実施の形態1.
 図1は、実施の形態1におけるエレベータド� �システム100のドアを乗り場側から見た正面� �であり、実施の形態1におけるエレベータド� ��制御装置120を用いたエレベータドアシステ� ��100の構成の一部を示している。

 図1において、エレベータドアシステム100は 左ドア2と右ドア3とから成るエレベータドア1 30を備え、エレベータドア130を開閉制御する� ��左ドア2は、エレベータ乗り場から見て左側 (エレベータかご内から見て右側)に取り付け� ��れ、戸閉時に右向きに移動し、戸開時に左� ��きに移動する。右ドア3は、エレベータ乗り 場から見て右側(エレベータかご内から見て� �側)に取り付けられ、戸閉時に左向きに移動� ��、戸開時に右向きに移動する。図1は、エレ ベータドア130が戸開し、出入口1が開いてい� �状態を示している。
 左ドア2は戸閉時において右ドア3と接する� �の端辺に投光器4が取り付けられ、右ドア3は 戸閉時において左ドア2と接する側の端辺に� �光器5が取り付けられている。投光器4は縦方 向に並べて配置された複数の投光素子を備え 、受光器5は縦方向に並べて配置された複数� �受光素子を備える。また、投光器4と受光器5 とは互いに対向するようにそれぞれ左ドア2� �右ドア3とに取り付けられ、投光器4の各投光 素子と受光器5の各受光素子はそれぞれが水� �方向において対向するように配置されてい� �。投光器4の各投光素子はそれぞれ出入口1側 水平方向に赤外線ビーム6a・・・赤外線ビー� ��6nを投光(発光)し、受光器5の各受光素子は� �れぞれ水平方向において対向する投光器4の� ��投光素子が投光した赤外線ビーム6a・・・� �外線ビーム6nを受光する。

 赤外線ビームは投光器4および受光器5によ� �投光、受光される光の一例であり、出入口1� ��ある障害物の検出に用いられる光の一例で� ��る。エレベータドアシステム100は赤外線の� ��外の光を障害物の検出に用いてもよいが、� ��外線ビームのように指向性の高い光を用い� ��ことが望ましい。
 また、エレベータドアシステム100において� ��投光器4が右ドア3に取り付けられ、受光器5� ��左ドア2に取り付けられていても構わない。

 なお、従来のエレベータドアシステム101� ��エレベータドアに障害物検出センサとして� ��光器および受光器が取り付けられている。

 以下に、実施の形態1におけるエレベータ ドアシステム100と従来のエレベータドアシス テム101との障害物検出方法の違いについて説 明する。

 図2は、実施の形態1におけるエレベータド� �システム100のエレベータドア制御装置120お� �び障害物検出センサ110を示すブロック図で� �る。
 図3は、従来のエレベータドアシステム101の エレベータドア制御装置121および障害物検出 センサ111を示すブロック図である。
 まず、実施の形態1におけるエレベータドア システム100のエレベータドア制御装置120と従 来のエレベータドアシステム101のエレベータ ドア制御装置121との構成の違いについて、図 2および図3に基づいて以下に説明する。
 各構成において、符号が同じものは同じ機� ��を有する。

 図2において、実施の形態1におけるエレベ� �タドアシステム100は制御対象であるエレベ� �タドア130とエレベータドア130を開閉制御す� �エレベータドア制御装置120とを備える。
 エレベータドア制御装置120は障害物検出セ� ��サ110と主制御部33と開閉制御部14とを備える 。

 障害物検出センサ110は投光器4、受光器5、� �光処理部12およびセンサ制御部31を備える。
 投光器4は左ドア2に取り付けられて赤外線� �ーム6を左ドア2の開閉方向(出入口1側)に投光 する。
 受光器5は左ドア2が投光した赤外線ビーム6� ��外乱光(例えば、太陽光線)を受光し、受光� �た光の強度、輝度、明るさまたは振幅の大� �さを表す光量を受光信号として出力する。� �光信号は光量の大きさに応じた電圧値また� �電流値をアナログで示す微小な電気信号で� �る。
 受光処理部12は受光器5が出力した受光信号� ��入力し、入力した受光信号を増幅して出力� ��る。
 センサ制御部31は投受光制御部35を備え、所 定のタイミングで投光と非投光とを繰り返し 行わせるように投光器4を制御すると共に受� �器5の起動および停止を制御する投光受光制� ��処理を行う。
 また、センサ制御部31は受光量算出部36、受 光量補正部37および障害物判定部38を備え、� �光信号に基づいてエレベータドア130の出入� �1に障害物が存在するか否かを判定する障害� ��検出処理を行う。

 受光量算出部36は、投光器4が投光していな� ��ときに受光器5が受光した光の受光量(以下� �外乱光受光量とする)を示す受光信号(以下、 外乱光受光信号とする)を受光処理部12から入 力して外乱光受光量を算出し、投光器4が投� �しているときに受光器5が受光した光の受光� ��(以下、投光時受光量とする)を示す受光信� �(以下、投光時受光信号)を受光処理部12から� ��力して投光時受光量を算出する。
 受光量補正部37は外乱光受光量に基づいて� �光時受光量を補正する。
 障害物判定部38は受光量補正部37が補正した 投光時受光量(以下、補正後受光量とする)と� ��定の障害物判定値とを比較して障害物の有� ��を判定する。そして、障害物判定部38は障� �物が出入口1に有ると判定した場合に障害物� ��出信号(障害物検出通知)を主制御部33に出力 する。

