Bestücken eines Steckergehäuses

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Bestücken eines Steckergehäuses mit einem an einer elektrischen Leitung angebrachten Kontaktteil, wobei das Steckergehäuse an einem Halter fixiert wird und das Kontaktteil mittels eines beweglichen Greifers in eine Kavität des Steckergehäuses eingeführt wird.

Das maschinelle Fertigen von elektrischen Leitungssätzen wird häufig unter Verwendung von Robotern oder ähnlichen Positioniervorrichtungen durchgeführt, die mit Greifern als Endeffektoren ausgestattet sind. Üblicher weise hält ein solcher Greifer ein Kontaktteil entweder direkt oder an der elektrischen Leitung, bewegt es zu der gewünschten Kavität und führt es in diese ein. Ein derartiges Bestückungsverfahren ist in der EP 2 461 433 A1 offenbart. Unter dem Begriff "Steckergehäuse" ist grundsätzlich auch ein Buchsengehäuse, eine Klemmleiste oder dergleichen zu verstehen. Um einen zuverlässigen und effizienten Bestückungsprozess zu gewährleisten, ist eine genaue Kenntnis der Positionen der entsprechenden Komponenten des Systems erforderlich.

Aus Kostengründen können weder die Steckergehäuse noch die Kontaktteile üblicher elektrischer Leitungen mit strengen Toleranzvorgaben gefertigt werden. Demgemäß kommt es beim Betrieb gängiger Bestückungsvorrichtungen immer wieder zu Ungenauigkeiten hinsichtlich der Positionierung, wodurch ein zuverlässiger und effizienter Betrieb erschwert wird. Es ist eine Aufgabe der Erfindung, auch bei Verwendung von toleranzbehafteten Positioniervorrichtungen, Steckergehäusen, Haltern und/oder Kontaktteilen ein präzises, fehlerfreies und schnelles Bestücken eines Steckergehäuses mit einem an einer elektrischen Leitung angebrachten Kontaktteil zu ermöglichen.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 .

Erfindungsgemäß wird vor dem Einführen des Kontaktteils in die Kavität ein Aus- richtprozess durchgeführt, welcher folgende Schritte umfasst:

(i) Halten des Kontaktteils, direkt oder an der elektrischen Leitung, mittels des Greifers oder eines weiteren Greifers,

(ii) Ermitteln einer tatsächlichen Drehstellung des gehaltenen Kontaktteils in Bezug auf eine parallel zu einer Einführrichtung verlaufende Rotationsachse,

(iii) Vergleichen der ermittelten tatsächlichen Drehstellung mit einer durch die Beschaffenheit und die Anordnung des Steckergehäuses vorgegebenen Drehstellung, und

(iv) Durchführen einer Drehstellungskorrektur mittels des das Kontaktteil haltenden Greifers beruhend auf dem Ergebnis des Vergleichs.

Durch den Ausrichtprozess wird sichergestellt, dass sich jedes bereitgestellte Kontaktteil vor dem Einführprozess in der korrekten Drehstellung befindet. Somit können individuelle Lageabweichungen ausgeglichen und die Prozess-Sicherheit erhöht werden. Insbesondere ist es möglich, radiale Gestaltmerkmale eines Kontaktteils, wie zum Beispiel Crimpnasen, Abflachungen, Vertiefungen oder dergleichen, in die durch die Form der Kavität vorgegebene Position zu bringen. Durch die automatische Drehstellungskorrektur kann die Zuverlässigkeit des Bestü- ckungsvorgangs beträchtlich erhöht werden. Vorzugsweise wird das Ermitteln der tatsächlichen Drehstellung des Kontaktteils in Schritt (ii) mittels einer auf das gehaltene Kontaktteil gerichteten Bilderfassungseinrichtung durchgeführt. Bei der Bilderfassungseinrichtung kann es sich insbe- sondere um eine Kamera mit einem dieser zugeordneten Bildverarbeitungssystem handeln. Der Einsatz einer Bilderfassungseinrichtung ermöglicht eine berührungsfreie und schnelle Erfassung der Drehstellung eines Kontaktteils.

