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Title:
立体物検出装置、車載システム、及び立体物検出方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2021128672
Kind Code:
A
Abstract:
【課題】立体物の検出精度を向上させること。【解決手段】立体物検出装置は、互いの撮影位置Oが揃った第1俯瞰画像F1、及び第2俯瞰画像F2の差分画像Gにおいて立体物候補領域以外をマスキングするマスク画像90を生成し、当該マスク画像90で差分画像Gをマスキングしたマスク差分画像Gmに基づいて近傍接地線L1を特定する。また立体物検出装置は、マスク差分画像Gmに基づいて立体物の端点Vを求め、マスク画像90において最遠方非マスキング領域境界Nfと前記立体物の端点Vを通る直線との交点Vmを特定し、当該端点Vと当該交点Vmとの間の距離に基づいて前記立体物の幅を特定する。そして立体物検出装置は、立体物の幅、及び近傍接地線に基づいて遠方接地線を特定し、近傍接地線、及び遠方接地線に基づいて差分画像における立体物の位置を特定する。【選択図】図2

Inventors:
Miyashita Ayano
Naoki Shimizu
Application Number:
JP2020024176A
Publication Date:
September 02, 2021
Filing Date:
February 17, 2020
Export Citation:
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Assignee:
Forsia Clarion Electronics Co., Ltd.
International Classes:
G06T7/00; G06T7/70; G08G1/16; H04N7/18
Attorney, Agent or Firm:
Patent Business Corporation Kushibuchi International Patent Office