以下、図面を参照して本発明の好適な実� ��例について説明する。

 [概略構成及び目的地位置検出の概略説明]
 図1に、ナビゲーションシステム1の概念図� �示す。本実施例では、ナビゲーションシス� �ム1は、接続ケーブル180を介して相互に接続� ��れたナビゲーション装置200と携帯電話250と� ��有する。ナビゲーション装置200は、携帯電� ��250に保存されている地図画像350を接続ケー� ��ル180を介して取得できる。地図画像350の例� ��図2(a)に示す。上記地図画像350とは、たとえ ば、雑誌等に掲載された地図を携帯電話250に 備え付けられているカメラにより撮影された 画像や、携帯電話250の通信手段を利用してダ ウンロード等により取得した画像等が一例と して挙げられる。または、携帯電話250に予め 記録されている画像であってもよい。

 地図画像350は、施設形状101、道路形状102� ��駅名称103、河川形状104、線路形状105、及び� ��位情報106を有する。また、地図画像350は、� ��際の地図をデフォルメしたものである。参� ��として図2(b)に、地図画像350に対応する地理 上の領域の、デフォルメしていない地図画像 360aを示す。

 ナビゲーション装置200は、携帯電話250か� ��地図画像350を取得すると、地図画像350に対� ��て画像解析処理を施し、地図画像350から所� ��の条件に合致する個所を目的地に決定する� ��

 次にナビゲーション装置200は、地図画像3 50に対して画像解析処理を施し、地図画像350� ��の地図情報を抽出する。ここでいう地図画� ��350内の地図情報とは、地図画像350における� ��路形状102や駅名称103等である。

 次にナビゲーション装置200は、地図画像3 50内の地図形状情報(道路形状102等)について� �較処理を施し、目的地の地理的位置を特定� �る。そして、ナビゲーション装置200は、目� �地周辺の地図画像を表示する。

 なお、ナビゲーション装置200は、ナビゲ� ��ション装置200が有する、地図情報の地図形� ��情報をデフォルメした比較用地図形状情報� ��用いて、上記形状比較処理を行っている。

 [ナビゲーション装置]
 図3に、本発明の実施例に係るナビゲーショ ン装置200の構成を示す。図3に示すように、� �ビゲーション装置200は、自立測位装置10、GPS 受信機18、システムコントローラ20、ディス� �ドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用� ��ンタフェース37、通信装置38、表示ユニット 40、音声出力ユニット50、入力装置60、及びカ メラ70を備える。

 自立測位装置10は、加速度センサ11、角速 度センサ12及び距離センサ13を備える。加速� �センサ11は、例えば圧電素子からなり、車両 の加速度を検出し、加速度データを出力する 。角速度センサ12は、例えば振動ジャイロか� ��なり、車両の方向変換時における車両の角� ��度を検出し、角速度データ及び相対方位デ� ��タを出力する。距離センサ13は、車両の車� �の回転に伴って発生されているパルス信号� �らなる車速パルスを計測する。

 GPS受信機18は、複数のGPS衛星から、測位� �データを含む下り回線データを搬送する電� �19を受信する。測位用データは、緯度及び経 度情報等から車両の絶対的な位置を検出する ために用いられる。

 システムコントローラ20は、インタフェ� �ス21、CPU22、ROM23及びRAM24を含んでおり、ナビ ゲーション装置200全体の制御を行う。

 インタフェース21は、加速度センサ11、角 速度センサ12及び距離センサ13並びにGPS受信� �18とのインタフェース動作を行う。そして、 これらから、車速パルス、加速度データ、相 対方位データ、角速度データ、GPS測位データ 、絶対方位データ等をシステムコントローラ 20に入力する。CPU22は、システムコントロー� �20全体を制御する。ROM23は、システムコント� ��ーラ20を制御する制御プログラム等が格納� �れた図示しない不揮発性メモリ等を有する� �RAM24は、入力装置60を介して使用者により予� ��設定された経路データ等の各種データを読� ��出し可能に格納したり、CPU22に対してワー� �ングエリアを提供したりする。

 システムコントローラ20、CD-ROMドライブ� �はDVD-ROMドライブなどのディスクドライブ31� �データ記憶ユニット36、通信用インタフェー ス37、表示ユニット40、音声出力ユニット50及 び入力装置60は、バスライン30を介して相互� �接続されている。

