【書類名】 明細書

【発明の名称】 モータサイクルの動作を制御する制御装置及 び制御方法

【技術分野】

【0 0 0 1】

本発明は、 周囲環境検出装置が搭載されたモータサイク ルの動作を制御する制御装置及 び制御方法に関する。

【背景技術】

【 0 0 0 2】

モータサイクル （自動二輪車又は自動三輪車） にアダプティブクルーズ動作を実行させ る技術が公知である。 アダプティブクルーズ動作は、 モータサイクルを、 モータサイクル から前走車までの距離、 そのモータサイクルの動き、 及びライダーの指示に応じて走行さ せる動作である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0 0 0 3】

【特許文献 1】 国際公開第 2 0 1 8 / 1 7 2 8 7 0号

【発明の概要】

【発明が解決しよ う とする課題】

【0 0 0 4】

ところで、 モータサイクルでアダプティブクルーズ動作 が実行される場合では、 他の車 両 （例えば 4輪を有する乗用車、 トラック等） で安全性に問題の生じない加減速度を生じ させたと しても、 走行時の車体挙動が他の車両と比較して不安 定になり易いことに起因し て、 速度変化に不意をつかれたライダーがモータ サイクルを転倒させる状況が生じかねな い。 そのため、 他の車両では周囲環境検出装置で検出する必 要性の低い場所の周囲環境情 報をよ り早い段階で検出して、 そのよ うな加減速度が生じる可能性を低くする必要 性が生 じ得る。 一方、 モータサイクルに搭載されている周囲環境検 出装置の検出範囲を広げるこ とにも、 例えば、 検出精度の低下、 演算処理の遅れ等の観点から、 限界がある。 つま り、 モータサイクルで実行されるアダプティブク ルーズ動作を、 他の車両で実行されるアダプ ティブクルーズ動作と同様の制御で行った場 合には、 ライダーの安全性の確保が困難にな りかねないという問題がある。

【0 0 0 5】

本発明は、 上述の課題を背景と してなされたものであり、 ライダーによるモータサイク ルの運転を適切に支援することができる制御 装置及び制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【 0 0 0 6】

本発明に係る制御装置は、 周囲環境検出装置が搭載されたモータサイク ルの動作を制御 する制御装置であって、 前記モータサイクルの走行中に、 前記周囲環境検出装置の出力に 基づいて、 該モータサイクルの周囲環境情報を取得する 取得部と、 前記取得部で取得され た前記周囲環境情報に基づいて、 前記モータサイクルにアダプティブクルーズ 動作を実行 させるアダプティブクルーズ動作実行部と、 を備えており、 前記取得部は、 前記モータサ イクルとは別の車両で取得された他車両の走 行状態の情報である他車両走行状態情報を、 無線通信を介して取得し、 前記制御装置は、 更に、 前記取得部で取得された前記他車両走 行状態情報に基づいて、 前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前 記モータサイクルに 安全動作を実行させる安全動作実行部を備え ている。

【0 0 0 7】

本発明に係る制御方法は、 周囲環境検出装置が搭載されたモータサイク ルの動作を制御 する制御方法であって、 制御装置の取得部が、 前記モータサイクルの走行中に、 前記周囲 環境検出装置の出力に基づいて、 該モータサイクルの周囲環境情報を取得する 取得ステッ プと、 前記制御装置のアダプティブクルーズ動作実 行部が、 前記取得ステップで取得され た前記周囲環境情報に基づいて、 前記モータサイクルにアダプティブクルーズ 動作を実行 〇 2020/201867 ?€1/162020/052414 させるアダプティブクルーズ動作実行ステッ プと、 を備えており、 前記取得ステップでは 、 前記取得部が、 前記モータサイクルとは別の車両で取得され た他車両の走行状態の情報 である他車両走行状態情報を、 無線通信を介して取得し、 前記制御方法は、 更に、 前記制 御装置の安全動作実行部が、 前記取得ステップで取得された前記他車両走 行状態情報に基 づいて、 前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前 記モータサイクルに安全動作を実行 させる安全動作実行ステップを備えている。