Vorzugsweise wird ein Objektiv der Bilderfassungseinrichtung auf eine der elektri- sehen Leitung abgewandte Stirnseite des gehaltenen Kontaktteils fokussiert. Dies gewährleistet eine optimale Erkennbarkeit von radialen Gestaltmerkmalen oder Markierungen des Kontaktteils in einem erfassten Bild.

Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der Ausrichtprozess ferner den folgenden Schritt umfasst:

(v) Durchführen einer Tiefenstellungskorrektur mittels des das Kontaktteil haltenden Greifers, falls eine tatsächliche Tiefenstellung des gehaltenen Kontaktteils, welche eine bezüglich der Rotationsachse axiale Position einer der elektrischen Leitung abgewandten Stirnseite des Kontaktteils angibt, von einer vorgegebenen Referenz-Tiefenstellung abweicht.

Abweichungen der tatsächlichen Tiefenstellung von der vorgegebenen Referenz- Tiefenstellung können insbesondere aufgrund toleranzbedingter Längenunter- schiede der einzelnen bereitgestellten Kontaktteile auftreten. Im Rahmen der Erfindung wurde erkannt, dass derartige Abweichungen häufig zu kritischen Fehlpositionierungen von Kontaktteilen in den zugehörigen Kavitäten führen. Durch eine automatische Tiefenstellungskorrektur können solche Fehlstellungen verhindert werden. Der Abstand zwischen dem das Kontaktteil haltenden Greifer und der Kontaktteilspitze ist durch die überstehende Leitungslänge und die Länge des Kontaktteils gegeben. Diese beiden Längen sind im Allgemeinen prozessbedingt bekannt und können entsprechend berücksichtigt werden, damit beim nachfolgenden Bestückungsvorgang der Abstand zwischen dem Greifer und der Kontaktteilspitze stets konstant ist.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird das Halten des Kontaktteils in Schritt (i) sowie das Durchführen der Drehstellungskorrektur in Schritt (iv) mittels eines drehbaren Ausrichtgreifers durchgeführt, der von dem zum Einführen des Kontaktteils in die Kavität vorgesehenen Greifer getrennt ist, wobei das Kontaktteil nach dem Durchführen der Drehstellungskorrektur in Schritt (iv) unter Vermeidung einer weiteren Verdrehung von dem Ausrichtgreifer an den zum Einführen des Kontaktteils in die Kavität vorgesehenen Greifer übergeben wird. Aufgrund des Bereitstellens eines separaten Greifers für den Ausrichtprozess ist der zum Bestücken vorgesehene Greifer von dem Ausrichtvorgang nicht betroffen und kann dementsprechend aufeinanderfolgende Bestückungsvorgänge ohne Verzögerung ausführen. Somit wird die Effizienz der Gesamtanlage durch den Ausrichtprozess nicht beeinträchtigt.

Vorzugsweise werden das Einführen des Kontaktteils in die Kavität einerseits und der Ausrichtprozess andererseits an räumlich voneinander getrennten Stationen einer gemeinsamen Bestückungsvorrichtung durchgeführt, um einen effizienten Gesamtprozess zu gewährleisten.

Insbesondere kann während des Durchführens des Ausrichtprozesses an der einen Station ein zuvor ausgerichtetes Kontaktteil an der anderen Station in eine Kavität eines Steckergehäuses eingeführt werden. Der Durchsatz einer Bestückungsanlage kann hierdurch gesteigert werden.

Eine weitere Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass während des Durch- führens des Ausrichtprozesses ein nachfolgend auszurichtendes weiteres an einer elektrischen Leitung angebrachtes Kontaktteil mittels eines beweglichen Zuführungsgreifers von einer Kontaktteilzufuhr entnommen und in eine Bereitstellungsposition gebracht wird. Hierdurch kann der Gesamtprozess weiter beschleunigt werden, da der Zuführungsgreifer das Kontaktteil bereits vorpositioniert dem Aus- richtprozess zuführen kann.

Gemäß einer speziellen Ausgestaltung der Erfindung werden in Schritt (i) mittels eines Mehrfachgreifers wenigstens zwei Kontaktteile gleichzeitig gehalten, welche in Schritt (iv) mittels des Mehrfachgreifers einer gemeinsamen Drehstellungskor- rektur unterzogen werden. Insbesondere kann ein Doppelgreifer vorgesehen sein. Ein derartiger Doppelgreifer ermöglicht einen besonders schnellen Bestückungs- prozess - insbesondere in dem Fall, in welchem eine elektrische Leitung mit an beiden Enden befestigten Kontaktteilen zur Verbindung zweier Steckergehäuse zu montieren ist.

Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum automatischen Bestücken eines Steckergehäuses mit einem an einer elektrischen Leitung angebrachten Kontaktteil, umfassend einen Halter zum Fixieren des Steckergehäuses und einen beweglichen Greifer zum Einführen des Kontaktteils in eine Kavität des Steckergehäu- ses.

Zur Lösung der oben angegebenen Aufgabe umfasst eine erfindungsgemäße Bestückungsvorrichtung eine Ausrichtstation, welche umfasst: - wenigstens einen Ausrichtgreifer, welcher zum Halten des Kontaktteils, direkt oder an der elektrischen Leitung, und zum Drehen des gehaltenen Kontaktteils um eine parallel zu einer Einführrichtung verlaufende Rotationsachse ausgebildet ist; eine Bilderfassungseinhchtung zum Ermitteln einer tatsächlichen Drehstellung eines von dem Ausrichtgreifer gehaltenen Kontaktteils in Bezug auf die Rotationsachse; und

eine Steuereinrichtung, welche dazu ausgebildet ist, die ermittelte tatsächli- che Drehstellung mit einer durch die Beschaffenheit und Anordnung des

Steckergehäuses vorgegebenen Drehstellung zu vergleichen und den Ausrichtgreifer derart anzusteuern, dass dieser beruhend auf dem Ergebnis des Vergleichs eine korrigierende Drehbewegung ausführt. Durch Vorsehen einer Ausrichtstation mit Ausrichtgreifer und Bilderfassungseinrichtung kann bei einer automatischen Bestückungsvorrichtung die Prozesssicherheit erhöht und die Effizienz gesteigert werden. Die Ausrichtstation kann insbesondere einer Bestückungsstation prozesstechnisch vorgeschaltet sein. Bevorzugt ist der Ausrichtgreifer zusätzlich zu dem zum Einführen des Kontaktteils in die Kavität vorgesehenen Greifer vorgesehen. Somit ist der zum Bestücken vorgesehene Greifer durch die Drehstellungskorrektur nicht belastet.

Der Ausrichtgreifer kann zum Drehen des gehaltenen Kontaktteils um wenigstens 90°, bevorzugt um wenigstens 180°, ausgebildet sein. Dies ermöglicht eine Drehstellungskorrektur auch bei vergleichsweise groben Fehlstellungen bzw. aus beliebigen Anfangsstellungen. Insbesondere erleichtert eine Drehbarkeit des Greifers in einem derart weiten Drehwinkelbereich das Positionieren von einzelnen radialen Gestaltmerkmalen des Kontaktteils, wie zum Beispiel Crimpnasen, Abflachungen, Vertiefungen und dergleichen.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist der Ausrichtgreifer entlang der Rotationsachse und/oder rechtwinklig zu der Rotationsachse verschiebbar, vorzugsweise mittels eine Linear-Positionierungssystems. Die Korrekturmöglichkeiten beim Ausrichtprozess können hierdurch erweitert werden. Der Vorteil eines Linear- Positionierungssystems im Vergleich zu einem Roboter besteht darin, dass keine Rechenmodell-bedingten Nichtlinearitäten auftreten.

