Schachttüren

Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Aufzug. Insbesondere betrifft die Erfindung einen Aufzug mit einem vereinfachten Entriegelungsmechanismus zum Entriegeln und Verriegeln von Schachttüren sowie insbesondere mit einem Betätigungsmechanismus, mithilfe dessen die Aufzugschachttüren verriegelt und entriegelt sowie eventuell auch geöffnet und geschlossen werden können.

Aufzüge dienen im Allgemeinen dazu, innerhalb eines Gebäudes oder Bauwerks Personen oder Güter zwischen verschiedenen Stockwerken zu befördern. Eine Kabine kann hierzu im Regelfall innerhalb eines Aufzugschachts vertikal verlagert werden. Ein Zugang zu der Kabine kann mittels einer innerhalb der Kabine vorgesehenen Kabinentür durch Öffnen und Schließen der Kabinentür freigegeben bzw. versperrt werden. Ferner sind typischerweise in dem Aufzugschacht auf Höhe jeden Stockwerks Schachttüren vorgesehen, welche ebenfalls geöffnet und geschlossen werden können, um den Zugang zwischen der Kabine und dem jeweiligen Stockwerk freizugeben bzw. zu versperren.

Herkömmlich verfügt im Regelfall die Kabine über einen aktiv angetriebenen

Mechanismus, mithilfe dessen mittels eines in dem Mechanismus vorgesehenen Aktuators die Kabinentür entriegelt und danach geöffnet werden kann bzw. geschlossen und danach verriegelt werden kann. Beispielsweise kann an der Kabinentür ein Riemen angebracht sein und der Riemen mithilfe eines Riemenantriebs aktiv verlagert werden. lm Gegensatz hierzu verfügen die Schachttüren meist nicht über eigene Aktuatoren, d.h. die Schachttüren können sich nicht selbst aktiv öffnen und schließen. Auch eine Verrieglung von Türflügeln in einem geschlossenen Zustand sowie deren Entriegelung, bevor die Türflügel geöffnet werden sollen, kann bei Schachttüren im Regelfall nicht aktiv vorgenommen werden. Stattdessen wird typischerweise eine Schachttür, sobald die Aufzugkabine im betreffenden Stockwerk hält, mit der Kabinentür mechanisch mittels eines Schachttüröffhermechanismus gekoppelt und dann durch eine Bewegung der Kabinentür geeignet entriegelt und geöffnet bzw. geschlossen und verriegelt.

WO 2009/156256 A2 zeigt ein herkömmliches Aufzugtürsystem mit einem Kabinentür- Verriegelungsmechanismus. EP 0 498 247 Al zeigt eine Vorrichtung zum Betätigen und Entriegeln der Schachttüren eines Aufzuges. WO 2006/082461 Al beschreibt ein Sicherheitsschloss für eine Schachttür. WO 2009/078837 Al beschreibt ein

Verriegelungssystem für eine Aufzugtür.

Damit die Kabinentür jeweils mit einer der Schachttüren geeignet mechanisch gekoppelt werden kann, um dann zusammen mit dieser entriegelt bzw. verriegelt und verlagert werden zu können, müssen herkömmlich die Kabinentür und die jeweilige Schachttür präzise relativ zueinander positioniert werden. Nur wenn die Kabinentür und die jeweilige Schachttür innerhalb akzeptabler Toleranzen einander gegenüber liegen, können im allgemeinen Komponenten des Schachttüröffhermechanismus, welche an der Kabinentür vorgesehen sind, mit Komponenten des Schachttüröffhermechanismus, welche an der Schachttür vorgesehen sind, geeignet Zusammenwirken.

Dementsprechend ist es bei herkömmlichen Aufzügen im allgemeinen notwendig, die Aufzugkabine innerhalb des Aufzugschachts präzise zu führen, die Schachttüren oder zumindest deren Komponenten des Schachttüröffhermechanismus innerhalb des

Aufzugschachts präzise zu positionieren und Sorge dafür zu tragen, dass die

Aufzugkabine mit ihren Komponenten des Schachttüröffhermechanismus beim Halten an einem Stockwerk ausreichend präzise positioniert wird, um ein Koppeln ihrer

Komponenten mit den entsprechenden Komponenten des Schachttüröffhermechanismus an der Schachttür zu ermöglichen.