【発明の効果】

【 0 0 0 8】

本発明に係る制御装置及び制御方法では、 取得部が、 モータサイクルとは別の車両で取 得された他車両の走行状態の情報である他車 両走行状態情報を、 無線通信を介して取得し 、 安全動作実行部が、 他車両走行状態情報に基づいて、 アダプティブクルーズ動作を実行 中のモータサイクルに安全動作を実行させる 。 つまり、 モータサイクルに搭載されている 周囲環境検出装置の検出範囲外の情報に基づ いて、 アダプティブクルーズ動作中のモータ サイクルに安全動作を実行させることが可能 である。 そのため、 よ り早い段階での安全動 作の実行が可能となって、 ライダーの安全性の確保が確実化される。

【図面の簡単な説明】

【 0 0 0 9】

【図 1】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 モータサイクルへの搭 載状態を示す図である。

【図 2】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 システム構成を説明す るための図である。

【図 3】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 制御装置における制御 フローの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0 0 1 0】

以下に、 本発明に係る制御装置及び制御方法について 、 図面を用いて説明する。

【 0 0 1 1】

なお、 「モータサイクル」 との用語は、 ライダーが跨って搭乗する鞍乗型車両のうち の 自動二輪車又は自動三輪車を意味する。 モータサイクルには、 エンジンを推進源とする自 動二輪車又は自動三輪車、 モータを推進源とする自動二輪車又は自動三 輪車等が含まれ、 例えば、 オー トバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 また、 以下では、 モー タサイクルが自動二輪車である場合を説明し ているが、 モータサイクルが自動三輪車であ つてもよい。

【0 0 1 2】

また、 以下で説明する構成及び動作等は一例であり 、 本発明に係る制御装置及び制御方 法は、 そのよ うな構成及び動作等である場合に限定されな い。 また、 以下では、 同一の又 は類似する説明を適宜簡略化又は省略してい る。 また、 各図において、 同一の又は類似す る部材又は部分については、 符号を付すことを省略しているか、 又は、 同一の符号を付し ている。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は省略している。

【 0 0 1 3】

実施の形態.

以下に、 実施の形態に係るライダー支援システムを説 明する。

【 0 0 1 4】

＜ライダー支援システムの構成＞

実施の形態に係るライダー支援システムの構 成について説明する。

図 1 は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 モータサイクルへの搭載 状態を示す図である。 図 2は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 シス テム構成を説明するための図である。

【 0 0 1 5】

図 1及び図 2に示されるよ うに、 ライダー支援システム 1は、 モータサイクル 1 0 0に 〇 2020/201867 ?€1/162020/052414 搭載される。 ライダー支援システム 1は、 少なく とも、 モータサイクル 1 0 0の前方の周 囲環境を検出する周囲環境検出装置 1 0 と、 ライダーによって操作される入力装置 2 0と 、 モータサイクル 1 0 0の走行状態を検出する走行状態検出装置 3 0 と、 制御装置 ( £ 0 11 ) 5 0 と、 を含む。

【 0 0 1 6】

周囲環境検出装置 1 0は、 モータサイクル 1 0 0の前方を監視して、 モータサイクル 1 0 0の前方の各種情報を検出する。 具体的には、 周囲環境検出装置 1 0は、 モータサイク ル 1 0 0が今後通過すると予測される経路である予� �経路を検出する。 周囲環境検出装置 1 0が、 予測経路に実質的に換算可能な他の物理量を 検出するものであってもよい。 また 、 周囲環境検出装置 1 0は、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離を検出する。 周 囲環境検出装置 1 0が、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離に実質的に換算可能 な他の物理量を検出するものであってもよい 。

【 0 0 1 7】

ここで、 モータサイクル 1 0 0の前方を複数の車両が走行している場合、 周囲環境検出 装置 1 0は、 モータサイクル 1 0 0の予測経路及び複数の車両の挙動に基づい� �、 モータ サイクル 1 0 0の走行車線と同一の車線においてモータサ� �クル 1 0 0から最も近い位置 を走行する車両を、 モータサイクル 1 0 0からの距離の検出の対象となる前走車とし� �選 択する。 この際、 モータサイクル 1 0 0の走行車線と同一の車線においてモータサ� �クル 1 0 0から最も近い位置を走行する車両のみなら� �、 モータサイクル 1 0 0の複数台前を 走行する車両、 モータサイクル 1 0 0の走行車線に隣接する車線を走行する車両� �が、 モ ータサイクル 1 0 0からの距離の検出の対象となる前走車に含� �れていてもよい。 モータ サイクル 1 0 0から前走車までの距離の検出結果を用いて� � 後述されるアダプティブクル ーズ動作が実行される。