 ディスクドライブ31は、システムコント� �ーラ20の制御の下、CD又はDVDといったディス� ��33から、音楽データ、映像データなどのコ� �テンツデータを読み出し、出力する。なお� �ディスクドライブ31は、CD-ROMドライブ又はDVD -ROMドライブのうち、いずれか一方としても� �いし、CD及びDVDコンパチブルのドライブとし てもよい。

 データ記憶ユニット36は、例えば、HDDな� �により構成され、地図情報や施設データな� �のナビゲーション処理に用いられる各種デ� �タを記憶する。

 通信装置38は、例えば、FMチューナやビー コンレシーバ、携帯電話や専用の通信カード などにより構成され、通信用インタフェース 37を介して、各種情報を受信する。

 表示ユニット40は、システムコントロー� �20の制御の下、各種表示データをディスプレ イなどの表示装置に表示する。具体的には、 システムコントローラ20は、データ記憶ユニ� ��ト36から地図データを読み出す。表示ユニ� �ト40は、システムコントローラ20によってデ� ��タ記憶ユニット36から読み出された地図デ� �タを、ディスプレイなどの表示画面上に表� �する。表示ユニット40は、バスライン30を介� ��てCPU22から送られる制御データに基づいて� �示ユニット40全体の制御を行うグラフィック コントローラ41と、VRAM(Video RAM)等のメモリか らなり即時表示可能な画像情報を一時的に記 憶するバッファメモリ42と、グラフィックコ� ��トローラ41から出力される画像データに基� �いて、液晶、CRT(Cathode Ray Tube)等のディスプ レイ44を表示制御する表示制御部43と、ディ� �プレイ44とを備える。ディスプレイ44は、例� ��ば対角5~10インチ程度の液晶表示装置等から なり、車内のフロントパネル付近に装着され る。

 音声出力ユニット50は、システムコント� �ーラ20の制御の下、ディスクドライブ31又はR AM24等からバスライン30を介して送られる音声 デジタルデータのD/A変換を行うD/Aコンバータ 51と、D/Aコンバータ51から出力される音声ア� �ログ信号を増幅する増幅器(AMP)52と、増幅さ� ��た音声アナログ信号を音声に変換して車内� ��出力するスピーカ53とを備えて構成されて� �る。

 入力装置60は、各種コマンドやデータを� �力するための、キー、スイッチ、ボタン、� �モコン、音声入力装置等から構成されてい� �。入力装置60は、車内に搭載された当該車載 用電子システムの本体のフロントパネルやデ ィスプレイ44の周囲に配置される。また、デ� ��スプレイ44がタッチパネル方式である場合� �は、ディスプレイ44の表示画面上に設けられ たタッチパネルも入力装置60として機能する� ��

 カメラ70は、ナビゲーション装置200の所� �の位置に取り付けられており、利用者によ� �入力装置60の操作に応じて撮影する。

 [目的地位置検出ユニット]
 図4に、地図画像内の目的地位置を検出する ための目的地位置検出ユニット300の機能構成 を示す。目的地位置検出ユニット300は、実体 的には、ナビゲーション装置200の構成要素に より構成される。目的地位置検出ユニット300 は、図示のように、表示ユニット40と、入力� ��置60と、地図DB220と、比較用地図形状情報生 成部301と、比較用地図形状情報保持部302と、 地図画像取得部303と、目的地決定部304と、画 像内地図情報抽出部305と、地図情報検索部306 と、縮尺値算出部307と、地図形状比較部308と 、ルート検索部309とを備える。

 地図DB220は、地図情報が格納されている� �ータベースである。そして、本実施例では� �地図DB220が地図記憶手段として機能する。比 較用地図形状情報生成部301は、目的地が含ま れる地図画像350内の地図形状情報の比較に用 いられる比較用地図形状情報を生成する。こ こで、比較用地図形状情報とは、地図DB220内� ��地図形状情報をデフォルメし、代表的な地� ��形状(例えば、道路形状や河川形状等)の位� �関係を表した所定形式のデータである。図2( c)に比較用地図形状情報361を概念的に表した� ��を示す。本実施例では、比較用地図形状情� ��生成部301は、直線のみで構成される比較用� ��図形状情報361(以降、「直線比較用地図形状 情報361」とも呼ぶ)と、曲線を含む比較用地� �形状情報361(以降、「曲線有比較用地図形状� ��報361」とも呼ぶ)とを生成する。