Dies konnte herkömmlich dazu führen, dass beim Montieren oder Warten des Aufzugs ein erheblicher Aufwand darauf verwandt werden musste, alle Komponenten, die im späteren Betrieb Zusammenwirken sollten, präzise relativ zueinander zu positionieren bzw. zu justieren. D.h., die Schachttüren und ihre Komponenten des Schachttüröffher mechanismus mussten im Allgemeinen jede einzeln präzise innerhalb des Aufzugschachts montiert werden. Ferner mussten zum Beispiel Führungsschienen, mithilfe derer die Kabine innerhalb des Aufzugschachts geführt wird, sehr präzise positioniert werden. Es konnten Probleme beim Betrieb des Aufzugs auftreten, sofern es zu Fehlpositionierungen an den miteinander zu koppelnden Komponenten des Schachttüröffhermechanismus kam.

Ferner war herkömmlich an jeder der Schachttüren ein verhältnismäßig komplizierter Mechanismus notwendig, um die Schachttür nach einem passiven Koppeln mit entsprechenden Komponenten an der Kabinentür entriegeln und öffnen zu können, bzw. umgekehrt.

Es kann daher ein Bedarf an einem Aufzug bestehen, welcher einfach zu montieren und zu warten ist und/oder welcher zuverlässig im Betrieb ist. Insbesondere kann ein Bedarf an einem Aufzug bestehen, bei dem Schachttüren mit technisch einfach zu

implementierenden Mitteln zuverlässig ver- und entriegelt werden können.

Einem solchen Bedarf kann durch den Aufzug gemäß dem unabhängigen Anspruch entsprochen werden. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen

Ansprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung definiert.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Aufzug vorgeschlagen, der einen

Aufzugschacht, eine in dem Aufzugschacht vertikal verlagerbare Kabine sowie mehrere auf unterschiedlichen Höhen in dem Aufzugschacht angeordnete Schachttüren mit jeweils einem stationären Türrahmen und wenigstens einem horizontal verlagerbaren Türblatt aufweist. Jede Schachttür weist hierbei einen Entriegelungsmechanismus auf, mittels dessen die Schachttür bei Betätigen eines Betätigungselements des Entriegelungs- mechanismus gegen ein Öffnen zu verriegeln und zu entriegeln ist. Der Entriegelungs mechanismus weist ein erstes und ein zweites Riegelelement auf. Das erste Riegelelement kann dabei beispielsweise an dem Türblatt der Schachttür angebracht sein und das zweite Riegelelement kann beispielsweise an dem Türrahmen der Schachttür oder einem weiteren Türblatt der Schachttür angebracht sein. Der Entriegelungsmechanismus ist derart ausgestaltet, dass durch ein Verlagern des Betätigungselements in einer

Entriegelungsrichtung quer zur Horizontalen das erste und das zweite Riegelelement relativ zueinander zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position verlagert wird. Das erste und das zweite Riegelelement greifen in der ersten Position derart in einem Formschluss ineinander ein, dass eine horizontale Verlagerung des Türblatts relativ zu dem Türrahmen blockiert wird. In der zweiten Position sind das erste und das zweite Riegelelement aus dem Formschluss gelöst.

Die wesentliche Verlagerung des Betätigungselementes zur Entriegelung ist somit vorzugsweise im Wesentlichen parallel einer Verfahrrichtung der Kabine, also quer zur Horizontalen. Entsprechend ist bei einem Aufzug mit einer lotrecht verfahrbaren Kabine die Richtung der Verlagerung des Betätigungselementes zur Entriegelung ebenfalls im Wesentlichen lotrecht. Vorzugsweise ist das Betätigungselement demnach derart angeordnet bzw. ausgebildet, dass die genannte Verlagerung des Betätigungselementes translatorisch erfolgt.

Mögliche Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung können unter anderem und ohne die Erfindung einzuschränken als auf nachfolgend beschriebenen Ideen und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.