 実施の形態1におけるエレベータドアシス テム100はセンサ制御部31が受光量補正部37を� �えること及び障害物判定部38が補正後受光量 に基づいて障害物判定を行うことを特徴とす る。

 また、センサ制御部31は外乱光量判定部51 を備え、外乱光量が所定の外乱光判定値以上 である場合に強い外乱光を受光したことを通 知する異常検出信号を主制御部33に出力する� ��常検出処理を行う。

 実施の形態1におけるエレベータドアシス テム100はセンサ制御部31が外乱光量判定部51� �備えることを特徴とする。

 主制御部33はセンサ制御部31から障害物検 出信号を入力した際および異常検出信号を入 力した際にエレベータドア130の開閉を制御す るエレベータドア制御命令を開閉制御部14に� ��力する。

 開閉制御部14は主制御部33からエレベータ ドア制御命令を入力した際に入力したエレベ ータドア制御命令に基づいてエレベータドア 130を開閉制御する。

 図3において、従来のエレベータドアシステ ム101は制御対象であるエレベータドア130とエ レベータドア130を開閉制御するエレベータド ア制御装置121とを備える。
 エレベータドア制御装置121は障害物検出セ� ��サ111と主制御部13と開閉制御部14とを備える 。
 障害物検出センサ110は投光器4、受光器5、� �光処理部12およびセンサ制御部11を備える。
 投光器4、受光器5、受光処理部12および開閉 制御部14は実施の形態1におけるエレベータド アシステム100と同じ機能を有する。
 センサ制御部11は投光器4および受光器5に対 する投光受光制御処理と受光信号に基づく障 害物検出処理とを行う。但し、センサ制御部 11は受光量補正部37および外乱光量判定部51を 備えず、障害物検出処理は実施の形態1にお� �る障害物検出処理と異なる。
 主制御部13はセンサ制御部11の障害物検出結 果に基づいてエレベータドア制御命令を出力 して開閉制御部14にエレベータドア130を開閉� ��御させる。

 図4は、実施の形態1における障害物検出セ� �サ110の外乱光非受光時の障害物検出動作を� �す図である。
 外乱光がほとんど無い場合における障害物� ��出センサ110の障害物検出動作について、図4 に基づいて以下に説明する。

 投光信号21はON/OFF信号であり、各時間にお� �る投光器4から投光した光の信号レベル(投光 信号レベル、投光量)を示している。投光器4� ��時刻t1~時刻t2、時刻t4~時刻t5、時刻t7~時刻t8� ��よび時刻t9~の各時間帯に信号レベルL1の赤� �線ビーム6を投光している。
 障害物有無22は各時間における障害物の有� �を示している。障害物は時刻t3~時刻t6の時間 帯にエレベータドア130の出入口1に存在して� �る。
 受光信号23は各時間における受光器5の受光� ��た光の信号レベル(受光信号レベル、受光量 )を示すと共に、障害物有無の判定基準とな� �障害物判定レベル29(障害物判定値)を示して� ��る。また、障害物判定レベル29は受光器5の� ��出誤差などを考慮して投光信号21を受光で� �ているか否かを判定できるように設定され� �閾値である。受光器5は時刻t1~時刻t2、時刻t7 ~時刻t8および時刻t9~の各時間帯に投光器4に� �り投光された赤外線ビーム6を受光している� ��
 検出出力24はセンサ制御部31による障害物検 出信号の出力の有無を示している。センサ制 御部31は時刻t5~時刻t7の時間帯に障害物検出� �号を出力している。

 図4の投光信号21に示すように、赤外線ビー� ��6は一定間隔毎に一定の時間投光されている 。
 また、図4では、センサ制御部31が投光器4に よる投光後に障害物検出信号を出力するもの として検出出力24を示している。但し、セン� ��制御部31が異なるタイミングで障害物検出� �号を出力しても構わない。例えば、センサ� �御部31は障害物を検出した場合、投光器4に� �る投光中に障害物検出信号を出力しても構� �ない。
 また、図4では、センサ制御部31が障害物検� ��信号を投光器4による次の投光開始時まで出 力するものとして検出出力24を示している。� ��し、障害物検出信号は主制御部33により検� �されればよく、障害物検出信号の出力は短� �間でも構わない。

 図4において、時刻t1~時刻t2の時間帯に投光� ��4により投光された赤外線ビーム6は、当該� �間帯(t1~t2)に障害物が存在していないため、� ��光器5により受光される。そして、受光器5� �受光信号レベルが障害物判定レベル29より大 きいため、センサ制御部31は時刻t2に障害物� �出信号を出力しない。
 時刻t7~時刻t8および時刻t9~の各時間帯に投� �された赤外線ビーム6も受光器5により同様に 受光され、センサ制御部31は障害物検出信号� ��出力しない。

 また、時刻t4~時刻t5の時間帯に投光器4に� ��り投光された赤外線ビーム6は、当該時間帯 (t4~t5)に障害物が存在しているため、受光器5� ��より受光されない。つまり、受光信号23の� �号レベルはLow(0)となる。そして、受光信号23 の信号レベルが障害物判定レベル29以下であ� ��ため、センサ制御部31は時刻t5に障害物検出 信号を出力する。