 比較用地図形状情報保持部302は、比較用� ��図形状情報生成部301が生成した比較用地図� ��状情報361を保存する。本実施例では、比較� ��地図形状情報保持部302は、比較用地図形状� ��報361をデータ記憶ユニット36内に保存する� �

 地図画像取得部303は、地図画像350を取得� ��る。本実施例では、地図画像取得部303は、� ��続ケーブル180を介して携帯電話250内に保存� ��れている地図画像350を取得する。

 目的地決定部304は、前記地図画像350から� ��的地を決定する。具体的には、目的地決定� ��304は、地図画像350に対して画像解析処理を� ��い、プログラム内部等で定義している「目� ��地判別情報」に合致する情報があるか否か� ��定する。図5に「目的地判別情報」の例を示 す。

 目的地決定部304は、「目的地判別情報」� ��合致する情報が地図画像350内にある場合は� ��「目的地判別情報」に合致する情報がある� ��置を地図画像350内における目的地であると� ��定する。一方、「目的地判別情報」に合致� ��る情報が地図画像350にない場合は、目的地� ��定部304は、地図画像350をディスプレイ44へ� �示し、利用者に対して目的地の選択を促し� �利用者によって選択された位置を目的地に� �定する。なお、本実施例における地図画像35 0の場合、施設形状101が図5に示す目的地判別� ��報と合致するため、目的地として決定され� ��。

 画像内地図情報抽出部305は、地図画像350� ��対して画像解析処理を施し、図6に示す「抽 出対象の情報」を画像内地図情報として抽出 する。また、画像内地図情報抽出部305は、抽 出した画像内地図情報を保持しておく。

 地図情報検索部306は、画像内地図情報抽� ��部305が抽出した地図情報に関連する地図情� ��を検索したり、目的地位置に対応する地図� ��検索したりする。

 縮尺値算出部307は、画像内地図情報抽出� ��305が抽出した地図情報及び地図DB220内の地� �情報を用いて、地図画像350の縮尺値を算出� �る。

 地図形状比較部308は、画像内地図情報抽� ��部305が抽出した画像内地図形状情報と、比� ��用地図形状情報361とを比較することにより� ��目的地の地理的位置を特定する。なお、地� ��形状比較部308は、画像内地図形状情報と比� ��用地図形状情報361とを比較する際、縮尺値� ��出部307が算出した縮尺値に基づいて比較を� ��う。また、画像内地図情報抽出部305が、方� ��情報106を取得していた場合、地図形状比較� ��308は、当該方位情報106に基づいて比較を行� ��。

 ルート検索部309は、地図形状比較部308が� ��的地の地理的位置を特定した場合、利用者� ��より指定された位置と目的地との間のルー� ��検索を行う。表示ユニット40内の表示制御� �43は、上記地図形状比較処理の結果に応じて 、各種情報を表示する。

 なお、図4に示す各構成要素は、図3に示� �システムコントローラ20により構成される。 即ち、システムコントローラ20が所定のプロ� ��ラムを実行することにより、比較用地図形� ��情報生成部301と、比較用地図形状情報保持� ��302と、地図画像取得部303と、目的地決定部3 04と、画像内地図情報抽出部305と、地図情報� ��索部306と、縮尺値算出部307と、地図形状比� ��部308と、ルート検索部309とを実現する。そ� ��て、本実施例においては、比較用地図形状� ��報保持部302が比較用地図形状情報記憶手段� ��して機能する。

 [目的地位置検出処理及び目的地位置検出結 果表示処理]
 次に、本実施例による「目的地位置検出処� ��及び目的地位置検出結果表示処理」につい� ��説明する。本実施例における目的地位置検� ��処理とは、制御部320が地図画像350を取得し� ��地図画像350から目的地を決定し、地図画像3 50から地図情報を取得し、地図画像350の地図� ��状情報に合致する比較用地図形状情報361を� ��いて目的地の地理上の位置を特定する処理� ��ある。

 そして、目的地位置検出結果表示処理と� ��、目的地位置検出処理を行った結果、目的� ��位置を特定した場合に、当該目的地を含む� ��図画像を表示し、目的地位置を特定できな� ��った場合、所定の候補情報を表示する処理� ��ある。