【 0 0 1 8】

周囲環境検出装置 1 0 としては、 例えば、 モータサイクル 1 0 0の前方を撮像するカメ ラ及びモータサイクル 1 0 0から前方の対象物までの距離を検出可能な� �ーダーが用いら れる。 その場合、 例えば、 カメラにより撮像される画像を用いて白線や ガードレール等を 認識し、 これらの認識結果及びレーダーの検出結果を 利用することによって、 モータサイ クル 1 0 0の予測経路を検出することができる。 また、 例えば、 カメラにより撮像される 画像を用いて前走車を認識し、 前走車の認識結果及びレーダーの検出結果を 利用すること によって、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離を検出することがで� �る。 周囲環 境検出装置 1 〇は、 例えば、 車体の前部に設けられる。

【 0 0 1 9】

なお、 周囲環境検出装置 1 0の構成は上記の例に限定されない。 例えば、 周囲環境検出 装置 1 0によるモータサイクル 1 0 0の予測経路の検出及びモータサイクル 1 0 0から前 走車までの距離の検出の機能は、 レーダーのみによって実現されてもよく、 また、 ステレ オカメラによって実現されてもよい。 また、 例えば、 周囲環境検出装置 1 0によるモータ サイクル 1 0 0の予測経路の検出の機能は、 〇 ? £ ( G l o b a l ? 〇 8 1 1 1 〇 11 1 11 _§ £ 7 8 1 6 111 ) 衛星から受信した信号と地図情報を利用する ことによって実現され てもよい。

【 0 0 2 0】

入力装置 2 0は、 ライダーによる走行モードの選択操作を受け 付け、 ライダーにより選 択されている走行モードを示す情報を出力す る。 ここで、 モータサイクル 1 0 0では、 後 述されるように、 制御装置 5 0によってアダプティブクルーズ動作が実行� �能である。 ア ダプティブクルーズ動作は、 モータサイクル 1 0 0の加減速度をライダーによる加減速操 作によらずに自動で制御するクルーズ動作の 一例に相当し、 モータサイクル 1 0 0を、 モ ータサイクル 1 0 0から前走車までの距離、 モータサイクル 1 0 0の動き、 及びライダー の指示に応じて走行させる制御である。 ライダーは、 入力装置 2 0を用いて、 走行モード として、 アダプティブクルーズ動作が実行される走行 モードを選択することができる。 入 力装置 2 0としては、 例えば、 レバー、 ボタン又はタッチパネル等が用いられる。 入力装 〇 2020/201867 ?€1/162020/052414 置 2 0は、 例えば、 ハンドルに設けられる。

【 0 0 2 1】

走行状態検出装置 3 0は、 例えば、 前輪回転速度センサ、 後輪回転速度センサ等を含む 。 前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサ は、 車輪の回転速度を検出し、 検出結果を 出力する。 前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサ が、 車輪の回転速度に実質的に換 算可能な他の物理量を検出するものであって もよい。

【 0 0 2 2】

また、 走行状態検出装置 3 0は、 例えば、 慣性計測装置を含む。 慣性計測装置は、 3軸 のジャイロセンサ及び 3方向の加速度センサを備えており、 モータサイクル 1 0 0の 3軸 の加速度と 3軸の角速度の検出結果を出力する。 慣性計測装置が、 3軸の加速度と 3軸の 角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検 出するものであってもよい。

【 0 0 2 3】

また、 走行状態検出装置 3 0は、 例えば、 制動力計測装置、 駆動力計測装置等を含む。 制動力計測装置は、 例えば、 ライダーのブレーキ操作の操作量、 制動装置 6 0に生じてい る実際の制動力等の検出結果を出力する。 制動力計測装置が、 ライダーのブレーキ操作の 操作量及び制動装置 6 0に生じている実際の制動力に実質的に換算� �能な他の物理量を検 出するものであってもよい。 また、 駆動力計測装置は、 例えば、 ライダーのアクセル操作 の操作量、 駆動装置 7 0に生じている実際の駆動力等の検出結果を� �力する。 駆動力計測 装置が、 ライダーのアクセル操作の操作量及び駆動装 置 7 0に生じている実際の駆動力に 実質的に換算可能な他の物理量を検出するも のであってもよい。