 なお、従来の障害物検出センサ111も受光� ��号レベルが障害物判定レベル29以下である� �合に障害物検出信号を出力する。

 図5は、従来の障害物検出センサ111の外乱光 受光時の障害物検出動作を示す図である。
 次に、図5に基づいて、外乱光が有る場合に おける従来の障害物検出センサ111の障害物検 出動作について説明し、従来の障害物検出セ ンサ111が有する課題を示す。

 外乱光25は各時間における外乱光(例えば� ��太陽光)の光量を示すと共に、障害物判定レ ベル29を示している。受光器5には時刻t3~時刻 t10の時間帯に障害物判定レベル29より大きい� ��号レベルに相当する光量の外乱光が入射し� ��いる。

 また、投光信号21、障害物有無22、受光信号 23および検出出力24は図4と同じである。
 時刻t1~時刻t2、時刻t5~時刻t6、時刻t8~時刻t9� ��よび時刻tセンサ制御部11~の各時間帯に投光 器4が投光し、時刻t4~時刻t7の時間帯に障害物 が存在し、時刻t1~時刻t2、時刻t3~時刻t10およ� ��時刻t11~の各時間帯に受光器5が受光してい� �。

 図5において、時刻t1~時刻t2の時間帯に投� ��器4により投光された光は、当該時間帯(t1~t2 )に障害物が存在していなかったため、受光� �5により受光される。そして、受光信号23の� �号レベルが障害物判定レベル29より大きいた め、障害物検出信号は出力されない。

 また、時刻t5~時刻t6の時間帯に投光器4に� ��り投光された光は、当該時間帯(t5~t6)に障害 物が存在していたため、受光器5により受光� �れない。しかし、受光器5は当該時間帯に発� ��していた強い外乱光25を受光する。このた� �、受光信号23の信号レベルが障害物判定レベ ル29より大きくなり、障害物が存在している� ��もかかわらず、障害物検出信号は出力され� ��い。

 なお、時刻t8~時刻t9の時間帯の受光信号23 は投光信号21の信号レベルL1に外乱光25分の信 号レベルが加算された信号レベルを示してい る。受光器5は投光器4が投光した赤外線ビー� ��6の光量と外乱光25の光量との合計光量を検� ��する。

 上記のように、従来方式には、外乱光の� ��響が除去されないため、障害物を検出でき� ��、出入口1に乗降者がいるような場合でもエ レベータドア130を閉じてしまうことが考えら れるという課題がある。

 図6は、実施の形態1における障害物検出セ� �サ110の外乱光受光時の障害物検出動作を示� �図である。
 次に、外乱光が有る場合における実施の形� ��1の障害物検出センサ110の障害物検出動作に ついて、図6に基づいて説明し、実施の形態1� ��障害物検出センサ110が従来の障害物検出セ� ��サ111の上記課題を解決することを示す。

 投光信号21、障害物有無22、受光信号23、� ��出出力24および外乱光25は図5と同様である� �

 補正後受光信号26は各時間における外乱光25 の光量に基づいて受光量補正部37が補正した� ��光信号23の信号レベルを示すと共に障害物� �定レベル29を示している。
 受光量補正部37は受光器5が外乱光を受光し� ��めた後、投光器4が最初に投光した時刻t5か� ��、受光器5が外乱光25を受光しなくなった後� ��投光器4が最初に投光した時刻t11までの間、 受光信号23の信号レベルを外乱光25の光量分� �くして補正し、補正後受光信号26を得ている 。受光量補正部37は投光信号21が示す投光器4� ��らの投光時間帯以外の時間帯に受光した光� ��外乱光として判断する。
 但し、受光量補正部37が受光信号23を補正す る時間帯はこれに限らず、例えば、受光器5� �外乱光25を受光しているときに投光された時 間帯のみ(図6における時刻t5~時刻t6および時� �t8~時刻t9)、受光信号23を補正しても構わない 。

 図6において、時刻t1~時刻t2の時間帯に投� ��器4により投光された赤外線ビーム6は、当� �時間帯(t1~t2)に障害物が存在していなかった� ��め、受光器5により受光される。そして、受 光信号44の信号レベルが障害物判定レベル29� �り大きいため、障害物検出信号は出力され� �い。

 また、時刻t5~時刻t6の時間帯に投光器4に� ��り投光された赤外線ビーム6は、当該時間帯 (t5~t6)に障害物が存在していたため、受光器5� ��より受光されない。また、受光器5が当該時 間帯に発生していた外乱光25を受光するが、� ��光量補正部37が受光器5の受光信号23の信号� �ベルを外乱光25分下げて補正するため、補正 後受光信号26の信号レベルが障害物判定レベ� ��29以下になり、センサ制御部31は時刻t6に障� ��物検出信号を出力する。

 つまり、実施の形態1における障害物検出 センサ110は、外乱光の影響を除去するため、 外乱光の有無に関わらず障害物を検出するこ とができる。

 図7は、実施の形態1におけるエレベータド� �制御装置120の外乱光受光時のエレベータド� �制御動作を示す図である。
 次に、直射日光のような強い外乱光が有る� ��合における実施の形態1のエレベータドア制 御装置120の制御動作について、図7に基づい� �説明し、実施の形態1のエレベータドア制御� ��置120が従来の障害物検出センサ111の上記課� ��を解決することを示す。

