以下、本発明の実施の形態によるドラム� ��洗濯機について図面を参照しながら説明す� ��。なお、以下の説明は本発明の具体例であ� ��て、本発明を限定するものではない。

 図1は本発明の実施の形態によるドラム式 洗濯機の構成を示す断面図である。図2は図1� ��示すドラム式洗濯機の内部を示す背面図で� ��る。図3は図1に示すドラム式洗濯機のモー� �取り付け部分のほぼ半部を示す断面図であ� �。

 この洗濯機は、筐体1と、水槽2と、回転� �ラム4と、モータ5と、扉6とを有する。水槽2� ��筐体1内にサスペンション構造によって支持 されている。多数の孔3が形成された有底円� �形の回転ドラム4は水槽2内に配置されている 。モータ5は回転ドラム4を回転駆動する。扉6 は筐体1の正面側に設けられている。ユーザ� �扉6を開くことにより水槽2の正面開口部と回 転ドラム4の正面開口部とを通して洗濯物を� �転ドラム4内から出し入れできる。

 ユーザは操作部14からモードを設定する� �この設定に応じ、制御プログラムを保持す� �マイクロコンピュータを搭載した制御部9に� ��り、各種のモードが実行される。

 通常の洗濯モードでは、ユーザは扉6を開 いて回転ドラム4内に洗濯物と洗剤を投入し� �運転を開始させる。すると、制御部9は給水� ��7により水槽2内に給水する。供給された水� �うち、所要量の水は孔3を通じて回転ドラム4 内にも供給される。

 次に制御部9はモータ5により回転ドラム4� ��所定回転速度で回転駆動する。すると、回� ��ドラム4内に収容された洗濯物は回転ドラム 4の内周面に設けられた攪拌突起8に引っ掛け� ��れて回転方向に持ち上げられる。そして洗� ��物は適当な高さから落下する。このように� ��て、洗濯物には叩き洗いの作用が加えられ� ��ことにより洗濯される。

 この洗濯ステップの後、制御部9は排水部 11により汚れた洗濯水を排出し、さらに給水� ��7によって新たに給水してすすぎステップを 実施する。なお、給水部7は図示しない電磁� �の開閉によって実線矢印で示すように適時� �給水でき、また給水を利用して図示しない� �剤収容部の洗剤を水槽2内に適時に投入する� ��排水部11は図示しない電磁弁の開閉によっ� �、洗濯ステップ終了時やすすぎステップ終� �時など必要なときに一点鎖線矢印で示すよ� �に排水する。

 すすぎステップが終了すると制御部9は回 転ドラム4を高速回転させ脱水ステップを実� �する。制御部9はこれらのステップを所定の� ��御手順に基づいて自動実行する。このよう� ��制御部9は少なくともモータ5を制御し、少� �くとも洗濯ステップ、すすぎステップ、脱� �ステップを実行する。

 なお、制御部9は、送風機12により水槽2と 回転ドラム4の中の空気を吸引する。除湿部16 は吸引された空気を除湿する。加熱部17は除� ��された空気を加熱する。通風路13は送風機12 と水槽2、加熱部17と水槽2をそれぞれつない� �いる。このようにして形成された乾燥部に� �り制御部9は水槽2および回転ドラム4内に乾� �た高温空気を送風する。このようなドラム� �洗濯乾燥機といわれるドラム式洗濯機では� �脱水ステップ後に乾燥ステップも自動実行� �れる。

 送風機12は、乾燥部を構成する通風路13内 で図1、図2に示す破線矢印で示すように水槽2 および回転ドラム4内の空気を循環させる。� �風路13には水槽2や回転ドラム4からの導入空� ��中の糸くずなどを捕集し除塵するフィルタ1 5が設けられている。したがって除湿部16は除 塵後の導入空気を除湿する。送風機12は湿気� ��影響を受けにくいよう、加熱部17の下流に� �置されている。

 図1、図2では、除湿部16、加熱部17は圧縮� ��18により冷媒を循環されて循環空気と熱交� �を行う蒸発器と凝縮器でそれぞれ構成され� �いる。すなわちこれらは空気調和機19を構成 している。しかし、除湿部16、加熱部17はこ� �に限られず、他の構成でもよい。