Wie einleitend bereits angemerkt, werden bei herkömmlichen Aufzügen Schachttüren im Allgemeinen lediglich passiv geöffnet und geschlossen, d.h. eine Schachttür wird mit der Kabinentür der vor der Schachttür haltenden Aufzugkabine mechanisch gekoppelt und dann von der aktiv mit einem Aktuator zu bewegenden Kabinentür mit bewegt.

Herkömmlich sind dabei jeweilige Komponenten eines Schachttüröffhermechanismus an der Kabinentür und der Schachttür meist derart ausgelegt, dass die mechanische Kopplung automatisch und passiv erfolgt, sobald sich die Aufzugkabine der Schachttür nähert. Beispielsweise kann an der Kabine ein Mechanismus mit zwei vertikal angeordneten Schienen vorgesehen sein, welche, wenn die Kabinentür geöffnet wird, horizontal voneinander weg verlagert werden. An der Schachttür sind hierbei zwei durch den an der Kabine angeordneten Mechanismus zu betätigende Betätigungselemente, insbesondere Rollen vorgesehen, welche horizontal über einen Spalt voneinander beabstandet sind. Die beiden Schienen können in den Spalt zwischen die beiden Rollen eingebracht werden, sodass sie die Rollen im Wesentlichen horizontal voneinander wegbewegen können, wenn die beiden Schienen voneinander wegbewegt werden.

Hierdurch können die Rollen einen Mechanismus betätigen, mittels dessen letztendlich die Schachttür ver- bzw. entriegelt wird. Damit die Schienen an der Kabinentür jedoch zwischen die Rollen an der Schachttür eingefahren werden können, müssen die Schachttür und die Kabinentür präzise relativ zueinander positioniert sein, damit deren jeweilige Komponenten eines

Schachttüröffhermechanismus zum Beispiel beim Einfahren der Kabine in die

Halteposition automatisch miteinander koppeln. Das präzise Positionieren bzw.

Ausrichten und Justieren ist arbeitsaufwändig und fehleranfällig.

Außerdem können die Komponenten bisheriger Schachttüröffhermechanismen komplex aufgebaut sein und über eine Vielzahl von Bauteilen verfügen. Daher können sie empfindlich sein und/oder nur mit erheblichem Aufwand zu installieren und zu warten sein.

Um den Arbeitsaufwand beim Montieren oder Warten des Aufzugs zu reduzieren und eine Fehleranfälligkeit zu minimieren, wird daher vorgeschlagen, den Aufzug mit einem vereinfachten Entriegelungsmechanismus an den Schachttüren auszustatten. Dieser Entriegelungsmechanismus kann mechanisch sehr simpel bzw. mit verhältnismäßig wenigen Bauteilen aufgebaut sein. Dementsprechend kann der Entriegelungs

mechanismus robust und/oder einfach zu installieren bzw. zu warten sein. lnsbesondere kann der Entriegelungsmechanismus ein einfach ausgebildetes erstes Riegelelement sowie ein ebenfalls einfach ausgebildetes zweites Riegelelement umfassen. Eines oder beide Riegelelemente können dabei als starre, möglicherweise einstückige Bauteile ausgestaltet sein, welche zwar relativ zu anderen Komponenten des Aufzugs verlagerbar sein können, aber in sich nicht beweglich sein brauchen lnsbesondere braucht der Entriegelungsmechanismus nicht über eine Vielzahl von Bauteilen als Teil eines komplexen Mechanismus verfügen, bei dem die Bauteile relativ zueinander verlagert, verschwenkt und/oder verdreht werden können. Stattdessen kann der