 投光信号21、障害物有無22および補正後受 光信号26は図6と同様である。

 外乱光43は各時間における外乱光(例えば、� ��射日光)の光量を示すと共に、受光器5が検� �可能(受光可能)な最大信号レベルLmを示して� ��る。受光器5には時刻t3~時刻t10の時間帯に最 大信号レベルLm以上の信号レベルに相当する� ��量の外乱光が入射している。
 受光信号44は各時間における受光信号レベ� �と障害物判定レベル29を示すと共に、最大信 号レベルLmと外乱光の影響により障害物を検� ��できない異常状態の判定基準となる外乱光� ��定レベル49とを示している。受光器5は時刻t 3~時刻t10の時間帯に外乱光43および投光信号21 により最大信号レベルLmを検出している。
 異常出力41はセンサ制御部31による異常検出 信号の出力の有無を示している。センサ制御 部31は時刻t3~時刻t10の時間帯に異常検出信号� ��出力している。
 戸閉速度42は主制御部33からの命令によるエ レベータドア130の戸閉速度を示している。主 制御部33は異常検出信号が出力されている時� ��t3~時刻t10の時間帯の間、開閉制御部14に閉� �減速命令を出力してエレベータドア130の戸� �速度42を低速にする。

 図7において、時刻t1~時刻t2の時間帯に投� ��器4により投光された赤外線ビーム6は、当� �時間帯(t1~t2)に障害物が存在していなかった� ��め、受光器5により受光される。そして、受 光信号23の信号レベルが障害物判定レベル29� �り大きいため、障害物検出信号は出力され� �い。

 また、時刻t5~時刻t6の時間帯に投光器4によ� ��投光された赤外線ビーム6は、当該時間帯(t5 ~t6)に障害物が存在していたため、受光器5に� ��り受光されない。また、受光器5は当該時間 帯に発生していた強い外乱光43を受光する。� ��こで、受光量補正部37が受光器5の受光信号2 3の信号レベルを外乱光43分(最大信号レベルLm )下げて補正した場合、補正後受光信号26の信 号レベルが障害物判定レベル29以下になり、� ��ンサ制御部31は図6のように時刻t6に障害物� �出信号を出力することができる。
 但し、時刻t8~時刻t9の時間帯に同様にして� �光量補正部37が受光信号23の信号レベルを外� ��光43分(最大信号レベルLm)下げて補正すると� ��障害物が存在しないにも関わらず、補正後� ��光信号26の信号レベルが障害物判定レベル29 以下になるため、センサ制御部31が時刻t9に� �害物検出信号を出力することになってしま� �。

 そこで、センサ制御部31は受光信号23が外乱 光判定レベル49以上である時刻t3~時刻t10の時� ��帯に、外乱光43分の補正によっても障害物� �検出することができないという異常状態を� �す異常検出信号を主制御部33に出力する。そ して、主制御部33は異常検出信号が出力され� ��いる間(t3~t10)、開閉制御部14に閉動減速命令 を出力し、エレベータドア130の戸閉速度42を� ��速にしている。
 外乱光判定レベル49は、例えば、受光器5の� ��大信号レベルLm、投光信号21の信号レベルよ り大きい信号レベル、受光器5の最大信号レ� �ルLmから障害物判定レベル29を減算した信号� ��ベルより小さい信号レベルで設定される。� ��えば、外乱光判定レベル49が投光信号21の信 号レベルより大きいことにより、受光器5が� �光器4からの赤外線ビーム6だけを受光した場 合にセンサ制御部31が異常検出信号を出力す� ��ことを防ぐことができる。また例えば、外� ��光判定レベル49が受光器5の最大信号レベルL mから障害物判定レベル29を減算した信号レベ ル未満であることにより、外乱光43が外乱光� ��定レベル49未満であり且つ障害物が存在し� �い場合、受光信号44を外乱光43分低くして補� ��しても、補正後受光信号26は障害物判定レ� �ル29より大きくなるため、障害物が無いにも 関わらずセンサ制御部31が障害物検出信号を� ��力してしまうことを防ぐことができる。

 実施の形態1におけるエレベータドア制御 装置120は、直射日光などの強い外乱光の影響 により障害物を検出できない場合にエレベー タドア130の戸閉速度を低速にするため、乗降 者などの安全を図ると共に、戸閉できずエレ ベータが運転を停止するといったことを防ぐ ことができる。

 図8は、実施の形態1における障害物検出セ� �サ110の障害物検出方法および実施の形態1に� ��けるエレベータドア制御装置120のエレベー� ��ドア制御方法を示すフローチャートの一例� ��ある。
 上記の障害物検出動作をする障害物検出セ� ��サ110の障害物検出方法として、障害物検出� ��ンサ110が実行する障害物検出処理の流れを� ��8に基づいて以下に説明する。
 また、障害物検出センサ110の障害物検出結� ��に基づいてエレベータドア130を制御すると� ��に、上記の制御動作をするエレベータドア� ��御装置120のエレベータドア制御方法として� ��エレベータドア制御装置120が実行するエレ� ��ータドア制御処理の流れを図8に基づいて以 下に説明する。