【 0 0 2 4】

また、 走行状態検出装置 3 0は、 例えば、 〇 £衛星からの信号の受信機と地図情報の 記憶部とを含む。 モータサイクル 1 0 0の位置又は進行方向を検出可能な他の構成� �採用 されてもよい。

【 0 0 2 5】

制御装置 5 0は、 モータサイクル 1 0 0の動作を制御する。 例えば、 制御装置 5 0の一 部又は全ては、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されている。 また、 例え ば、 制御装置 5 0の一部又は全ては、 ファームウェア等の更新可能なもので構成さ れても よく、 0 11等からの指令によって実行されるプログラ� ��モジュール等であってもよい。 制御装置 5 0は、 例えば、 1つであってもよく、 また、 複数に分かれていてもよい。

【 0 0 2 6】

制御装置 5 0は、 図 2に示されるように、 取得部 5 1 と、 アダプティブクルーズ動作実 行部 5 2 と、 安全動作実行部 5 3 と、 を備える。

【 0 0 2 7】

取得部 5 1は、 モータサイクル 1 0 0に搭載されている各装置から出力される情� �を取 得し、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2へ出力する。 具体的には、 取得部 5 1は、 周 囲環境検出装置 1 〇から出力される情報に基づいて周囲環境情 報を取得し、 入力装置 2 0 から出力される情報に基づいてライダー設定 情報を取得し、 走行状態検出装置 3 0から出 力される情報に基づいてモータサイクル 1 0 〇の走行状態情報を取得する。 走行状態情報 には、 モータサイクル 1 0 0の速度、 加減速度、 位置、 進行方向の少なく とも何れか一つ の情報が含まれる。

【 0 0 2 8】

アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 モータサイクル 1 0 0に搭載されている各装 置 （制動装置 6 0、 駆動装置 7 0等） の動作を制御することによって、 モータサイクル 1 0 0に生じさせる駆動力及び制動力を制御する� � それにより、 アダプティブクルーズ動作 実行部 5 2は、 モータサイクル 1 0 0の加減速度を制御して、 アダプティブクルーズ動作 を実行する。 具体的には、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 取得部 5 1で、 アダ プティブクルーズ動作が実行される走行モー ドをライダーが選択していることを示すライ ダー設定情報が取得される場合に、 周囲環境情報及び走行状態情報に基づいてア ダプティ ブクルーズ動作を実行する。 なお、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 アダプティ 〇 2020/201867 ?€1/162020/052414 ブクルーズ動作の実行中に、 ライダーにより加減速操作 （つまり、 アクセル操作又はブレ ーキ操作） が行われた場合、 アダプティブクルーズ動作を解除する。

【 0 0 2 9】

アダプティブクルーズ動作では、 モータサイクル 1 0 0の加減速度は、 基本的には、 モ ータサイクル 1 0 0から前走車までの距離が目標距離に近づく ように制御される。 目標距 離は、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離としてライダーの安� �性を確保し得る 値に設定される。 なお、 前走車が認識されない場合には、 モータサイクル 1 0 0の加減速 度は、 モータサイクル 1 0 0の速度がライダーにより設定された設定速� �になるように制 御される。 また、 前走車が認識される場合であっても、 モータサイクル 1 0 0の加減速度 は、 モータサイクル 1 0 0の速度がライダーにより設定された設定速� �以下になるように 制御される。 また、 アダプティブクルーズ動作では、 モータサイクル 1 0 0の加減速度が 、 ライダーの快適性を損なわない程度の上限値 以下に制限される。

【 0 0 3 0】

具体的には、 アダプティブクルーズ動作の実行中に、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離と 目標距離との比較結果及びモータ サイクル 1 0 0と前走車との相対速度に基づいて、 モータサイクル 1 0 0から前走車まで の距離が目標距離に近づく ような目標加減速度を算出し、 モータサイクル 1 0 0の加減速 度を目標加減速度に制御する。