Entriegelungsmechanismus im Wesentlichen lediglich mit den genannten zwei

Riegelelementen und dem Betätigungselement ausgebildet sein, wobei das

Betätigungselement durch einen an der Kabine angeordneten Mechanismus direkt betätigbar ist. Das Betätigungselement und das erste Riegelelement können einstückig, das heisst integral, ausgebildet sein. Das erste Riegelelement kann an dem wenigstens einen Türblatt der Schachttür angebracht sein, wohingegen das zweite Riegelelement an dem Türrahmen der Schachttür angebracht sein kann. Alternativ kann für den Fall, dass die Schachttür über zwei in entgegengesetzte Richtungen horizontal zu verfahrende Türblätter verfügt, das zweite Riegelelement an dem zweiten Türblatt angebracht sein. Eine Befestigung des ersten Riegelelements ist dabei vorzugsweise derart ausgestaltet, dass dieses zumindest in einer horizontalen Richtung fest an dem Türblatt gehalten ist, d.h. nicht relativ zu diesem bewegt werden kann ln einer Richtung quer zu dieser Horizontalen, insbesondere in einer vertikalen Richtung, kann das erste Riegelelement jedoch relativ zu dem Türblatt verlagerbar sein. Dabei braucht das erste Riegelelement nicht direkt an dem Türblatt befestigt zu sein, sondern es kann genügen, dass es über andere Bauteile indirekt mit dem Türblatt mechanisch verbunden ist.

Das im letzten Absatz genannte gilt im Wesentlichen auch für das zweite Riegelelement mit Bezug auf den Türrahmen bzw. das zweite Türblatt, an dem es angebracht ist.

Das erste und das zweite Riegelelement sind dabei konstruktiv derart ausgestaltet und derart an dem Türblatt einerseits und an dem Türrahmen bzw. dem zweiten Türblatt andererseits angeordnet und gehalten, dass sie mithilfe geeignet gerichteter Kräfte in einer Richtung quer zur Horizontalen relativ zueinander zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position verlagert werden können. Beispielsweise kann das erste Riegelelement quer zur Horizontalen, insbesondere vertikal, bewegt werden. Dadurch kann das erste Riegelelement aus der ersten Position, in der es formschlüssig mit dem zweiten Riegelelement zusammenwirkt und dabei eine Relativverlagerung zwischen den beiden Riegelelementen verhindert, hin zu der zweiten Position verschoben werden, in der es aus einem solchen Formschluss gelöst ist. Während die beiden Riegelelemente in der ersten Position sind, verhindert der dabei bewirkte Formschluss, dass das mit dem ersten Riegelelement verbundene Türblatt horizontal relativ zu dem mit dem zweiten Riegelelement verbundenen Türrahmen bzw. relativ zu dem mit dem zweiten

Riegelelement verbundenen zweiten Türblatt bewegt wird. Dementsprechend ist die Tür gegen eine Horizontalbewegung ihres Türblatts verriegelt. Werden die Riegelelemente in die zweite Position relativ zueinander verlagert, wird eine solche Verriegelung gelöst. Dementsprechend kann das Türblatt dann horizontal relativ zu dem Türrahmen verlagert und die Schachttür dadurch geöffnet werden. Nachdem die Schachttür wieder geschlossen wurde, können die Riegelelemente wieder in ihre erste Position verlagert werden und hierdurch das Türblatt relativ zum Türrahmen im geschlossenen Zustand verriegeln.

Gemäß einer Ausführungsform weist entweder das erste oder das zweite Riegelelement eine Struktur mit einem seitlich abragenden Haken, dessen freies Ende nach unten gerichtet ist, auf. Das andere Riegelelement weist in diesem Fall eine nach oben offene Ausnehmung, in die der Haken eingreifen kann, auf.

Anders ausgedrückt weist eines der beiden Riegelelemente eine beispielsweise längliche, stabartige Struktur auf, von der beispielsweise an einem Ende seitlich eine den Haken bildende Teilstruktur abragt. Die Teilstruktur ist dabei derart ausgebildet, dass das freie Ende des Hakens nach unten gerichtet ist. Das andere Riegelelement weist eine

Ausnehmung in Form einer nach oben offenen Öffnung auf bzw. ist durch eine solche gebildet. Wenn das erste und das zweite Riegelelement in der ersten Position sind, kann somit der Haken des einen Riegelelements in die Ausnehmung des anderen

Riegelelements formschlüssig eingreifen und dadurch die beiden Riegelelemente verriegelnd miteinander koppeln. Eine Kontur oder ein Querschnitt des Hakens kann dabei im Wesentlichen komplementär zu einer Kontur bzw. einem Querschnitt der Ausnehmungen sein, sodass der Haken im Wesentlichen spielfrei formschlüssig in der Ausnehmung aufgenommen sein kann lndem die beiden Riegelelemente relativ zueinander in die zweite Position verlagert werden, kann eine solche formschlüssige Kopplung dann gelöst werden und die beiden Riegelelemente somit entriegelt werden.