Gemäß einer speziellen Ausgestaltung ist der Ausrichtgreifer zum gemeinsamen Halten und Drehen von wenigstens zwei Kontaktteilen ausgebildet, insbesondere wobei jedem der gehaltenen Kontaktteile eine eigene Bilderfassungseinrichtung zugeordnet ist. Mehrfachgreifer ermöglichen besonders schnelle Bestückungsvorgänge. Vorzugsweise ist die Bilderfassungseinrichtung derart angeordnet, dass sie von einer der elektrischen Leitung abgewandten Seite aus auf das von dem Ausrichtgreifer gehaltene Kontaktteil gerichtet ist. Die tatsächliche Drehstellung des Kontaktteils ist von einem derartigen Standpunkt aus besonders gut erkennbar. Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine weitere Bilderfassungseinrichtung zum Ermitteln der Position des Steckergehäuses relativ zu einer vorgegebenen Referenzposition vorgesehen, wobei der bewegliche Greifer und die weitere Bilderfassungseinrichtung eine für eine gemeinsame Bewegung ausgebildete Bestückungseinheit bilden. Mit anderen Worten kann also eine Bestückungseinheit mit eigener Bilderfassungseinrichtung vorgesehen sein, sodass keine Vermessungsstation einschließlich zugehöriger Antriebe notwendig ist. Zwischen dem Kamerabild und der Spitze des Kontaktteils am Greifer besteht aufgrund der gemeinsamen Beweglichkeit eine feste geometrische Beziehung. Hierdurch ergibt sich eine hohe Flexibilität hinsichtlich verschiedener Bestückungen einer bestimmten Palet- te mit Steckergehäusen. Die Vorteile einer Bestückungseinheit mit eigener Bilderfassungseinrichtung bestehen unabhängig von dem Vorhandensein einer Ausrichtstation, sodass für diesen Aspekt auch unabhängig Schutz beansprucht wird.

Weiterbildungen der Erfindung sind auch in den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung sowie der beigefügten Zeichnung angegeben. Nachfolgend wird die Erfindung beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. ist eine vereinfachte Darstellung einer erfindungsgemäßen Bestückungsvorrichtung während des Bereitstellens einer elektrischen Leitung einschließlich zweier daran befestigter Kontaktteile. zeigt die Bestückungsvorrichtung gemäß Fig. 1 während der Übergabe der elektrischen Leitung an eine Ausrichtstation. zeigt die Bestückungsvorrichtung gemäß Fig. 1 während eines Ausrichtprozesses. zeigt die Bestückungsvorrichtung gemäß Fig. 1 während der Übergabe der elektrischen Leitung an eine Bestückungsstation. zeigt die Bestückungsvorrichtung gemäß Fig. 1 vor dem Einführen der Kontaktteile in jeweilige Kavitäten von Steckergehäusen.

Fig. 6 zeigt die Bestückungsvorrichtung gemäß Fig. 1 nach dem

Einführen der Kontaktteile in die Kavitäten.

Fig. 7 zeigt die Bestückungsvorrichtung gemäß Fig. 1 während der

Durchführung eines Kalibrierungsprozesses. Die in Fig. 1 bis 7 vereinfacht dargestellte Bestückungsvorrichtung umfasst eine Zuführungsstation 10, eine Ausrichtstation 12 und eine Bestückungsstation 14, welche räumlich voneinander getrennt - hier direkt aufeinanderfolgend - angeordnet sind. Im Bereich der Bestückungsstation 14 befindet sich ein ortsfest fixierba- rer Halter 16 für mehrere Steckergehäuse 18. Die Steckergehäuse 18 können insbesondere in Aufnahmen des palettenartigen Halters 16 eingerastet sein, gegebenenfalls unter Verwendung zusätzlicher Halterungen. Die beispielhaft in unterschiedlichen Gestaltungen dargestellten Steckergehäuse 18 weisen jeweils mehrere Kavitäten 19 auf.

Ein erstes Positionierungssystem 20, hier in Form eines einachsigen Linearsystems, ist der Zuführungsstation 10 zugeordnet und dient der Bewegung zweier nebeneinander angeordneter Zuführungsgreifer 24a ,24b, die zu einem Doppelgreifer kombiniert sind. In Fig. 1 ist im Bereich der Zuführungsstation 10 eine elekt- rische Leitung 26 erkennbar, welche an beiden Enden mit jeweiligen Kontaktteilen 28a, 28b versehen ist. Jedes der Kontaktteile 28a, 28b ist an der elektrischen Leitung 26 von einem der Zuführungsgreifer 24a, 24b gehalten. Die Zuführungsgreifer 24a, 24b könnten auch zum direkten Halten der Kontaktteile 28a, 28b ausgebildet sein.