 図7に、本実施例による「目的地位置検出 処理及び目的地位置検出結果表示処理」のフ ローチャートを示す。この処理は、図3に示� �システムコントローラ20が、予め用意された プログラムを実行することにより実現される 。なお、システムコントローラ20が目的地位� ��検出処理を実行する前に、比較用地図形状� ��報生成部301が地図DB220内の地図情報に基づ� �て直線比較用地図形状情報361及び曲線有比� �用地図形状情報361を生成し、比較用地図形� �情報保持部302がデータ記憶ユニット36に直線 比較用地図形状情報361及び曲線有比較用地図 形状情報361を保存しているものとする。

 まず、地図画像取得部303が、携帯電話250� ��ら地図画像350を取得する(ステップS1)。

 次に、目的地決定部304は、目的地決定処� ��を行う(ステップS2)。目的地決定処理とは、 目的地決定部304が、地図画像350に画像解析処 理を施した結果を基に、目的地を決定する処 理である。目的地決定処理の詳細については 、後述する。

 次に、画像内地図情報抽出部305は、画像� ��地図情報抽出処理を行う(ステップS3)。画像 内地図情報抽出処理とは、画像内地図情報抽 出部305が地図画像350から地図情報を抽出し、 抽出した画像内地図情報を保持する処理であ る。画像内地図情報抽出処理の詳細について は、後述する。

 次に、地図形状比較部308は、地図形状比� ��処理を行う(ステップS4)。地図形状比較処理 とは、画像内地図形状情報と、比較用地図形 状情報361とを比較する処理である。地図形状 比較処理の詳細については、後述する。

 次に、表示制御部43は、地図形状比較処� �を行った結果、目的地の位置を特定した場� �(ステップS5;Yes)、目的地を含む地図画像を表 示する(ステップS6)。図8に、目的地を含む地� ��画像の例を示す。なお、地図画像360bでは、 目的地である施設形状101が中心に配置され、 強調表示されている。このように、地図情報 検索部306は、地図画像350から抽出した地図情 報に関する文字情報及び地図形状情報を利用 して目的地を検索することができる。

 また、地図情報検索部306は、地図形状比� ��処理を行った結果、目的地の位置を特定で� ��なかった場合(ステップS5;No)、候補情報表示 処理を行う(ステップS7)。

 候補表示処理とは、地図形状比較処理を� ��った結果、目的地の位置を特定できなかっ� ��場合に、目的地に関連する情報を表示する� ��理である。以下に候補表示処理について説� ��する。

 まず、地図情報検索部306は、画像内地図� ��報抽出部305が抽出した画像内地図形状情報� ��基に地図DB220を検索し、画像内地図形状情� �に対応する地図情報を取得する。次に、表� �制御部43は、取得した地図情報をリスト表示 する。そして、地図情報検索部306は、候補表 示処理を終了する。

 これにより、表示制御部43は目的地を特� �できなかった場合に、地図情報検索部306が� �得した各種地図情報をリスト形式で表示す� �ことにより、利用者に対して目的地の候補� �地図情報を提供することができる。

 そして、システムコントローラ20は、上� �ステップS6又はステップS7の処理を終了する� ��、目的地位置検出処理及び目的地位置検出� ��果表示処理を終了する。

 (目的地決定処理)
 次に、本実施例における目的地決定処理に� ��いて図9のフローチャートを用いて説明する 。目的地決定処理とは、目的地決定部304が、 地図画像350に画像解析処理を施し、目的地を 決定する処理である。

 目的地決定部304は、地図画像350に対して� ��像解析処理を施して、図5に示す目的地判別 情報に合致する情報を検索する(ステップS11)� ��

 目的地決定部304は、目的地判別情報に合� ��する情報を1箇所のみ検出したか否かを判別 する(ステップS12)。

 1箇所のみ検出した場合(ステップS12;Yes)、 目的地決定部304は、当該個所を目的地に決定 する。一方、目的地判別情報に合致する情報 を複数箇所検出した場合や1箇所も検出しな� �った場合(ステップS12;No)、目的地決定部304は 、地図画像350をディスプレイ44へ表示し、利� ��者に対して目的地の指定を促す(ステップS13 )。そして、目的地決定部304は、利用者の入� �操作により指定された位置を目的地に決定� �る。目的地決定部304は、上記処理により、� �的地を決定すると、目的地決定処理を終了� �る。