 回転ドラム4の回転軸4Aの方向が開口側か� ��底部側に向けて水平または水平方向から下� ��き傾斜となるように、回転ドラム4は配置さ れている。図1の例では、回転ドラム4は回転� ��4Aに水槽2の上のモータ5が直結されて、水槽 2と共に、開口側から底部側に向けて回転軸4A の方向が水平方向から角度θ=20±10度に傾斜し て設置されている。

 このように配置された回転ドラム4により 洗濯を行う場合、回転軸4Aを水平方向に設置� ��る場合と同じ高さに回転ドラム4を設置して も開口が斜め上向きとなる。そのためユーザ は、屈んだりする無理な姿勢を取らずに容易 に洗濯物を出し入れすることができる。特に 、傾斜角度θを20±10度とすることにより、子� ��から大人までの身長差があっても、車椅子� ��用者であっても、洗濯物の出し入れの作業� ��最も行い易い状態となる。また、回転ドラ� ��4内に給水された水が背面側に溜まって少な い水量でも深い貯水状態が得られる利点もあ る。

 脱水ステップは例えば1000rpmといった高速 での連続回転にて実行される。そのため、洗 濯物を洗濯ステップ、すすぎステップでの絡 み、捩れ、皺より状態のまま回転ドラム4の� �面に貼り付かせて癖付けしてしまう。その� �果、ユーザは洗濯物を取り出し難い。また� �濯物にきつい皺が残りやすく皺取りの手間� �大きい。

 このような課題に対し、本実施の形態で� ��、制御部9がモータ5により回転ドラム4を駆� ��する制御として、脱水ステップの後に実行� ��れる正逆弧回転駆動モードが設定されてい� ��。ここで「弧回転(pivot)」とは一回転未満の 回転動作を意味する。具体的には「弧回転駆 動モード」では、鉛直方向下端を0度位置と� �たとき90度位置を超え200度未満の位置まで回 転ドラム4が急速度で弧回転し、また急激に� �動される。すなわち、制御部9は遠心力で洗� ��物を回転ドラム4の内面に貼り付かせる程度 の変化率でモータ5を急駆動させて回転ドラ� �4を急弧回転させる。そして回転ドラム4の最 下位置である0度位置から90度位置を超え180度 未満の位置まで洗濯物を持ち上げる。そして 、制御部9は洗濯物が回転ドラム4の内面から� ��がれる程度の変化率でモータ5の回転を急制 動させて、回転ドラム4の、洗濯物を持ち上� �ている側と反対の側に落下させる。このよ� �な動作が正逆交互に行われる。

 次に正逆弧回転駆動モードにおける洗濯� ��20の動きを、図4A~図4Gを用いて説明する。な お図4A~図4Gは、洗濯物20の動きを説明するた� �の模式図であり、本発明の内容を限定する� �のではない。

 まず図4Aに示すようにドラム式洗濯機の� �止時には回転ドラム4内の洗濯物20は下側、� �なわち0度位置付近にある。そして図4Bに示� �ように回転ドラム4は正転方向の85度位置近� �まで50rpm以上に急速度で弧回転(急正弧回転� �動)され、洗濯物20は回転ドラム4の内面に貼� ��付いて持ち上げられる。そして洗濯物20は� �線位置から実線位置へと0度位置から90度位� �を超え180度未満の位置まで持ち上げられる� �

 そして図4Cに示すように、回転ドラム4に� ��急制動がかけられ正転方向の90度位置を超� �200度未満の位置、例えば165度位置まで急減� �する。洗濯物20は、回転ドラム4の回転速度� �50rpm以下になったとき、すなわち正転方向の 135度位置近傍で、その慣性および自重により 、回転ドラム4の内面から剥がされ、洗濯物20 は持ち上げ側と反対の側に向け落下する。そ の後、回転ドラム4は、惰性により正転方向� �165度位置近傍まで回転し、それによって、� �濯物20は、正転方向の15度位置近傍まで回転� ��る。