【 0 0 3 1 】

例えば、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離が目標距離より長い� �合、 アダプ ティブクルーズ動作実行部 5 2は、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離と 目標距 離との差に応じた加速度を目標加減速度とし て算出する。 一方、 モータサイクル 1 0 0か ら前走車までの距離が目標距離より短い場合 、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離と 目標距離との差に応じた減速度を目標加減 速度として算出する。 また、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 前走車が認識され ている状況下で、 設定速度に基づく 目標加減速度が目標距離に基づく 目標加減速度よりも 小さい場合に、 モータサイクル 1 0 0の加減速度を設定速度に基づく 目標加減速度に制御 する。

【 0 0 3 2】

また、 取得部 5 1は、 モータサイクル 1 0 0とは別の車両 2 0 0に搭載されている各装 置から出力される情報を無線通信を介して取 得し、 安全動作実行部 5 3へ出力する。 具体 的には、 取得部 5 1は、 別の車両 2 0 0の他車両走行状態検出装置 1 5 0から出力される 情報に基づいて他車両走行状態情報を取得す る。 他車両走行状態情報には、 他車両の速度 、 加減速度、 位置、 進行方向の少なく とも何れか一つの情報が含まれる。 また、 他車両走 行状態情報は、 モータサイクル 1 0 0に搭載されている周囲環境検出装置 1 0の検出範囲 を超えた場所に位置する他車両の走行状態情 報であるとよい。 また、 他車両走行状態情報 は、 他車両走行状態検出装置 1 5 0が搭載されている別の車両 2 0 0自体の走行状態情報 であってもよく、 また、 他車両走行状態検出装置 1 5 0が搭載されている別の車両 2 0 0 と異なる車両の走行状態情報であってもよい 。 他車両走行状態情報が、 他車両走行状態検 出装置 1 5 0が搭載されている別の車両 2 0 0と異なる車両の走行状態情報である場合に おいて、 その走行状態情報が、 周囲環境検出装置として機能する他車両走行 状態検出装置 1 5 0によって別の車両 2 0 0で取得されてもよく、 また、 その車両の通信機と別の車両 2 0 0の通信機との無線通信によって取得されて� �よい。 取得部 5 1は、 他車両走行状態 情報を、 モータサイクル 1 0 0の通信機と別の車両 2 0 0の通信機との直接的な無線通信 によって取得してもよく、 また、 モータサイクル 1 0 0の通信機と別の車両 2 0 0の通信 機とのネッ トワークサーバーを介した無線通信によって 取得してもよい。

【 0 0 3 3】

安全動作実行部 5 3は、 取得部 5 1で取得される他車両走行状態情報に基づい� �、 モー タサイクル 1 0 0に安全動作を実行させる必要があるか否か� �判定し、 必要があると判定 される場合に、 モータサイクル 1 0 0に安全動作を実行させる。 〇 2020/201867 ?€1/162020/052414

【 0 0 3 4】

安全動作は、 モータサイクル 1 0 0のライダーの安全性を向上する動作である� � 例えば 、 安全動作には、 モータサイクル 1 0 0に搭載されている報知装置 8 0を用いて、 ライダ 一に注意を促す動作、 ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除 を促す動作、 ライダー に車線変更を促す動作、 ライダーに車線間走行を促す動作等が含まれ る。 また、 例えば、 安全動作には、 アダプティブクルーズ動作においてモータサ イクル 1 0 0に生じている速 度を低下させる指令をアダプティブクルーズ 動作実行部 5 2に出力する動作、 アダプティ ブクルーズ動作においてモータサイクル 1 〇 0に生じさせる速度の上限値を低下させる指 令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 実行されているアダプティブ クルーズ動作を解除させる指令をアダプティ ブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作等 が含まれる。