 本実施例では、目的地決定部304は、地図� ��像350内の施設形状101が「目的地判別情報」� ��項目番号3に該当するため、施設形状101を目 的地に決定する。

 (画像内地図情報抽出処理)
 次に、本実施例における画像内地図情報抽� ��処理について図10のフローチャートを用い� �説明する。画像内地図情報抽出処理とは、� �像内地図情報抽出部305が地図画像350から地� �情報を抽出する処理である。

 まず、画像内地図情報抽出部305は、地図� ��像350から図6の「抽出対象の情報」項目番号 1~項目番号15に関する情報を抽出する(ステッ� ��S21)。具体的には、画像内地図情報抽出部305 は、地図画像350から施設形状101、道路形状102 、駅名称103、河川形状104、線路形状105及び方 位情報106を抽出する。

 そして、画像内地図情報抽出部305は、図6 の「抽出対象の情報」項目番号16~項目番号18� ��示す地図形状情報の属性情報を抽出し、当� ��属性情報から各種地図形状の種別を判別す� ��(ステップS22)。具体的には、画像内地図情� �抽出部305は、道路形状102について、特に着� �されていることなく、模様もないため、道� �の形状であると判別する。また、画像内地� �情報抽出部305は、河川形状104について、色� �あるため、河川であると判別し、線路形状10 5について、一般的な地図の線路記号の模様� �同一であるため、線路であると判別する。

 このように、画像内地図情報抽出部305は� ��抽出した地図形状情報の属性情報から各地� ��形状の種別を判別している。これにより、� ��像内地図情報抽出部305は、各地図形状の種� ��を的確に判別することができるため、目的� ��位置検出の精度をより向上させることがで� ��る。

 そして、画像内地図情報抽出部305は、各� ��地図形状の判別を終了すると、画像内地図� ��報抽出処理を終了する。

 (地図形状比較処理)
 次に、本実施例における地図形状比較処理� ��ついて、図11のフローチャートを用いて説� �する。地図形状比較処理とは、画像内地図� �状情報と、比較用地図形状情報361とを比較� �、目的地の地理的位置を特定する処理であ� �。

 地図形状比較部308は、画像内地図情報抽� ��部305が目的地名や駅名を取得した場合(ステ ップS31;Yes)、当該目的地や駅名に対応する比� ��用地図形状情報361を地図形状比較の対象と� ��定する(ステップS32)。

 次に、地図情報検索部306は、画像内地図� ��報抽出部305が線路、道路に関する情報を取� ��した場合(ステップS33;Yes)、画像内地図情報� ��出部305が抽出した線路、道路に対応する比� ��用地図形状情報361を地図形状比較の対象と� ��定する(ステップS34)。

 次に、縮尺値算出部307は、画像内地図情� ��抽出部305が取得した画像内地図形状情報を� ��用して、地図画像350の縮尺値を求める(ステ ップS35)。具体的には、縮尺値算出部307が、� �2(a)に示す地図画像350内の駅名称103Aの位置と 駅名称103Bの位置との距離と、地図DB220内の地 図情報における「A駅」及び「B駅」の距離と� ��算出し、両者の距離から縮尺値を算出する� ��

 次に、地図形状比較部308は、画像内地図� ��報抽出部305が抽出した地図画像350内の地図� ��状情報が直線形状のみであるか否か判別す� ��(ステップS36)。地図画像350内の地図形状情� �が直線形状のみである場合(ステップS36;Yes)� �地図形状比較部308は、ステップS32及びステ� �プS34で地図形状比較の対象と決定した直線� �較用地図形状情報361と、地図画像350内の地� �形状情報とを比較し、目的地位置を特定す� �(ステップS37)。一方、地図画像350内の地図形 状情報が直線形状のみでない場合(ステップS3 6;No)、地図形状比較部308は、ステップS32及び� ��テップS34で地図形状比較の対象と決定した� ��線有比較用地図形状情報361と、地図画像350� ��の地図形状情報とを比較し、目的地位置を� ��定する(ステップS38)。なお、上記ステップS3 7及びステップS38の処理では、縮尺値算出部30 7が算出した縮尺値を利用して、比較用地図� �状情報361と地図画像350内の地図形状情報と� �縮尺値を調整して両者の地図形状比較を行� �ている。これにより、地図形状比較部308は� �比較用地図形状情報361と地図画像350との縮� �値が異なるために誤った比較結果を出力し� �しまうことを防止できる。