 次に図4Dに示すように、回転ドラム4は、� ��転方向の85度近傍まで、すなわち逆転方向� �100度、50rpm以上に急加速される。この回転に より洗濯物20が回転ドラム4の内面に貼り付い て持ち上げられる。その後、図4Eに示すよう� ��、回転ドラム4は急制動をかけられて逆転方 向の165度位置まで急減速する。洗濯物20は、� ��転ドラム4の回転速度が50rpm以下になったと� ��、すなわち逆転方向の135度位置近傍で、そ� ��慣性および自重により回転ドラム4の内面か ら剥がされ持ち上げ側と反対の側に向け落下 する。その後、回転ドラム4は、惰性により� �転方向の165度位置近傍まで回転し、それに� �って、洗濯物20は、逆転方向の15度位置近傍� ��で回転する。

 さらに、図4Fに示すように、回転ドラム4� ��正転方向の85度位置近傍まで、すなわち正� �方向へ100度、50rpm以上に急加速される。この 回転により洗濯物20が回転ドラム4の内面に貼 り付いて持ち上げられる。その後、図4Cに示� ��ように、回転ドラム4は急制動をかけられて 正転方向の165度位置まで急減速する。以降、 図4C~図4Eを用いて説明した動作が繰り返され� ��。

 このような正逆交互の急弧回転駆動によ� ��て、洗濯物20の持ち上げ位置、落下位置が� �回の弧回転駆動において図4Gに示すように左 右交互に入れ換わる。そのため、洗濯物20の� ��し作用が高まる。その結果、洗濯物20の絡� �、捩れ、回転ドラム4の内面への貼り付きが� ��止でき、洗濯物20の取り出しが容易になる� �ともに洗濯物20の皺が付くのを大幅に緩和す ることができる。また、洗濯物20に機械力を� ��遍なく及ぼすことができ、叩き作用のある� ��濯物20の落下回数を大幅に増大するので皺� �ばし効果を始めとする洗濯機が行う各ステ� �プでの機能を高められる。そのため事後処� �が容易になる上、高い仕上がり状態を得て� �伸ばしの手間を大きく軽減することができ� �。このような効果を考慮すれば正逆弧回転� �動モードを洗濯ステップ、すすぎステップ� �あるいは乾燥ステップに適用してもよい。

 回転ドラム4の急正弧回転と急逆弧回転と は、正逆90度までに洗濯物20が回転ドラム4の� ��面に貼り付く加速度で駆動して実行される� ��そのため、洗濯物20の自重により落下しや� �くなる90度付近までに脱水後の軽い洗濯物20� ��も回転ドラム4の内面に貼り付く。そして急 加速によって、洗濯物20は弧回転位置まで滑� ��こと無く持ち上げられ、さらに回転ドラム4 の回転速度に見合う慣性を付与されて弧回転 終了位置まで確実に持ち上げられる。最終的 に、洗濯物20は制動状態への変化時点で所定� ��向への急加速度での高い慣性および自重に� ��る強制的な剥がしを受ける。

 また、回転ドラム4の弧回転方向の正逆切 り換えは、回転ドラム4の弧回転が90度を超え 200度未満の位置で、急激な制動動作を挟んで 行われる。これにより、洗濯物20の貼り付き� ��保証する加速度を満足する条件においても� ��洗濯物20は弧回転の最終段階にて確実に剥� �れる。また洗濯物20に対する機械力付与の時 間的ロスを抑制することができる。したがっ て、より短時間に洗濯機の各ステップ効果が 得られつつ、絡みや捩れが防止でき、皺付き が緩和できる。

 以上のような洗濯物20の挙動から見ると� �本実施の形態の弧回転駆動モードでは、制� �部9は、回転ドラム4の急弧回転による遠心力 にて洗濯物20を回転ドラム4の内面に貼り付か せて上方に持ち上げる。その後、回転ドラム 4の急制動により、持ち上げた洗濯物20をその 慣性および自重により回転ドラム4の内面か� �剥がして落下させる。そして本実施の形態� �正逆弧回転駆動モードは、この弧回転駆動� �ードによる駆動を、正逆交互に繰り返すモ� �ドとして捉えることができる。