Gemäß einer konkreten Ausgestaltung der vorangehend beschriebenen Ausführungsform weist das erste Riegelelement die Struktur mit dem seitlich abragenden Haken auf und das zweite Riegelelement weist die nach oben offene Ausnehmung auf. Anders ausgedrückt ist das an dem Türblatt angebrachte erste Riegelelement mit dem seitlich abragenden Haken versehen und das an dem Türrahmen angebrachte zweite

Riegelelement bildet die Ausnehmung aus, in die der Haken im verriegelnden Zustand eingreifen soll.

Gemäß einer Ausführungsform ist das erste Riegelelement ausschließlich in der Richtung quer zur Horizontalen bewegbar und geführt an dem Türblatt befestigt. Mit anderen Worten ist das erste Riegelelement derart an dem Türblatt angebracht, dass es einerseits relativ zu dem Türblatt in der Richtung quer zu dem Türblatt bewegt werden kann und andererseits dabei in dieser Richtung quer zu der Horizontalen geführt wird. Dabei bringt die Implementierung der Führung in der Richtung quer zu der Horizontalen mit sich, dass das erste Riegelelement in der Richtung parallel zur Horizontalen nicht relativ zu dem Türblatt verlagerbar gehalten ist. Das heißt, das erste Riegelelement kann zwar in Bezug zu dem Türblatt nach oben oder unten verschoben werden, um es zwischen der ersten und der zweiten Position hin und her zu bewegen. Wenn es jedoch parallel zur Horizontalen kraftbeaufschlagt wird, kann das erste Riegelelement seine Position relativ zu dem Türblatt nicht ändern, sondern allenfalls zusammen mit dem Türblatt horizontal verlagert werden.

Gemäß einer Ausführungsform ist das zweite Riegelelement stationär an dem Türrahmen ausgebildet. Anders ausgedrückt soll das zweite Riegelelement vorzugsweise derart an dem Türrahmen angebracht sein, dass es in keiner Richtung relativ zu dem Türrahmen verlagert werden kann.

Insbesondere ist gemäß einer Ausführungsform das zweite Riegelelement stationär an einem Querholm des Türrahmens ausgebildet ist. Dabei ist der Querholm als

Führungsschiene zum Führen des Türblatts während einer horizontalen Bewegung ausgebildet. Der Querholm übernimmt somit sowohl die Funktion einer Führungsschiene für das verfahrbare Türblatt als auch die Funktion als Gegenstück für das erste

Riegelelement.

Gemäß einer Ausführungsform weist der Aufzug ferner einen aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus mit einer Sensorik, einer Aktuatorik und einer Steuerung auf. Die Sensorik ist dabei dazu eingerichtet, eine Position des Betätigungselements an dem Entriegelungsmechanismus zu erkennen. Die Steuerung und die Aktuatorik sind dazu eingerichtet, die Aktuatorik unter Berücksichtigung der von der Sensorik erkannten Position des Betätigungselements geeignet zu steuern, um mittels der Aktuatorik das Betätigungselement positionsgerecht zu betätigen.

Anders ausgedrückt kann, um den vereinfachten Entriegelungsmechanismus betätigen zu können, in dem Aufzug ferner der spezielle, aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus vorgesehen sein. Dieser Betätigungsmechanismus kann mittels seiner Sensorik und seiner Aktuatorik dazu befähigt sein, das Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus zu erkennen und dann geeignet zu betätigen, um dadurch die Schachttür ver- bzw. entriegeln zu können. Der Betätigungsmechanismus und der Entriegelungsmechanismus müssen dabei nicht sehr genau relativ zueinander positioniert sein, da der Betätigungs mechanismus Variationen bei der Relativposition zwischen beiden Komponenten mit seiner Sensorik erkennen und mit seiner Aktuatorik gegebenenfalls ausgleichen kann.