 さらに、画像内地図情報抽出部305が方位� ��報106を取得していた場合、地図形状比較部3 08は、当該方位情報106に基づいて地図形状比� ��を行う。これにより、地図形状比較部308は� ��地図形状情報の位置を変動させて地図形状� ��比較する必要がないため、効率良く地図形� ��を比較することができる。

 地図形状比較部308は、上記ステップS37又� ��ステップS38の処理を終えると、地図形状比� ��処理を終了する。

 以上、述べたように、地図情報を保持す� ��目的地位置検出ユニット300においては、地� ��画像取得部303が地図形状情報を有する地図� ��像350を取得し、目的地決定部304が地図画像3 50から目的地を決定し、画像内地図情報抽出� ��305が前記地図画像から地図形状情報を含む� ��像内地図形状情報を抽出し、地図形状比較� ��308が画像内地図形状情報について比較処理� ��する。これにより、目的地位置検出ユニッ� ��300は、目的地を検出することが可能となる� ��また、目的地位置検出ユニット300は、文字� ��報だけでなく、地図形状に基づいて、目的� ��位置検索を行っているため、地図DB220に登� �されていない位置についても検出すること� �可能である。従って、目的地位置検出ユニ� �ト300は、従来に比して、操作性に優れた目� �地位置検出装置を実現することができる。

 上述の実施例では、携帯電話250から地図� ��像350を取得する場合について述べたが、本� ��明は、これに限られず、地図情報取得部303� ��他のナビゲーション装置で表示しているデ� ��ォルメしていない地図画像を取得し、当該� ��図画像に対して比較処理を施しても良い。� ��の場合、地図情報DB220内の地図情報内の地� �形状情報を用いて比較する必要がある。

 上述の実施例では、地図画像取得部303が� ��携帯電話250から地図画像350を取得する場合� ��ついて述べたが、本発明は、これに限られ� ��、ナビゲーション装置200のカメラ70が雑誌� �の地図を撮像することにより、地図画像取� �部303が地図画像350を取得しても良い。

 上述の実施例では、比較用地図形状情報� ��持部302は、比較用地図形状情報生成部301が� ��成した比較用地図形状情報361を保持する場� ��について述べたが、本発明は、これに限ら� ��ず、他の装置が生成した比較用地図形状情� ��361を比較用地図形状情報保持部302が保持し� ��も良い。

 上述の実施例では、比較用地図形状情報� ��成部301が予め比較用地図形状情報361を生成� ��ている場合について述べたが、本発明は、� ��れに限られず、地図画像取得部303が地図画� ��350を取得した後に、比較用地図形状情報生� ��部301が比較用地図形状情報361を生成し、地� ��形状比較部308が当該比較用地図形状情報361� ��用いて、地図形状比較処理を行っても良い� ��

 上述の実施例では、候補表示処理におい� ��、地図情報検索部306が取得した情報をリス� ��表示する場合について述べたが、本発明は� ��これに限られず、候補表示処理において、� ��図形状比較部308が地図形状比較処理で用い� ��比較用地図形状情報361に対応する地図と、� ��図画像350とを重ねた画像を表示するように� ��ても良い。これにより、制御部320は、目的� ��を特定できなくても、目的地に関連する地� ��情報を表示することができる。

 上述の実施例では、目的地を検索するま� ��の処理を行う場合について述べたが、本発� ��は、これに限られず、さらに利用者に所定� ��地点の入力を促して、ルート検索部309が当� ��地点と目的地とのルート検索を行うことに� ��りルート情報を取得し、表示制御部43が当� �ルート情報を表示するようにしても良い。

 図12の地図画像360cにルート情報を表示し� ��例を示す。ルート検索部309がルート検索し� ��結果、利用者の入力地点151、目的地点152、� ��びルート経路情報150を含むルート情報を取� ��し、表示制御部43が当該ルート情報を表示� �る。

 これにより、目的地位置検出ユニット300� ��、所定の地点から目的地までのルート情報� ��表示することができる。