Im Bereich der Ausrichtstation 12 sind zwei nebeneinander angeordnete Ausrichtgreifer 32a, 32b vorgesehen, welche anwendungsabhängig ebenfalls zu einem Doppelgreifer kombiniert sein können. Die Ausrichtgreifer 32a, 32b können im Prinzip ähnlich gestaltet sein wie die Zuführungsgreifer 24a, 24b. Wie durch die gekrümmten Doppelpfeile dargestellt sind die Ausrichtgreifer 32a, 32b jeweils zum Drehen eines gehaltenen Kontaktteils 28a, 28b um eine Rotationsachse Rz drehbar, vorzugsweise um 180°, ausgebildet. Zusätzlich sind die Ausrichtgreifer 32a, 32b jeweils entlang der Rotationsachse Rz linear verschiebbar, wie durch die geraden Doppelpfeile angegeben ist. Zwei Kameras 34a, 34b einschließlich jewei- liger, nicht dargestellter Bildverarbeitungssysteme sind im Bereich der Ausrichtsta- tion 12 angeordnet und auf jeweils einen der Ausrichtgreifer 32a, 32b gerichtet. Die Kameras 34a, 34b könnten auch an ein gemeinsames Bildverarbeitungssystem angeschlossen sein. Eine der Bestückungsstation 14 zugeordnete Bestückungseinheit 36 umfasst zwei Bestückungsgreifer 38a, 38b sowie eine weitere Kamera 40 mit zugehörigem - eigenem oder übergeordnetem - Bildverarbeitungssystem. Mittels eines zweiten Positionierungssystems 42, das wie dargestellt als zweiachsiges Linearsystem ausgebildet ist, kann die Bestückungseinheit 36 vor die einzelnen an dem Halter 16 fixierten Steckergehäuse 18 bewegt werden. Wie dargestellt überlappen das erste Positionierungssystem 20 und das zweite Positionierungssystem 42 im Bereich der Ausrichtstation 12 miteinander, so dass eine Übergabe von gehaltenen Kontaktteilen 28a, 28b zwischen den einzelnen Greifern möglich ist. Der Deutlichkeit halber sind in allen Figuren der Halter 16 mit den fixierten Steckergehäusen 18 sowie das zweite Positionierungssystem 42 in einer Vorderansicht dargestellt, während die übrigen Komponenten der Bestückungsvorrichtung in einer Draufsicht dargestellt sind. Während eines Normalbetriebs der Bestückungsvorrichtung wird eine vorgefertigte elektrische Leitung 26 mit zwei endseitig angebrachten Kontaktteilen 28a, 28b von einer nicht dargestellten Bauteilzufuhr entnommen und wie in Fig. 1 gezeigt mittels der Zuführungsgreifer 24a, 24b in eine Bereitstellungsposition gebracht. Dabei können Crimpnasen der Kontaktteile 28a, 28b beispielsweise stets nach oben weisen. Die Kontaktteile 28a, 28b werden dann mittels des ersten Positionierungssystems 20 zu der Ausrichtstation 12 bewegt und an die Ausrichtgreifer 32a, 32b übergeben. Diese Übergabe ist in Fig. 2 dargestellt. Nach der Übergabe werden die Zuführungsgreifer 24a, 24b in ihre Ausgangspositionen zurückbewegt und es wird unmittelbar mit der Bereitstellung einer weiteren elektrischen Leitung 26 begonnen. Die Ausrichtgreifer 32a, 32b führen einen Ausrichtprozess durch, indem zunächst mittels der Kameras 34a, 34b und der zugehörigen Bildverarbeitungssysteme eine tatsächliche Drehstellung der gehaltenen Kontaktteile 28a, 28b in Bezug auf die jeweilige Rotationsachse Rz ermittelt wird. Die Objektive 35 der Kameras 34a, 34b werden hierbei jeweils auf die vorderen Stirnseiten 44a, 44b (Fig. 1 ) der gehaltenen Kontaktteile 28a, 28b fokussiert. Anschließend wird die ermittelte tatsächliche Drehstellung mit einer durch die Beschaffenheit und die Anordnung des zu bestückenden Steckergehäuses 18 vorgegebenen Drehstellung verglichen. Anhand des Ergebnisses des Vergleichs wird eine Drehstellungskorrektur durch entsprechendes Verdrehen der Ausrichtgreifer 32a, 32b durchgeführt. Zusätzlich werden die beiden Kontaktteile 28a, 28b bedarfsweise mittels der Ausrichtgreifer 32a, 32b derart entlang der jeweiligen Rotationsachse Rz verschoben, dass die vorderen Stirnseiten 44a, 44b der Kontaktteile 28a, 28b auf einer gemeinsamen, rechtwink- lig zu den Rotationsachsen Rz verlaufenden Referenzlinie 46 liegen (Fig. 3).