Der Betätigungsmechanismus kann vorzugsweise an der Kabine angebracht sein, beispielsweise auf deren Dach oder unter deren Boden, sodass er einen kabinenseitigen Teil eines Schachttüröffnermechanismus bildet. Der Betätigungsmechanismus kann somit mit der Kabine zusammen durch den Aufzugschacht bewegt werden und daher einfach in eine Position in der Nähe einer der Kabine gegenüberliegenden Schachttür gebracht werden.

Der Entriegelungsmechanismus kann dabei einen schachttürseitigen Teil des

Schachttüröffhermechanismus bilden, d.h. der Entriegelungsmechanismus kann an der Schachttür oder einer mit der Schachttür verbundenen, innerhalb des Aufzugschachts stationär angeordneten Struktur angebracht sein. Der Entriegelungsmechanismus kann das Betätigungselement aufweisen, über welches der Entriegelungsmechanismus betätigt werden kann.

Im Gegensatz zu herkömmlichen Aufzügen, bei denen der kabinenseitige Teil des Schachttüröffhungsmechanismus und der schachttürseitige Teil des Schachttüröffhungs- mechanismus passiv zusammengeführt und dann miteinander gekoppelt wurden und dabei präzise zueinander ausgerichtet sein mussten, wird nun vorgeschlagen, den Betätigungsmechanismus als aktiv zu steuernden Mechanismus auszubilden. Unter aktiv zu steuernd kann hierbei verstanden werden, dass ein Betrieb des Betätigungs mechanismus aktiv und unter Berücksichtigung von Steuerungsgrößen beeinflusst werden kann. Insbesondere können beispielsweise Verlagerungsbewegungen und/oder

Greifbewegungen des Betätigungsmechanismus positionsgerecht und/oder

situationsgerecht gesteuert werden.

Der aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus kann somit von sich aus und automatisiert eine aktuelle Position des an einer Schachttür vorgesehenen Entriegelungsmechanismus erkennen und dann basierend auf dieser Information den Entriegelungsmechanismus positionsgerecht betätigen. Dementsprechend brauchen der Betätigungsmechanismus einerseits und der Entriegelungsmechanismus andererseits nicht mehr zwingend vorab präzise relativ zueinander ausgerichtet sein, sondern der

Betätigungsmechanismus kann sich selbstständig der aktuellen relativen Anordnung zwischen ihm selbst und dem Entriegelungsmechanismus anpassen, um letzteren dann betätigen zu können.

In einer speziellen Ausgestaltung der zuvor genannten Ausführungsform weist die Aktuatorik wenigstens einen in mehreren quer zueinander verlaufenden Richtungen aktiv verlagerbaren Arm auf. Dadurch, dass der Arm in mehreren Richtungen verlagerbar ist, kann mithilfe der Aktuatorik das Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus auch dann geeignet betätigt werden, wenn sich dieses geringfügig entfernt von einer Sollposition relativ zu dem Betätigungsmechanismus befindet. Vorzugsweise soll der Arm der Aktuatorik mit zumindest zwei Freiheitsgraden, vorzugsweise drei, vier, fünf oder gar sechs Freiheitsgraden verlagerbar sein. ln einer speziellen Ausgestaltung der zuvor genannten Ausführungsform weist die Aktuatorik einen gesteuert zu öffnenden und zu schließenden Greifer auf. Der Greifer soll hierbei derart ausgestaltet sein, dass mit seiner Hilfe das Betätigungselement des

Entriegelungsmechanismus formschlüssig und/oder kraftschlüssig gegriffen werden kann, um dieses dann betätigen zu können. ln einer speziellen Ausgestaltung der zuvor genannten Ausführungsform ist der