 またより好ましい正逆弧回転駆動モード� ��は、制御部9は、回転ドラム4の急弧回転に� �る遠心力にて洗濯物20を回転ドラム4の内面� �貼り付かせて回転ドラム4の上部範囲まで持� ��上げる。その後、回転ドラム4の急制動によ り、洗濯物20をその慣性および自重により回� ��ドラム4の内面から剥がしてその慣性および 自重により回転ドラム4の下部範囲の持ち上� �側と反対の側に落下させる。このような駆� �制御を、正逆交互に繰り返す。制御部9は、� ��のような正逆弧回転駆動モードを脱水ステ� ��プ後に実行する。特に、脱水ステップ後、� ��濯物20は脱水によって軽くなるために回転� �ラム4への貼り付きが弱くなる。そのため洗� ��物20を持ち上げるためには、洗濯物20を回転 ドラム4の内面に貼り付かせられるだけの回� �ドラム4の回転速度を確保するのが好ましい� ��それには、場合によって洗濯ステップやす� ��ぎステップの場合よりも回転ドラム4の回転 速度を高めるのが好適となる。

 この場合も、既述した理由によって回転� ��ラム4の正弧回転と逆弧回転とは200度未満の 位置で繰り返すのが好適であり、90度位置を� ��えて行うのが最良となる。

 ここで、直径500±50mmの回転ドラム4で洗濯 物20の重力を、回転ドラム4の中心方向と接線 方向に分解し、中心方向の力と遠心力とが釣 り合うドラム回転速度を、(1)式を用いて算出 する。

 算出結果を図5に示す。図5において四角� �プロットは、各角度位置において中心方向� �力と遠心力とが釣り合うのに必要なドラム� �転速度を示している。また実線矢印は各角� �位置における回転ドラム4の回転速度を示し� ��いる。

 図4Aの状態に相当する停止時を示す時点21 から、破線で示すように回転ドラム4は急孤� �転され、図4Bの状態に相当する時点22で回転� ��60rpm程度に至る。時点22では実線矢印がプロ ットを上回っているため、洗濯物20が回転ド� ��ム4の内面に確実に貼り付く。このように回 転ドラム4の回転角度が90度位置のとき、洗濯 物20が回転ドラム4に確実に貼り付くので洗濯 物20は90度位置を超えて持ち上げられる。す� �わち必要な回転ドラム4の回転角度は85度と� �り、この角度は90度弱であり、既述の条件を 満足している。また既述では、洗濯物20の貼� ��付けによる持ち上げは回転ドラム4の90度位� ��を超え180度未満の位置としたが、この例で� ��、時点26で示す135度位置付近としている。

 この135度位置付近でプロットと実線矢印� ��が交わり、実線矢印がプロットより下回る� ��め、この条件では洗濯物20は回転ドラム4に� ��り付いていることができずに剥がれる。そ� ��で135度位置付近の時点26では、制御部9は、� ��点23に示す165度位置付近で停止させる制動� �回転ドラム20に作用させる。この制動により 洗濯物20に働く回転慣性および自重によって� ��転ドラム4の内面から洗濯物20が剥がれる。� ��上より最大回転数50rpmと少しの減速状態に� �って洗濯物20が回転ドラム4から剥がれるこ� �が分かる。

 このような算出および経験から、正逆弧� ��転駆動モードでの弧回転の最大回転速度は5 0rpm以上であることが好ましい。このような� �転速度により、自重により落下しやすくな� �90度位置付近までに脱水後の軽い洗濯物20で� ��回転ドラム4の内面に貼り付かせて持ち上げ ることができる。また洗濯物20を剥がすため� ��制動は最大回転速度で行われることにより� ��正逆弧回転駆動モードによる実効が得られ� ��。また、正逆弧回転駆動モードでの洗濯物2 0の剥がしは、例えば図5に示す例のように85� �位置~165度位置の範囲での制動により行うこ� ��ができる。具体的には、例えば最大回転速� ��50rpmでの弧回転から減速すると、この回転� �で回転を続けようとする洗濯物20の回転慣性 および自重によって、減速度に応じた強制剥 がし力が洗濯物20に与えられ落下する。