Die Bestückungseinheit 36 wird anschließend oder noch während des Ausrichtprozesses zu der Ausrichtstation 12 bewegt. Die beiden Enden der elektrischen Leitung 26 mit den Kontaktteilen 28a, 28b werden dort von den Ausrichtgreifern 32a, 32b an die Bestückungsgreifer 38a, 38b übergeben, wie dies in Fig. 4 gezeigt ist. Die Übergabe wird unter Vermeidung einer Verdrehung der Kontaktteile 28a, 28b durchgeführt. Mit Hilfe der Kameras 34a, 34b werden eventuelle Abweichungen der Positionen der Kontaktteile 28a, 28b in einer rechtwinklig zu den Rotationsachsen Rz verlaufenden x-y-Ebene relativ zu jeweiligen Referenzpositionen ermittelt.

Die Bestückungseinheit 36 wird dann mitsamt der elektrischen Leitung 26 mittels des zweiten Positionierungssystems 42 in der x-y-Ebene vor dem gewünschten Steckergehäuse 18 positioniert (Fig. 5). Die Kamera 40 der Bestückungseinheit 36 ermittelt die genaue Position einschließlich etwaiger geringfügiger Verdrehungen des betreffenden Steckergehäuses 18 relativ zu einer vorgegebenen, der Kamera 40 zugeordneten Referenzposition. Die ermittelten Positionsabweichungen und Verdrehungen werden in einer nicht dargestellten Steuereinrichtung temporär gespeichert und für Bestückungsvorgänge an weiteren Kavitäten 19 des betref- fenden Steckergehäuses 18 verwendet. Die Positionen der Kavitäten 19 eines bestimmten Steckergehäuses 18 relativ zu einer Referenzposition werden einer übergeordneten Datenbank entnommen.

Aufgrund einer vor Betriebsbeginn durchgeführten, nachfolgend noch genauer zu beschreibenden Kalibrierung der Bestückungsvorrichtung sind die genauen Positionen der Spitzen der Kontaktteile 28a, 28b relativ zu der Referenzposition der Kamera 40 bekannt. Die Bestückungseinheit 36 wird nun mittels des zweiten Positionierungssystems 42 derart in der x-y-Ebene positioniert, dass das im Bild links befindliche Kontaktteil 28a vor der zu bestückenden Kavität 19 angeordnet ist. Durch eine Bewegung des zugehörigen Bestückungsgreifers 38a in einer Einführrichtung E wird das Kontaktteil 28a in die Kavität 19 eingeführt und gegebenenfalls mit dieser verrastet. Der gleiche Vorgang wird mit dem anderen Kontaktteil 28b und der diesem entsprechenden Kavität 19 wiederholt, sodass der in Fig. 6 dargestellte Zustand hergestellt ist. Wie in Fig. 5 und 6 erkennbar verläuft die Einführ- richtung E parallel zu den Rotationsachsen Rz.

Für die verschiedenen Steckergehäuse 18, die an dem Halter 16 fixiert sind, wird jeweils lediglich beim ersten Kontaktteil 28a, 28b die Position des Steckergehäuses 18 durch die Kamera 40 erfasst. Bei allen weiteren Kontaktteilen 28a, 28b für das betreffende Steckergehäuse 18 werden die temporär gespeicherten Positionsdaten verwendet.

Während des Bestückungsvorgangs wird mittels der Zuführungsgreifer 24a, 24b eine weitere elektrische Leitung 26 mit daran angebrachten Kontaktteilen 28a, 28b bereitgestellt und zu der Ausrichtstation 12 transportiert und der Prozess beginnt von vorn. Bei Bedarf ist es möglich, an der Ausrichtstation 12 nur einen einzelnen Ausrichtgreifer 32a und nur eine Kamera 34a zu verwenden.