 ここで、センサ制御部31の投受光制御部35 は投光を命令する投光命令信号を投光器4に� �力して投光器4に所定の時間間隔で赤外線ビ� ��ム6を投光させる投光制御処理をCPU(Central Pr ocessing Unit)を用いて実行しているものとする 。また、センサ制御部31の投受光制御部35は� �光を命令する受光命令信号を受光器5に出力� ��て受光器5に受光させ続ける受光制御処理を CPUを用いて実行しているものとする。また、 投光器4に投光させる所定の時間間隔を示す� �は障害物検出センサ110が備える記憶機器に� �め記憶され、投受光制御部35は記憶機器に記 憶されている値に応じた時間間隔で投光器4� �投光させているものとする。

<S110~S170:障害物検出処理、S210~S220:異常検出 処理>
<S110:受光信号入力処理>
 センサ制御部31は受光器5に受光させ続けて� ��るため、随時、受光処理部12から受光器5の� ��光信号を入力している。このとき、受光処� ��部12は受光器5から随時出力される受光信号� ��増幅してセンサ制御部31に出力している。� �光信号は受光器5の受光量を振幅で示すアナ� ��グの電気信号である。

<S120:受光信号判定処理>
 センサ制御部31の投受光制御部35は入力した 受光信号が投光器4に投光させている時間帯� �入力した信号か、投光器4に投光させていな� ��時間帯に入力した信号かを投光器4に投光さ せている時間間隔に基づいてCPUを用いて判定 する。
 以下、投光器4に投光させている時間帯にセ ンサ制御部31が入力した信号を投光時受光信� ��とする。また、投光器4に投光させていない 時間帯に入力した信号は、受光器5が受光し� �外乱光の光量を示すため、外乱光受光信号� �する。

<S130:外乱光受光量算出処理>
 S120において受光量算出部36が外乱光受光信� ��を入力したと判定した場合、センサ制御部3 1の受光量算出部36は入力された外乱光受光信 号が示す受光器5の受光量をCPUを用いて算出� �る。このとき、受光量算出部36は入力された 外乱光受光信号の振幅に基づいて受光量を算 出する。
 以下、S130において受光量算出部36が算出し� ��外乱光受光信号が示す受光器5の受光量を外 乱光受光量とする。外乱光受光量は投光器4� �投光していないときに受光器5が受光した光� ��光量を示す。

<S210:異常判定処理>
 次に、センサ制御部31の外乱光量判定部51は S130において算出された外乱光受光量と所定� �外乱光判定値とをCPUを用いて比較し、受光� �5に直射日光のような強い外乱光が入射して� ��るために外乱光の影響を除去して障害物を� ��出することができないといった異常状況を� ��定する。外乱光量判定部51は外乱光受光量� �外乱光判定値以上である場合に異常状況で� �ると判定し、外乱光受光量が外乱光判定値� �り小さい場合に異常状況でないと判定する� �
 なお、外乱光判定値は障害物検出センサ110� ��備える記憶機器に予め記憶されているもの� ��する。例えば、外乱光判定値は、受光器5が 受光して受光信号として出力可能な最大受光 可能量(受光処理部12による増幅後の光量)、� �光器4からの赤外線ビーム6の光量(受光処理� �12による増幅後の光量)より大きい値や受光� �5の最大受光可能量から障害物判定値を減算� ��た値より小さい値を示す。例えば、外乱光� ��定値が投光器4からの赤外線ビーム6の光量� �り大きい値であることにより、受光器5が投� ��器4からの赤外線ビーム6だけを受光した場� �にS220において異常検出信号が出力されるこ� ��を防ぐことができる。また例えば、外乱光� ��定値が受光器5の最大受光可能量から障害物 判定値を減算した値より小さい値であること により、外乱光受光量が外乱光判定値より小 さく且つ障害物が存在しない場合、S150にお� �て投光時受光量から外乱光受光量を減算し� �算出する補正後受光量が障害物判定値より� �きくなるため、障害物が無いにも関わらずS1 70において障害物検出信号が出力されてしま� ��ことを防ぐことができる。

<S220:異常検出信号出力処理>
 S210において異常状況であると判定した場合 、外乱光量判定部51は異常状況を通知する異� ��検出信号を主制御部33に出力する。
 また、S210において異常状況でないと判定し た場合、外乱光量判定部51は異常検出信号を� ��力せず、S120において投受光制御部35が投光� ��受光信号を入力したと判定するまでS110~S210� ��処理が繰り返される。

<S140:投光時受光量算出処理>
 S120において投受光制御部35が投光時受光信� ��を入力したと判定した場合、センサ制御部3 1の受光量算出部36は入力された投光時受光信 号が示す受光器5の受光量をCPUを用いて算出� �る。このとき、受光量算出部36は入力された 投光時受光信号の振幅に基づいて受光量を算 出する。
 以下、S140において受光量算出部36が算出し� ��投光時受光信号が示す受光器5の受光量を投 光時受光量とする。投光時受光量は投光器4� �投光しているときに受光器5が受光した光の� ��量を示す。

<S150:投光時受光量補正処理(補正後受光量� �出処理)>
 次に、センサ制御部31の受光量補正部37は、 S140において算出された投光時受光量からS130� ��おいて最も新しく算出された外乱光受光量� ��CPUを用いて減算する。
 以下、S150において受光量補正部37が投光時� ��光量から外乱光受光量を減算して算出した� ��光量を補正後受光量とする。外乱光受光量� ��投光時受光量を補正する補正量となり、補� ��後受光量は外乱光受光量に基づいて補正さ� ��た補正後の投光時受光量を示す。外乱光受� ��量が0であれば、つまり、外乱光が無ければ 、補正量は0となる。