 さらに図5に示すように、図4Aから図4Cに� �る初回の弧回転は0度位置から165度近傍の位� ��の間で行うことが好ましい。そして図4C~図4 Fを繰り返すそれ以降の弧回転は165度位置近� �位置から-15度位置近傍位置の範囲で行うこ� �が好ましい。これにより、初回の弧回転時� �図4Aに示すように回転ドラム4の下部範囲に� �止している洗濯物20を、90度位置を超え180度� ��満の位置、具体的には165度位置近傍までの� ��回転で135度位置近傍まで持ち上げる。そし� ��135度位置から165度位置の間で制動する。こ� ��により回転ドラム4の左右の反対側、具体的 には回転ドラム4のほぼ直径線上またはそれ� �り下に洗濯物20が落ちる。それ以降の弧回転 では、回転ドラム4は165度位置近傍から-15度� �置近傍の間の180度範囲で駆動される。

 これにより洗濯物20は回転ドラム4の左右� ��方側に寄って移動する。具体的には回転ド� ��ム4の下端からほぼ30度よって落ちた洗濯物2 0は回転ドラム4の同じ側の上部、具体的には� ��ぼ135度位置に持ち上げられ、回転ドラム4の 左右反対の側のほぼ30度位置に落ちる。この� ��うな挙動がほぼ左右対称的に、かつ回転ド� ��ム4の直径分となる最大の落下距離を得て確 実に達成される。これにより洗濯物20への解� ��と叩きの効果が高められる。

 なお、正逆弧回転駆動モードでの弧回転� ��最大回転速度が50rpm未満の場合、回転ドラ� �4の制動による洗濯物20に働く回転慣性では� �濯物20は回転ドラム4の内面から剥がれない� �すなわち回転ドラム4の逆転時も洗濯物20が� �転ドラム4の内面に貼り付いたまま回転ドラ� ��4と一緒に回転する。そのため解し効果が発 揮されない。

 さらに、回転ドラム4の回転角度が90度以� ��の場合は、洗濯物20を持ち上げることがで� �ず、また、回転ドラム4の回転角度が200度以� ��の場合は、回転ドラム4の逆転時、洗濯物20� ��180度の位置(最上部)を通り越してしまう。� �のため図4Gに示すような洗濯物20が左右交互� ��入れ換えられるといった動作を行わない。

 ところで、以上のような回転ドラム4の正 逆弧回転駆動モードを実現するにはモータ5� �掛かる駆動負荷が非常に大きい。そのため� �ータ5の極数を増大するなど大型化の原因に� ��る。しかしながら本実施の形態では、図1、 図3に示すように水槽2の底部外面に固定した� ��テータ5Aの内周側にインナロータ51が、外周 側にアウタロータ52が配置されている。イン� ��ロータ51、アウタロータ52は回転軸4Aに直結� ��れている。このようにインナロータ51、ア� �タロータ52はステータ5Aに対し内外周から作� ��し合う。そのためモータ5を大型化すること なく駆動パワーを倍増でき、小さなモータ5� �よって急反転を伴う正逆弧回転駆動モード� �難なく実行できる。

 これによって、図5に示すような左右バラ ンスのよい回転特性を持った急反転を伴う正 逆弧回転駆動モードが永続的に実行できる。 すなわち、回転ドラム4の正弧回転、逆弧回� �のいずれにおいても回転方向とは反対側の� �ぼ30度位置のほぼ同じ位置に洗濯物20を落下� ��せることができる。またその落下時点から1 5度の惰性回転の後、ほぼ同じ85度位置までの 逆孤回転で洗濯物20の貼り付き域に達した後� ��ほぼ同じ回転角30度での急制動により洗濯� �20が回転ドラム4から剥がれる。また、時点24 で示す剥がれ位置から時点26で示す剥がれ位� ��までの所要時間は0.8秒程度であり、時点25� �示す落下位置から時点23で示す落下位置まで の所要時間は0.8秒程度であり、双方等しい。