【 0 0 3 5】

なお、 報知装置 8 0は、 音 （つまり、 聴覚器が感覚器と して用いられる知覚） によって ライダーに警告するものであってもよく、 また、 表示 （つま り、 視覚器が感覚器と して用 いられる知覚） によってライダーに警告するものであっても よく、 また、 振動 （つま り、 触覚器が感覚器と して用いられる知覚） によってライダーに警告するものであっても よく 、 また、 それらの組み合わせによって警告するもので あってもよい。 また、 報知装置 8 0 は、 モータサイクル 1 0 0に設けられていてもよく、 また、 ヘルメ ッ ト等のモータサイク ル 1 0 0に付随する装備に設けられていてもよい。 また、 報知装置 8 0は、 1つの出力器 で構成されていてもよく、 また、 複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構 成されてい てもよい。 その複数の出力器は、 一体的に設けられていてもよく、 また、 別体的に設けら れていてもよい。 また、 報知装置 8 0は、 モータサイクル 1 0 0に突発的な加減速度を生 じさせることによってライダーに警告するも のであってもよい。 つまり、 報知装置 8 0は 、 制動装置 6 0、 駆動装置 7 0等によって実現されていてもよい。

【 0 0 3 6】

安全動作実行部 5 3は、 例えば、 他車両走行状態情報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線におい て急減速状態の他車両の有無を判定し、 そ のよ うな他車両が有ると判定された場合に、 安全動作を実行する。 安全動作実行部 5 3は 、 急減速状態の他車両の有無を判定するに際し て、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向 かう車両のための車線において、 モータサイクル 1 0 0の先を走行する他車両のみを判定 対象にするとよい。 例えば、 安全動作実行部 5 3は、 アダプティブクルーズ動作が実行さ れている状態において、 モータサイクル 1 0 0が走行する車線と同一の車線又は異なる車 線を走行する他車両が、 モータサイクル 1 0 0に対して基準距離よ り近く に位置し、 目.つ 、 その他車両に基準加減速度よ り小さい加減速度が生じている場合に、 急減速状態の他車 両が有ると判定する。 安全動作実行部 5 3が実行する安全動作は、 例えば、 ライダーに注 意を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダーにアダプティブクルーズ動作の 解除を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダーに車線変更を促す動作を報知 装置 8 0に実行させる動作等である。 また、 安全動作実行部 5 3が実行する安全動作は、 例えば、 アダプティブクルーズ動作においてモータサ イクル 1 0 0に生じている速度を低 下させる指令をアダプティブクルーズ動作実 行部 5 2に出力する動作、 アダプティブクル ーズ動作においてモータサイクル 1 0 0に生じさせる速度の上限値を低下させる （好まし くは、 所定期間だけ低下させる） 指令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する 動作、 実行されているアダプティブクルーズ動作を 解除させる指令をアダプティブクルー ズ動作実行部 5 2に出力する動作等である。

【 0 0 3 7】

安全動作実行部 5 3は、 例えば、 他車両走行状態情報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線におい て衝突可能性の有る状態の他車両の有無を 判定し、 そのような他車両が有ると判定された場合に 、 安全動作を実行する。 安全動作実 行部 5 3は、 衝突可能性の有る状態の他車両の有無を判定 するに際して、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線におい て、 モータサイクル 1 0 0の先を走行 〇 2020/201867 ?€1/162020/052414 する他車両のみを判定対象にしてもよく、 また、 モータサイクル 1 0 0の後ろを走行する 他車両のみを判定対象にしてもよく、 また、 その両方であってもよい。 例えば、 安全動作 実行部 5 3は、 アダプティブクルーズ動作が実行されている 状態において、 モータサイク ル 1 0 0 と同一の車線を走行する他車両が、 モータサイクル 1 0 0に対して基,距離より 近く に位置し、 目.つ、 その他車両に対するモータサイクル 1 0 0の相対速度が基,相対速 度よ り大きい場合に、 衝突可能性の有る状態の他車両が有ると判定 する。 また、 例えば、 安全動作実行部 5 3は、 アダプティブクルーズ動作が実行されている 状態において、 モー タサイクル 1 0 0 と同一の車線においてモータサイクル 1 0 0の先を走行する他車両が、 別の他車両に対して基準距離よ り近く に位置し、 目.つ、 その別の他車両に対するその他車 両の相対速度が基準相対速度よ り大きい場合に、 衝突可能性の有る状態の他車両が有ると 判定する。 また、 安全動作実行部 5 3は、 衝突可能性の有る状態の他車両の有無を判定 す るに際して、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線におい て生じる 、 その車線に交差する車線を走行する他車両に よる衝突の可能性を判定してもよい。 安全 動作実行部 5 3が実行する安全動作は、 例えば、 ライダーに注意を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除 を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダーに車線変更を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作 等である。 また、 安全動作実行部 5 3が実行する安全動作は、 例えば、 アダプティブクル ーズ動作においてモータサイクル 1 0 0に生じている速度を低下させる指令をアダ� �ティ ブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 アダプティブクルーズ動作においてモータサ イクル 1 0 0に生じさせる速度の上限値を低下させる （好ましくは、 所定期間だけ低下さ せる） 指令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 実行されているアダ プティブクルーズ動作を解除させる指令をア ダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力す る動作等である。