<S160:障害物判定処理>
 次に、センサ制御部31の障害物判定部38はS15 0において算出された補正後受光量と所定の� �害物判定値とをCPUを用いて比較して障害物� �有無を判定する。障害物判定部38は補正後受 光量が障害物判定値以下である場合に障害物 が存在すると判定し、補正後受光量が障害物 判定値より大きい場合に障害物が存在しない と判定する。
 なお、障害物判定値は障害物検出センサ110� ��備える記憶機器に予め記憶されているもの� ��する。障害物判定値は投光器4に投光され受 光器5に受光された赤外線ビーム6の光量(受光 処理部12による増幅後の光量)より小さい値で あり、上記障害物判定レベル29に相当する値� ��ある。例えば、障害物判定値は受光器5によ る光量の検出誤差に相当する値、投光器4が� �光する赤外線ビーム6の光量に相当する値や� ��常発生している光量(例えば、エレベータか ご内やエレベータ乗り場の照明の光量)(受光� ��理部12による増幅後の光量)を示す。

<S170:障害物検出信号出力処理>
 S160において障害物が存在すると判定した場 合、障害物判定部38は障害物の存在を通知す� ��障害物検出信号を主制御部33に出力する。
 また、S160において障害物が存在しないと判 定した場合、障害物判定部38は障害物検出信� ��を出力せず、以下に説明するS180~S190の処理� ��行われない。

<S180~S190、S230~S240:エレベータドア制御処理& gt;
<S180:ドア開閉判定処理>
 S170においてセンサ制御部31の障害物判定部3 8から出力された障害物検出信号を入力した� �、主制御部33はエレベータドア130が戸閉動作 中であるか否かをCPUを用いて判定する。ここ で、エレベータドア130を開閉制御する開閉制 御部14はエレベータドア130の開閉状態を主制� ��部13に随時通知しており、主制御部13は開閉 制御部14からの通知に基づいてエレベータド� ��130の開閉状態(戸開中[エレベータドア130が� �開]、戸開動作中[エレベータドア130が開く方 向に移動中]、戸閉中[エレベータドア130が完� ��に閉じている]、戸閉動作中[エレベータド� �130が閉じる方向に移動中]など)を判定するも のとする。例えば、開閉制御部14はエレベー� ��ドア130を閉じる戸閉制御の開始時に戸閉開� ��通知をエレベータドア130に出力し、戸閉制� ��の終了時(エレベータドア130を閉じ終えた時 )に戸閉終了通知をエレベータドア130に出力� �る。そして、エレベータドア130は、戸閉開� �通知を入力してから戸閉終了通知を入力す� �までの間、エレベータドア130が戸閉動作中� �あると判定する。

<S190:ドア開動処理>
 S180においてエレベータドア130が戸閉動作中 であると判定した場合、主制御部33は開閉制� ��部14にエレベータドア130の移動方向を反転� �せてエレベータドア130を開かせる戸開命令� �CPUを用いて開閉制御部14に出力する。戸開命 令を入力した開閉制御部14はCPUを用いて戸開� ��御を行いエレベータドア130を開放する。
 また、S180においてエレベータドア130が戸閉 動作中でないと判定した場合、エレベータド ア130は戸開中または戸開動作中であるため、 主制御部33は開閉制御部14に対して戸開命令� �出力しない。

<S230:ドア開閉判定処理>
 S210において異常状況と判定され、S220にお� �て異常検出信号が出力された場合、主制御� �33はS180の処理と同様にエレベータドア130が� �閉動作中であるか否かを判定する。

<S240:戸閉減速処理>
 S230においてエレベータドア130が戸閉動作中 であると判定した場合、主制御部33は開閉制� ��部14にエレベータドア130の戸閉速度を減速� �せる戸閉減速命令をCPUを用いて開閉制御部14 に出力する。戸閉減速命令を入力した開閉制 御部14はCPUを用いてエレベータドア130の戸閉� ��度を低速する。
 また、S230においてエレベータドア130が戸閉 動作中でないと判定した場合、エレベータド ア130は戸開中、戸開動作中または戸閉中であ るため、主制御部33は開閉制御部14に対して� �閉減速命令を出力しない。

 エレベータドア制御装置120は上記の処理(S11 0~S190、S210~S240)を繰り返して障害物の検出と� �レベータドア130の制御とをし続ける。
 なお、エレベータドア130の戸閉減速制御は� ��次に、S210において外乱光受光量が外乱光判 定値未満と判定されるまで行われるものとす る。例えば、S210において外乱光受光量が外� �光判定値未満であると判定した際に外乱光� �判定部51が異常状況でないことを通知する正 常検出信号を主制御部33に出力し、正常検出� ��号を入力した際に主制御部33がエレベータ� �ア130の戸閉速度を通常速度に戻させる通常� �転命令を開閉制御部14に出力し、開閉制御部 14がエレベータドア130の戸閉速度を通常速度� ��戻す。

