L 、α _R の組み合わせが動作許可範囲Rpの中に含まれ� ��いない場合がありうるので、最初に後輪ト� ��角α _L 、α _R の組み合わせが動作許可範囲Rpの中に含まれ� ��いないと判定されてから所定の経過時間T ₀ 中の繰り返し処理による後輪トー角α _L 、α _R の組み合わせが動作許可範囲Rpの中に含まれ� ��いないと判定された回数をカウンタnによっ て数え、カウンタnの値が閾値N ₀ 未満の場合は、異常状態ではないとしてステ ップS21でリセットして、ステップS12へ戻り、 繰り返し処理を続けるものである。

 ステップS22では、作動状態判定部85は異常� �目標トー角設定部73に異常検出信号を出力す る。このとき、作動状態判定部85は異常時目� ��トー角設定部73に異常状態と判定したとき� �実トー角α _L 、α _R も入力しても良い。ステップS23では、異常時 目標トー角設定部73は目標トー角演算部71に� �標トー角の演算中止指令と、異常時の目標� �ー角α _SL 、α _SR を入力する。このとき、異常時目標トー角設 定部73は、目標トー角演算部71が出力してい� �最寄の目標トー角α _TL 、α _TR 、作動状態判定部85から転送された実トー角� � _L 、α _R を参照して、例えば、安定性が増すように、 α _SL =-0.5°、α _SR =+0.5°のように、わずかにトーインとなるよ� �に設定して目標トー角演算部71に入力する。
 それを受けて、ステップS24では、目標トー� ��演算部71は、入力されたトー角α _SL =-0.5°、α _SR =+0.5°(所定の異常時の目標トー角)を主演算部 37aに出力し、後輪トー角制御を中止する。こ のとき、運転者に後輪トー角制御故障の表示 をして知らせても良い。
 こうして、一連の処理が終了する。

 以上、本実施形態によれば、作動状態判定� ��85において、繰り返し処理の中で車速VSに基 づいて動作許可範囲Rpを計算し、読み込んだ� ��輪トー角α _L 、α _R の組み合わせが動作許可範囲Rpの中に含まれ� ��いるか否かをチェックし、動作許可範囲Rp� �中に含まれていない場合は所定の経過時間T ₀ 内に閾値N ₀ 以上のカウンタnの計数がなされたとき、ア� �チュエータ30 _L 、30 _R が異常であると判定して、トー角制御を中止 させる。
 動作許可範囲Rpの中に含まれていない場合� �も、所定の経過時間T ₀ 内に閾値N ₀ 未満のカウンタnの計数のときは、アクチュ� �ータ30 _L 、30 _R の追随速度特性の問題として、アクチュエー タ30 _L 、30 _R が異常とは判定しない。

 なお、読み込んだ後輪トー角α _L 、α _R の組み合わせが一時的に動作許可範囲Rpの中� ��含まれないときに、異常判定の誤判定をす� ��のを避ける方法は、前記したフローチャー� ��に示した方法に限定されるものではない。( 1)一定の時間幅毎(所定の繰り返し数の間)、� �み込んだ後輪トー角α _L 、α _R の組み合わせが動作許可範囲Rpの中に含まれ� ��い場合の数をカウンタnで計数して、カウン タnが閾値N ₀ 以上のときに、アクチュエータ30 _L 、30 _R が異常と判定しても良いし、(2)初めて読み込 んだ後輪トー角α _L 、α _R の組み合わせが動作許可範囲Rpの中に含まれ� ��いときに、タイマtをスタートさせ、その後 読み込んだ後輪トー角α _L 、α _R の組み合わせが動作許可範囲Rpの中に含まれ� ��までの経過時間をタイマtで計時し、所定の 経過時間T ₀ を経過しても動作許可範囲Rpの中に含まれる� ��とがない場合に、アクチュエータ30 _L 、30 _R が異常と判定しても良い。

 このように左右の後輪のトー角α _L 、α _R の組合せが、車両走行状態に適切な範囲、動 作許可範囲Rp内にあるか否かをチェックする� ��で、左右の後輪のトー角α _L 、α _R をそれぞれ単独で監視して異常判定をする方 法では、故障した状態における左右の後輪の トー角α _L 、α _R の組合せが現在の走行状態に対して適したも のなのか否かの判断が適切にできなかったも のが適切に行なえるようになる。又、その結 果から異常状態か否かを判定する。
 ちなみに、動作許可範囲Rpを設定する幅が� �速VSが大きくなるに従い狭くなるようにした ので、高速走行においてアクチュエータ30 _L 、30 _R が故障して異常になれば、低速の場合より早 い段階で異常であると作動状態判定部85にお� ��て判定でき、高速状態でアクチュエータ30 _L 、30 _R の故障を運転者が知らないで運転を継続する 時間を短くできる。