Betätigungsmechanismus mittels eines Roboterarms ausgebildet ist. Unter einem

Roboterarm kann in diesem Zusammenhang ein Arm eines Roboters, insbesondere eines lndustrieroboters verstanden werden lndustrieroboter sind im Allgemeinen universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegungen hinsichtlich Bewegungsfolge und Wegen bzw. Winkeln frei und automatisiert, d. h. ohne

mechanischen bzw. menschlichen Eingriff, programmierbar und gegebenenfalls sensorgeführt sind. Sie können mit Greifern und/oder Werkzeugen ausgerüstet werden lndustrieroboter werden beispielsweise bereits in der Fertigung von lndustriemaschinen, Autos, etc. eingesetzt und können für verschiedenste Anwendungszwecke angepasste strukturelle und fünktionelle Eigenschaften aufweisen. Der Roboterarm kann dabei mithilfe von Aktuatoren und gesteuert durch eine Steuerung in verschiedene Richtungen bewegt werden. Für den vorliegenden Anwendungsfall kann es genügen, einen zweiachsigen Roboterarm einzusetzen, der in zwei zueinander quer verlaufenden

Verlagerungsrichtungen bewegt werden kann. Um Bewegungsfreiheitsgrade zu vergrößern und um dadurch den Einsatzbereich und die Flexibilität des

Betätigungsmechanismus zu steigern, kann es jedoch vorteilhaft sein, einen dreiachsigen Roboterarm einzusetzen, der mithilfe mehrerer darin vorgesehener Aktuatoren in drei unabhängigen Raumrichtungen verlagerbar ist. Der Roboterarm kann ferner dazu ausgelegt sein, neben translatorischen Bewegungen auch rotatorische Bewegungen um eine, zwei oder vorzugsweise drei Achsen herum ausführen zu können.

Es wird daraufhingewiesen, dass die Anmelderin der vorliegenden Anmeldung parallel und taggleich zu der vorliegenden Anmeldung eine weitere Anmeldung eingereicht hat, welche ebenfalls einen Aufzug und insbesondere ein Verriegeln von Schachttüren betrifft. In dieser weiteren Anmeldung sind insbesondere viele Details zu Ausführungsformen eines aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus und insbesondere eines hierfür einsetzbaren Roboterarms dargelegt. Details von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können mit Details von Ausführungsformen der in der weiteren Anmeldung beschriebenen Erfindung kombiniert bzw. durch diese ergänzt oder ersetzt werden. Die weitere Anmeldung trägt den Titel„Aufzug mit aktiv zu steuerndem Betätigungs mechanismus zum Entriegeln von Schachttüren“ (Anmelderaktenzeichen: 1P2468) und ihr lnhalt soll als vollumfänglich durch lnbezugnahme in die vorliegende

Patentanmeldung aufgenommen gelten.

Es wird ferner daraufhingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile des erfindungsgemäßen Aufzugs hierin mit Bezug auf unterschiedliche Ausführungsformen beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale in geeigneter Weise kombiniert, angepasst oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren

Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen.

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die

Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind. Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Aufzugs.

Fig. 2 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Entriegelungsmechanismus eines erfindungsgemäßen Aufzugs.

Fig. 3 zeigt eine vergrößerte Teil- Ansicht eines Entriegelungsmechanismus eines erfindungsgemäßen Aufzugs.

Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den verschiedenen Figuren gleiche oder gleichwirkende Merkmale

Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Aufzugs 1. In den Fig. 2 und 3 sind Ansichten auf einen Entriegelungsmechanismus 13 des Aufzugs 1 dargestellt.

Der Aufzug 1 weist eine Kabine 3 auf, welche innerhalb eines Aufzugschachts 5 vertikal verlagert werden kann. An der Kabine 3 ist eine Kabinentür 9 vorgesehen. Türflügel 10 der Kabinentür 9 können von einem Antrieb (nicht dargestellt), insbesondere einem von einem Elektromotor angetriebenen Riemenantrieb, in horizontaler Richtung aktiv verfahren werden.