 本実施の形態では、正逆連続回転駆動モ� ��ドと交互、または正逆連続回転駆動モード� ��の正逆切り換え間に、正逆孤回転駆動モー� ��を実施することが好ましい。正逆連続回転� ��動モードでは、制御部9は回転ドラム4を連� �回転させ、回転方向を正逆交互に繰り返し� �切り替える。その際の回転速度は、回転ド� �ム4の回転によって持ち上げられた洗濯物20� �、その自重が遠心力に勝る高さから落下す� �挙動を示すように設定されている。

 通常脱水ステップ終了時において、洗濯� ��20は回転ドラム4の内面にほぼ全周にわたり� ��く押し付けられて貼り付いた状態となって� ��る。この状態にて正逆弧回転駆動モードを� ��行すると、回転ドラム4の上方部分に位置す る貼り付いた洗濯物20は回転ドラム4の内面か ら剥がされ、解される。一方、回転ドラム4� �下方部分に貼り付いた洗濯物20は回転ドラム 4が90度位置を超え200度未満の位置での回転を 繰り返すだけなので、回転ドラム4の内面か� �剥がされることなく、貼り付いた状態のま� �となる。そこで、正逆弧回転駆動モードの� �間に、正逆連続回転駆動モードを実行する� �とで、一部剥がされた洗濯物20が回転ドラム 4内を動き回る。これにより貼り付いた状態� �ままの洗濯物20を剥がすことができる。

 また、正逆連続回転駆動モードにより、� ��転ドラム4の周方向の位置が変化する。これ により、回転ドラム4の下方部分に貼り付い� �洗濯物20が回転ドラム4の上方部分に位置す� �可能性もある。そして次の正逆弧回転駆動� �ードの実行により、回転ドラム4の内面に貼� ��付いた洗濯物20を確実に剥がすことができ� �。これによって、回転ドラム4の内面にほぼ� ��周にわたり強く押し付けられて貼り付いた� ��態となった洗濯物20を満遍なく剥すことが� �きるとともに、解すことができる。

 その結果、図8A、図8Bに示すように個々の 洗濯物20がふわっと拡がり、皺も極めて少な� ��なり仕上がり状態が良好になる。また、引� ��続いて乾燥ステップを実行するとき場合に� ��、洗濯物20の通気性もよくなりむら無く短� �間に乾燥させることができる。さらに、乾� �ステップにおいて正逆弧回転駆動モードと� �逆連続回転駆動モードとを組み合わせて実� �すると叩き作用により皺が伸ばされ洗濯物20 はさらに皺の少ない仕上がり状態となる。そ の結果、洗濯物20は、さらにふわっとし、し� ��も、薄い布生地製品でも皺が従来に比べる� ��極めて少ない非常に高い仕上がり状態とな� ��。パイル製品ではパイルは寝ることなく立� ��た状態となるし、不織布製品などはごわつ� ��ない。

 なお、モータ5を過剰にパワーアップする ことは不経済である。そのため、回転ドラム 4を駆動させる第1のモータ駆動指示によるモ� ��タ5の駆動にて、モータ5の脱調限界を超え� �場合、制御部9は第2のモータ駆動指示でモー タ5の回転を制御することが好ましい。この� �2のモータ駆動指示ではモータ5の上限負荷を 超えないように回転数が設定されている。こ の制御により、その時々で駆動負荷に違いが あっても、洗濯物20に対する持ち上げ、剥が� ��の挙動を設定通りに得られる回転ドラム4の 回転特性が保証される。それと同時にパワー アップの上限が抑えられる。それには、例え ば、回転ドラム4の回転速度をモニタしてフ� �ードバック制御すればよい。

 また、経過時間または洗濯物20の量によ� �、回転ドラム4の駆動を変更することが好ま� ��い。これにより、脱水の進行による条件の� ��化または洗濯物20の量による駆動負荷の違� �に対応して洗濯物20に最適な状態で回転ドラ ム4が駆動される。例えば、初期においては� �正逆連続回転駆動モードの割合を多くし、� �転ドラム4の内面のほぼ全周にわたり貼り付� ��た洗濯物20を確実に総て剥がす。その後、� �定時間経過すると、正逆弧回転駆動モード� �多くすることで、洗濯物20の絡みや捩れを解 すことができる。また、洗濯物20の量による� ��動負荷の違いに対応して洗濯物20に最適な� �転ドラム4の駆動することができる。洗濯物2 0の量や水分量は既に知られた各種検知方法� �採用すればよい。