 図8に示すフローチャートは一例であり、そ の他のフローチャートにより外乱光受光量に 基づいて補正した投光時受光量(補正後受光� �)と障害物判定値とを比較して障害物の検出� ��しても構わない。
 例えば、投受光制御部35が投光器4に投光さ� ��ている時間帯と投光器4に投光させる直前と だけに受光器5に受光させても構わない。
 また例えば、S130において受光量算出部36が� ��乱光受光信号の振幅が所定値(例えば、障害 物判定値に相当する値)より大きい場合にだ� �外乱光受光量を算出し、外乱光受光信号の� �幅が所定値以下の場合には外乱光受光量を0� ��しても構わない。

 図9は、実施の形態1における障害物検出セ� �サ110およびエレベータドア制御装置120のハ� �ドウェア資源の一例を示す図である。
 図9において、障害物検出センサ110およびエ レベータドア制御装置120は、プログラムを実 行するCPU911(Central・Processing・Unit、中央処理� �置、処理装置、演算装置、マイクロプロセ� �サ、マイクロコンピュータ、プロセッサと� �いう)を備えている。CPU911は、バス912を介し� ��ROM913、RAM914と接続され、これらのハードウ� ��アデバイスを制御する。
 RAM914は、揮発性メモリの一例である。ROM913� ��、不揮発性メモリの一例である。これらは� ��記憶機器、記憶装置あるいは記憶部の一例� ��ある。また、入力データが記憶されている� ��憶機器は入力機器、入力装置あるいは入力� ��の一例であり、出力データが記憶される記� ��機器は出力機器、出力装置あるいは出力部� ��一例である。

 ROM913またはRAM914には、OS921(オペレーティ� ��グシステム)、プログラム群923、ファイル群 924が記憶されている。プログラム群923のプロ グラムは、CPU911、OS921により実行される。

 上記プログラム群923には、実施の形態に� ��いて「~部」として説明した機能を実行する プログラムが記憶されている。プログラムは 、CPU911により読み出され実行される。

 ファイル群924には、実施の形態において、� ��~部」の機能を実行した際の「~の判定結果� �、「~の計算結果」、「~の処理結果」などの 結果データ、「~部」の機能を実行するプロ� �ラム間で受け渡しするデータ、その他の情� �やデータや信号値や変数値やパラメータが� �「~ファイル」や「~データベース」の各項目 として記憶されている。受光量算出部36が算� ��した受光量、受光量補正部37が補正した補� �後受光量、障害物判定部38が判定した障害物 判定結果、障害物判定部38が障害物判定に用� ��る障害物判定値、投受光制御部35が投光さ� �る投光器4の投光間隔、主制御部33が開閉制� �部14から通知されたエレベータドア130の開閉 状態、外乱光量判定部51が異常状況の判定に� ��いる外乱光判定値などはファイル群924に含� ��れるものの一例である。
 各情報やデータや信号値や変数値やパラメ� ��タは、読み書き回路を介してCPU911によりメ� ��ンメモリやキャッシュメモリに読み出され� ��抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処� ��・出力などのCPUの動作に用いられる。抽出� ��検索・参照・比較・演算・計算・処理・出� ��のCPUの動作の間、情報やデータや信号値や� ��数値やパラメータは、メインメモリやキャ� ��シュメモリやバッファメモリに一時的に記� ��される。
 また、実施の形態において説明したフロー� ��ャートの矢印の部分は主としてデータや信� ��の入出力を示す。

 また、実施の形態において「~部」として 説明したものは、「~回路」、「~装置」、「~ 機器」であってもよく、また、「~ステップ� �、「~手順」、「~処理」であってもよい。す なわち、「~部」として説明したものは、ROM91 3に記憶されたファームウェアで実現されて� �ても構わない。或いは、ソフトウェアのみ� �或いは、素子・デバイス・基板・配線など� �ハードウェアのみ、或いは、ソフトウェア� �ハードウェアとの組み合わせ、さらには、� �ァームウェアとの組み合わせで実施されて� �構わない。ファームウェアとソフトウェア� �、プログラムとして、ROM913やRAM914に記憶さ� �る。プログラムはCPU911により読み出され、CP U911により実行される。すなわち、プログラ� �は、「~部」としてコンピュータを機能させ� ��ものである。あるいは、「~部」の手順や方 法をコンピュータに実行させるものである。

 実施の形態1において、複数の赤外線ビーム を用いて敷居上の障害物を検出するエレベー タドア130の障害物検出センサ110であり、非発 光時の外乱光量を測定し、一定値以上の外乱 光量を受けたときにエレベータドア130を開閉 制御する主制御部33に通知して戸閉速度を変� ��させる障害物検出センサ110について説明し� ��。
 また、複数の赤外線ビームを用いて敷居上� ��障害物を検出するエレベータドア130の障害� ��検出センサ110であり、投光器4が非発光時に 受光器5が受光した外乱光の光量を測定し、� �定した外乱光量に基づいて受光量を補正し� �補正した受光量に基づいて障害物の検出を� �う障害物検出センサ110について説明した。
 但し、障害物検出センサ110が障害物を検出� ��、エレベータドア制御装置120が制御する対� ��とするドアはエレベータのドアに限らず、� ��えば、ビルの出入口の自動ドアでも構わな� ��。
 また、実施の形態1では、外乱光による影響 について述べたが、エレベータのインバータ ノイズの影響についても対応している。つま り、実施の形態1の障害物検出センサ110は、� �レベータのインバータにより受光器5にノイ� ��が発生し、受光信号がノイズ分大きい信号� ��なる場合でも、投光器4による投光直前の受 光信号分小さくして受光量を補正することで 、外乱光およびノイズの影響を除去した受光 量に基づいて障害物判定を行い、障害物を検 出することができる。また、実施の形態1の� �レベータドア制御装置120は、インバータノ� �ズが受光量を補正して障害物を検出するこ� �ができないほど大きなノイズである場合で� �、エレベータドア130の戸閉速度を低速にす� �ことができる。