【 0 0 3 8】

安全動作実行部 5 3は、 例えば、 他車両走行状態情報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線におけ る渋滞の有無を判定し、 渋滞が有ると判定 された場合に、 安全動作を実行する。 安全動作実行部 5 3は、 渋滞の有無を判定するに際 して、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線におい て、 モータサイ クル 1 0 0の先に位置する地点での渋滞の有無のみを� �定対象にするとよい。 例えば、 安 全動作実行部 5 3は、 アダプティブクルーズ動作が実行されている 状態において、 モータ サイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための全車線にお いて基準速度よ り も小さい速 度となっている他車両が有る場合に、 渋滞が有ると判定する。 安全動作実行部 5 3が実行 する安全動作は、 例えば、 ライダーに注意を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除 を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作 、 ライダーに車線間走行を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作等である。 また、 安 全動作実行部 5 3が実行する安全動作は、 例えば、 アダプティブクルーズ動作においてモ ータサイクル 1 0 0に生じる速度を低下させる指令をアダプテ� �ブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 実行されているアダプティブクルーズ動作を 解除させる指令をアダプ ティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作等である。

【 0 0 3 9】

＜ライダー支援システムの動作＞

実施の形態に係るライダー支援システムの動 作について説明する。

図 3は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 制御装置における制御フ ローの一例を示す図である。

【 0 0 4 0】

制御装置 5 0は、 アダプティブクルーズ動作が有効になってい る間において、 図 3に示 される制御フローを繰り返し実行する。

【 0 0 4 1 】

（取得ステップ）

ステップ £ 1 0 1 において、 取得部 5 1 は、 周囲環境検出装置 1 0から出力される情報 〇 2020/201867 ?€1/162020/052414 に基づいて周囲環境情報を取得し、 入力装置 2 0から出力される情報に基づいてライダー 設定情報を取得し、 走行状態検出装置 3 0から出力される情報に基づいてモータサイ� �ル 1 0 0の走行状態情報を取得する。 また、 取得部 5 1は、 別の車両 2 0 0の他車両走行状 態検出装置 1 5 0から出力される情報に基づいて他車両走行� �態情報を取得する。

【 0 0 4 2】

（アダプティブクルーズ動作実行ステップ）

ステップ £ 1 0 2において、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 ステップ £ 1 0 1で取得された周囲環境情報、 ライダー設定情報、 及び走行状態情報に基づいて、 モータ サイクル 1 0 0に搭載されている各装置 （制動装置 6 0、 駆動装置 7 0等） の動作を制御 することによって、 モータサイクル 1 0 0にアダプティブクルーズ動作を実行させる� �

【 0 0 4 3】

（安全動作実行ステップ）

ステップ £ 1 0 3において、 安全動作実行部 5 3は、 ステップ £ 1 0 1で取得された他 車両走行状態情報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0に安全動作を実行させる必要がある か否かを判定し、 必要があると判定される場合に、 ステップ £ 1 0 4において、 モータサ イクル 1 0 0に安全動作を実行させる。

【 0 0 4 4】

＜ライダー支援システムの効果＞

実施の形態に係るライダー支援システムの効 果について説明する。

【 0 0 4 5】

ライダー支援システム 1では、 制御装置 5 0の取得部 5 1が、 モータサイクル 1 0 0 と は別の車両 2 0 0で取得された他車両の走行状態の情報であ� �他車両走行状態情報を、 無 線通信を介して取得し、 制御装置 5 0が、 更に、 取得部 5 1で取得された他車両走行状態 情報に基づいて、 アダプティブクルーズ動作を実行中のモータ サイクル 1 0 0に安全動作 を実行させる安全動作実行部 5 3を備えている。 つま り、 モータサイクル 1 0 0に搭載さ れている周囲環境検出装置 1 0の検出範囲外の情報に基づいて、 アダプティブクルーズ動 作中のモータサイクル 1 0 0に安全動作を実行させることが可能である� � そのため、 より 早い段階での安全動作の実行が可能となって 、 ライダーの安全性の確保が確実化される。