Fig. 7 verdeutlicht ein Kalibrierverfahren für die erfindungsgemäße Bestückungs- Vorrichtung, welches unter Verwendung eines Markierungsträgers 48 und zweier Markierungsmittel 52a, 52b durchgeführt wird. Im Rahmen dieses Kalibrierverfahrens wird zunächst der Markierungsträger 48, bei welchem es sich beispielsweise um ein Papier- oder Folienelement handeln kann, an dem Halter 16 befestigt. Mittels der Bestückungsgreifer 38a, 38b werden anstelle von Enden der elektri- sehen Leitung 26 jeweilige Markierungsmittel 52a, 52b gegriffen. Die Markierungsmittel 52a, 52b sind in Fig. 7 allgemein als Pfeile dargestellt und können in der Praxis beispielsweise als Stifte, Nadeln, Laserköpfe oder Thermoelemente ausgeführt sein. Der erste Bestückungsgreifer 38a wird entlang einer horizontalen Linie bewegt. In einem gleichmäßigen Abstand von beispielsweise 10 mm wird die Bewegung jeweils angehalten und der Bestückungsgreifer 38a wird in der Einführrichtung E auf den Markierungsträger 48 zu bewegt, bis die Spitze des Markierungsmittels 52a diesen kontaktiert und dadurch einen Markierungspunkt 55 setzt. Anschließend wird mit veränderter Y-Position eine weitere Zeile von Markierungspunkten 55 erstellt. Das zeilenweise Setzen von Markierungspunkten 55 wird so oft wiederholt, bis der komplette Markierungsträger 48 wie dargestellt von einem rasterartigen Punktefeld bedeckt ist.

Nach dem Setzen aller Markierungspunkte 55 wird die Kamera 40 der Bestückungseinheit 36 mittels des zweiten Positionierungssystems 42 nacheinander zu den einzelnen Markierungspunkten 55 hin bewegt und die Positionen der Markierungspunkte 55 auf dem Markierungsträger 48 werden aus der Verfahrstellung des zweiten Positionierungssystems 42 sowie der Position des Markierungspunkts 55 in dem aufgenommenen Bild ermittelt. Die so ermittelten Positionen der Markierungspunkte 55 werden gemeinsam mit den Verfahrkoordinaten des zweiten Posi- tionierungssystems 42 in einer Speichereinrichtung abgelegt. Anschließend wird das Kalibrierverfahren mit dem zweiten Bestückungsgreifer 38b und dem von diesem gegriffenen Markierungsmittel 52b wiederholt.

Bei einem nachfolgenden Normalbetrieb der Bestückungsvorrichtung können aus den Positionen der Steckergehäuse 18 auf dem Halter 16 unter Verwendung der gespeicherten Daten die entsprechenden Verfahrkoordinaten des zweiten Positionierungssystems 42 ermittelt werden. Zwischenwerte können hierbei durch geeignete mathematische Verfahren, beispielsweise durch ein Interpolationsverfahren, ermittelt werden. Eventuelle Abweichungen von einer orthogonalen und linearen Bewegung der Bestückungseinheit 36, welche zum Beispiel zu einer trapezförmigen, kissenförmigen oder tonnenförmigen Verzerrung des rasterartigen Punktefelds führen, sind durch die Kalibrierungsdatei erfasst und können steuerungstechnisch entsprechend kompensiert werden. Insgesamt ermöglicht die Erfindung eine besonders zuverlässige und schnelle Bestückung von Steckergehäusen 18 mit elektrischen Leitungen 26.

Bezugszeichenliste

10 Zuführungsstation

12 Ausrichtstation

14 Bestückungsstation

16 Halter

18 Steckergehäuse

19 Kavität

20 erstes Positionierungssystenn

24a, 24b Zuführungsgreifer

26 elektrische Leitung

28a, 28b Kontaktteil

32a, 32b Ausrichtgreifer

34a, 34b Kamera

35 Objektiv

36 Bestückungseinheit

38a, 38b Bestückungsgreifer

40 Kamera

42 zweites Positionierungssystem 44a, 44b vordere Stirnseite

46 Referenzlinie

48 Markierungsträger

52a, 52b Markierungsmittel

Rz Rotationsachse

E Einführrichtung