 なお既述したように、正逆弧回転駆動モ� ��ドでは駆動負荷が高い。また、回転ドラム4 は所定の範囲内での正弧回転、逆弧回転を繰 り返す。そのため、図3に示す回転軸4Aと軸受 10の周方向の位置が変化しにくく常に同一の� ��方に位置する部分に荷重がかかる傾向にあ� ��。そのため回転軸4Aと軸受10との間に片減り が生じたり、早期にガタツキが生じたりする こともありうる。

 一方、正逆連続回転駆動モードでの駆動� ��荷は正逆弧回転駆動モードでの駆動負荷に� ��べて小さい。したがって正逆連続回転駆動� ��ードと正逆弧回転駆動モードとを組み合わ� ��て実行することによって洗濯全ステップで� ��負荷を軽減することができる。また回転軸4 Aと軸受10との位置関係を変化させることがで きるので、回転軸4Aと軸受10との間に片減り� �生じたり、早期にガタツキが生じたりする� �とを防止できる。しかも正逆連続回転駆動� �ードでの洗濯物20の絡み、捩れ、皺よりを正 逆弧回転駆動モードにて解すことができる。

 正逆連続回転駆動モードにて、制御部9は 一般に40rpm程度で回転ドラム4を回転させ、正 逆1分ずつ程度で切り替える。この切り替え� �行わないで、または種々に変えて正逆弧回� �駆動モードと組み合わせ実行することがで� �る。具体的には図6、図7に示すように組み合 わせることができる。図6はαパターンを示し ている。制御部9はαパターンでは正逆連続回 転駆動モードTと交互に正逆弧回転駆動モー� �Dを実行する。図7はβ、γパターンを示して� �る。これらのパターンでは制御部9は正逆連� ��回転駆動モードTでの正逆切り換え間に正逆 弧回転駆動モードDを実行する。図示してい� �いがβパターンとγパターンでは正逆弧回転� ��動モードDの繰り返し回数が異なる。

 これらのパターンでは、駆動負荷の高い� ��逆弧回転駆動モードDに駆動負荷の低い正逆 連続回転駆動モードTを併用する分だけ機械� �負荷が軽減される。そして正逆連続回転駆� �モードTにおける洗濯物20の絡み、捩れ、皺� �り、洗濯物20に対する機械力付与の不均衡が 正逆弧回転駆動モードの実行割合に応じて是 正される。

 特に、脱水ステップ後において、αパタ� �ン、βパターン、γパターンを順次に実行し� ��乾燥ステップに移行し、正逆弧回転駆動モ� ��ドDの正逆弧回転の繰り返し回数を順次に増 大させることが好ましい。このような制御に よって、始めは回転ドラム4の内面のほぼ全� �にわたり貼り付いた洗濯物20が確実に総て剥 がれる。その後、皺伸ばし作用が高まり、よ り効果的に洗濯物20を解して乾燥ステップに� ��行させることができる。そして既述したよ� ��に効率よく乾燥ステップを実施し洗濯物20� �皺の少ない状態になる。

 なお、正逆連続回転駆動モードTと正逆弧 回転駆動モードDとの間に、回転休止時間(休� ��期間K)を設定することが好ましい。休止期� �Kにより、前後の異なった駆動モードT、Dで� �回転ドラム4や洗濯物20の挙動が一旦落ち着� �。そして先の駆動モードでの回転ドラム4や� ��濯物20の挙動の影響を受けることなく次の� �動モードの挙動が無理なく早期に実行され� �駆動負荷が軽減される。休止時間は1秒程度� ��充分である。

 しかし、このようなT、D両モードの組み� �わせパターンに限られることはない。また� �濯物20の量の多少に応じて正逆弧回転駆動モ ードの正逆連続回転駆動モードに対する実行 割合を変更してもよい。このような制御によ り、経過時間による選択条件の変化や駆動負 荷の変化に対し、正逆弧回転駆動モードによ る洗濯物20の解し特性を最大限活かすことが� ��きる。