 実施の形態2.
 実施の形態1では、障害物の影響を除去する ために、投光時受光量から外乱光受光量を減 算した補正後受光量と障害物判定値とを比較 して障害物判定を行う形態について説明した 。
 実施の形態2では、障害物の影響を除去する ために、障害物判定値を外乱光受光量分加算 した補正後判定値と投光時受光量とを比較し て障害物判定を行う形態について説明する。
 以下、実施の形態1と異なる事項について主 に説明し、説明を省略する事項については実 施の形態1と同様であるものとする。

 図10は、実施の形態2におけるエレベータド� ��システム100のエレベータドア制御装置120お� ��び障害物検出センサ110を示すブロック図で� ��る。
 図10において、実施の形態2における障害物� ��出センサ110は実施の形態1で説明した受光量 補正部37の代わりに判定値補正部39を備える� �とを特徴とする。
 判定値補正部39は外乱光受光量に基づいて� �害物判定値を補正する。

 図11は、実施の形態2における障害物検出セ� ��サ110の外乱光受光時の障害物検出動作を示� ��図である。
 受光信号27は各時間における受光器5の受光� ��た光の信号レベル(受光信号レベル、受光量 )を示すと共に、各時間における外乱光25に基 づいて判定値補正部39が補正した補正後判定� ��ベル28(補正後判定値)を示している。
 投光信号21、障害物有無22、外乱光25および� ��出出力24については実施の形態1と同様であ� ��。

 時刻t5~時刻t6の時間帯に投光器4により投� ��された光は、当該時間帯(t5~t6)に障害物が存 在していたため、受光器5により受光されな� �。また、受光器5が当該時間帯に発生してい� ��強い外乱光25を受光するが、判定値補正部39 が障害物判定レベル29を外乱光25分上げて補� �後判定レベル28に補正するため、受光信号27� ��信号レベルが補正後判定レベル28以下にな� �、センサ制御部31は時刻t6に障害物検出信号� ��出力する。

 つまり、実施の形態2における障害物検出 センサ110は、外乱光の影響を除去するため、 外乱光の有無に関わらず障害物を検出するこ とができる。

 図12は、実施の形態2における障害物検出セ� ��サ110の障害物検出方法および実施の形態2に おけるエレベータドア制御装置120のエレベー タドア制御方法を示すフローチャートの一例 である。
 図12において、実施の形態2では実施の形態1 の投光時受光量補正処理(S150)の代わりに障害 物判定値補正処理(S150b)を実行し、実施の形� �1の障害物判定処理(S160)の代わりに障害物判� ��処理B(S160b)を実行する。

<S150b:障害物判定値補正処理(補正後判定値� ��出処理)>
 センサ制御部31の判定値補正部39は、S130に� �いて最も新しく算出された外乱光受光量を� �害物判定値に加算して補正後判定値を算出� �る。

<S160b:障害物判定処理B>
 次に、センサ制御部31の障害物判定部38はS15 0bにおいて算出された補正後判定値とS140にお いて算出された投光時受光量とを比較して障 害物の有無を判定する。障害物判定部38は投� ��時受光量が補正後判定値以下の場合に障害� ��が存在すると判定する。

 その他の処理については実施の形態1と同様 である。
 また、実施の形態2による効果も実施の形態 1と同様である。

 実施の形態3.
 実施の形態1および実施の形態2では、投光� �受光量または障害物判定値を外乱光受光量� �基づいて補正して障害物判定を行う形態に� �いて説明した。
 実施の形態3では、外乱光受光量に基づく補 正を行わずに障害物判定を行う形態について 説明する。

 図13は、実施の形態3におけるエレベータド� ��システム100のエレベータドア制御装置120お� ��び障害物検出センサ110を示すブロック図で� ��る。
 図13において、実施の形態3における障害物� ��出センサ110は実施の形態1で説明した受光量 補正部37および実施の形態2で説明した判定値 補正部39を備えないことを特徴とする。

 図14は、実施の形態3における障害物検出セ� ��サ110の障害物検出方法および実施の形態3に おけるエレベータドア制御装置120のエレベー タドア制御方法を示すフローチャートの一例 である。
 図14において、実施の形態3では実施の形態1 の投光時受光量補正処理(S150)を実行せず、実 施の形態1の障害物判定処理(S160)の代わりに� �害物判定処理C(S160c)を実行する。

<S160c:障害物判定処理C>
 次に、センサ制御部31の障害物判定部38はS14 0において算出された投光時受光量と所定の� �害物判定値とを比較して障害物有無を判定� �る。

 その他の処理については実施の形態1と同様 である。
 エレベータドア制御装置120は、投光時受光� ��または障害物判定値を外乱光受光量に基づ� ��て補正しなくても、S210~S240の処理により、� ��光器5に強い外乱光が入射している場合に戸 閉速度を減速することができる。