 このように、左右の後輪のトー角α _L 、α _R をそれぞれ単独で監視して異常判定をしない ので、アクチュエータ30 _L 、30 _R の一方が固着または目標トー角に対して追随 速度特性が低下していて、他方が目標トー角 制御に正常に追従している場合において、固 着や追随速度特性の低下が生じていてもすぐ に異常と判定されず、左右の後輪トー角α _L 、α _R の組合せが車速VSに応じて変化する動作許可� ��囲Rp内に含まれない場合に初めて異常と判� �される。

(変形例)
 本発明は前記実施形態に限定されるもので� ��なく、例えば、以下のような種々の変形が� ��能である。
 (1)作動状態判定部85における動作許可範囲Rp 内に含まれるか否かの判定において、図8の(c )に示すように、読み込んだ実トー角α _L 、α _R をそのまま使わず、α _L +α _R とα _L -α _R を演算して、その値が動作許可範囲Rp内に含� ��れるか否かを判定しても良い。この場合も� ��8の(c)における動作許可範囲Rpの左右の境界� ��、最小値-α ₀ 以上、最大値+α ₀ 以下の範囲で車速VSが大きくなるに従い矢印X に示すように狭くなる。同様に、上下の境界 は、最小値-β ₀ 以上、最大値+β ₀ 以下の範囲で車速VSが大きくなるに従い矢印Y に示すように狭くなる。

 (2)作動状態判定部85における左右の後輪の� �ー角α _L 、α _R の組合せが、車両走行状態に適切な範囲であ るか否かの判定を、動作許可範囲Rpでなく、� ��速VSと操作角θ _H とに基づいて動作許可範囲Rpの第1象限~第4象� ��のいずれに入っているか否かで判定しても� ��い。
 このようにすることにより、目標トー角演� ��部71において、車速VSと操作角θ _H とに応じて各トー角を独立で制御して、前輪 と同相、前輪と逆相、トーイン状態、トーア ウト状態の制御をしている場合の、それぞれ に対して動作許可範囲Rpに入っているか否か� ��チェックして異常判定ができる。

 (3)前記実施形態における目標トー角演算部7 1において用いる操向角θ _H の代わりに、図1に破線枠で示すように前輪� �舵角検出センサS _FS を設けて、前輪転舵角δを検出して用いるよ� ��にし、目標トー角演算部71、作動状態判定� �85においても前輪転舵角δを用いて演算や判� ��をするようにしても良い。

 (4)また、トー角変更制御ECU37は、2つのCPU、R OM、RAM、及び周辺回路を含むマイクロコンピ� ��ータと、電動機駆動回路37b _L 、37b _R から構成されているとしたが、それに限定さ れない。2つのCPUの代わりに1つのCPUが複数の� ��アを有し、個々のコアが前記主演算部37aと� ��演算部37bを構成しても良い。

 (5)本発明の電動パワーステアリング装置110� ��は、操向ハンドル3と前輪1L、1Rとが機械的� �切り離されたステアバイワイヤ(Steer By Wire) が含まれる。
 (6)本発明の車両制御システムは本実施例の� ��舵システム100に限定されない。操作角θ _H 、車速VS、車両のヨーレートを検出して、操� ��角θ _H と車速VSに応じてヨーモーメントを制御する� ��動力配分制御装置に対しても適用できる。� ��の場合、各車輪に車輪速を検出する車輪速� ��ンサを設けて、各車輪の車輪速の値の組み� ��わせを、車速VSと操作角θ _H とに基づいて決まる基準値(動作許可範囲)と� ��較して判定し、旋回状態における左右の車� ��速の値の組み合わせが車輪ブレーキの協調� ��作が適切に行なわれている範囲(動作許可範 囲)内にあるか否かから、車輪ブレーキの異� �や、車輪ブレーキへの油圧を供給、制御す� �油圧装置の異常の判定を行なうことができ� �。