【 0 0 4 6】

好ましくは、 ライダー支援システム 1では、 他車両走行状態情報が、 他車両の速度、 加 減速度、 位置、 進行方向の少なく とも何れか一つの情報を含む。 そのよ うに構成されるこ とで、 アダプティブクルーズ動作中のモータサイク ル 1 0 0に適切な安全動作を実行させ ることが可能となって、 ライダーの安全性の確保が更に確実化される 。

【 0 0 4 7】

好ましくは、 ライダー支援システム 1では、 安全動作実行部 5 3が、 他車両走行状態情 報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線におい て急減 速状態の他車両の有無を判定し、 そのよ うな他車両が有ると判定された場合に、 安全動作 を実行する。 そのため、 モータサイクル 1 0 0に搭載されている周囲環境検出装置 1 0の 検出範囲外で生じる急減速に対しても、 よ り早い段階での対応が可能となって、 ライダー の安全性の確保が更に確実化される。

【 0 0 4 8】

好ましくは、 ライダー支援システム 1では、 安全動作実行部 5 3が、 他車両走行状態情 報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線におい て衝突 可能性の有る状態の他車両の有無を判定し、 そのような他車両が有ると判定された場合に 、 安全動作を実行する。 そのため、 モータサイクル 1 0 0に搭載されている周囲環境検出 装置 1 0の検出範囲外を走行する注意すべき他車両� �対しても、 よ り早い段階での対応が 可能となって、 ライダーの安全性の確保が更に確実化される 。

【 0 0 4 9】

好ましくは、 ライダー支援システム 1では、 安全動作実行部 5 3が、 他車両走行状態情 報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線におけ る渋滞 〇 2020/201867 ?€1/162020/052414 の有無を判定し、 渋滞が有ると判定された場合に、 安全動作を実行する。 そのため、 モー タサイクル 1 0 0に搭載されている周囲環境検出装置 1 0の検出範囲外で生じる注意すベ き状況に対しても、 より早い段階での対応が可能となって、 ライダーの安全性の確保が更 に確実化される。

【 0 0 5 0】

好ましくは、 安全動作は、 モータサイクル 1 0 0のライダーに注意を促す動作、 モータ サイクル 1 0 0のライダーにアダプティブクルーズ動作の� �除を促す動作、 モータサイク ル 1 0 0のライダーに車線変更を促す動作、 モータサイクル 1 0 0のライダーに車線間走 行を促す動作等である。 そのように構成されることで、 安全動作の実効性が担保されて、 ライダーの安全性の確保が更に確実化される 。

【 0 0 5 1 】

好ましくは、 安全動作は、 アダプティブクルーズ動作においてモータサ イクル 1 0 0に 生じている速度を低下させる動作、 アダプティブクルーズ動作においてモータサ イクル 1 0 0に生じさせる速度の上限値を低下させる動� �、 実行されているアダプティブクルーズ 動作を解除させる動作等である。 そのように構成されることで、 安全動作の実効性が担保 されて、 ライダーの安全性の確保が更に確実化される 。

【 0 0 5 2】

本発明は実施の形態の説明に限定されない。 例えば、 実施の形態の一部のみが実施され てもよく、 また、 実施の形態の各部が組み合わされてもよい。

【符号の説明】

【 0 0 5 3】

1 ライダー支援システム、 1 〇 周囲環境検出装置、 2 0 入力装置、 3 0 走行状 態検出装置、 5 0 制御装置、 5 1 取得部、 5 2 ァダプティブクルーズ動作実行部、

5 3 安全動作実行部、 6 0 制動装置、 7 0 駆動装置、 8 0 報知装置、 1 0 0 モ ータサイクル、 1 5 0 他車両走行状態検出装置、 2 0 0 別の車両。