In dem Aufzugschacht 5 sind an unterschiedlichen Stockwerken entsprechenden Höhen jeweils Schachttüren 7 vorgesehen. Jede Schachttür 7 umfasst ein oder mehrere Türblätter 6, welche in Bezug auf einen stationären Türrahmen 8 (gestrichelt dargestellt) horizontal verfahren und somit geöffnet und geschlossen werden können. Die Schachttüren 7 verfügen im Allgemeinen nicht über einen aktiven Antrieb, sondern lassen sich nur passiv öffnen. lm Normalfall ist jede Schachttür 7 mittels eines ihr zugeordneten Entriegelungs mechanismus 13 verriegelt, um ein Öffnen der Schachttür 7 zu verhindern. Der

Entriegelungsmechanismus 13 umfasst dabei ein erstes Riegelelement 15 und ein zweites Riegelelement 17, welche in einer ersten Position ineinander eingreifen können, um dadurch die Schachttür 7 zu verriegeln, und welche relativ zueinander aus der ersten Position hin zu einer zweiten Position verlagert werden können, um die Verriegelung zu lösen, d.h. zu entriegeln.

Die Schachttür 7 soll dabei ausschließlich dann entriegelt werden, wenn die

Aufzugkabine 3 ihr gegenüber hält. Wenn die Aufzugkabine 3 zu einem bestimmten Stockwerk gefahren wird und dort gegenüber der dortigen Schachttür 7 angehalten wird, dient der Schachttüröffhermechanismus 2 dazu, die Schachttür 7 temporär zu entriegeln und dann zu öffnen, um Passagieren das Betreten bzw. Verlassen der Aufzugkabine 3 zu ermöglichen.

Hierzu verfügt der Schachttüröffhermechanismus 2 über einen aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus 11, welcher im dargestellten Beispiel als Roboterarm 25 mit mehreren relativ zueinander verlagerbaren Armen 27 ausgebildet ist, wie er in ähnlicher Weise bei lndustrierobotem eingesetzt wird.

Der Betätigungsmechanismus 11 verfügt dabei über eine Sensorik 21, mithilfe derer er ein Betätigungselement 19 des Entriegelungsmechanismus 13 erkennen und hinsichtlich seiner Position lokalisieren kann lm dargestellten Beispiel ist das Betätigungselement 19 ein Hebel 23, welcher mit seinem einen Ende geringfügig in den Aufzugschacht 5 ragt und welcher an seinem anderen Ende mit dem ersten Riegelelement 15 gekoppelt ist bzw. ein integraler Bestandteil des ersten Riegelelements 15 ist.

Um das Betätigungselement 19 erkennen und lokalisieren zu können, weist die Sensorik 21 im dargestellten Beispiel einen optischen Sensor 22 in Form einer Kamera, welche mit einer Bildverarbeitungslogik ausgestattet ist, auf. Die Bildverarbeitungslogik kann von der Kamera aufgenommene Bilder analysieren und darin z.B. das Betätigungselement 19 und/oder einen daran angebrachten Marker erkennen. Basierend auf lnformationen von der Sensorik 21 über die aktuelle Position des Betätigungselements 19 in dem

Aufzugschacht 5 relativ zu dem Betätigungsmechanismus 11 an der Aufzugkabine 3 kann eine Steuerung 24 des Betätigungsmechanismus 11 bestimmen, wie der Roboterarm 25 aktuell verfahren werden muss, um mit einem an seinem Ende angeordneten Greifer 31 das Betätigungselement 19 greifen zu können. Die Steuerung 24 kann daraufhin

Elektromotoren 29 einer Aktuatorik 33 des Betätigungsmechanismus 11 geeignet ansteuem, um den Greifer 31 hin zu dem Betätigungselement 19 zu des

Entriegelungsmechanismus 13 bewegen.

Anschließend kann die Steuerung 21 Teile der Aktuatorik 33 in dem Greifer 31 dazu ansteuem, den Greifer 31 zusammen zu fahren, um eine kraftschlüssige und/oder formschlüssige Kopplung zwischen dem Greifer 31 und einem Ende des Hebels 23 des Betätigungselements 19 bewirken zu können.

Sobald der Roboterarm 25 über seinen Greifer 31 mit dem Betätigungselement 19 gekoppelt ist, kann der Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 19 in der Entriegelungsrichtung 35 vertikal nach oben bewegen. Dadurch kann das

Betätigungselement 19 den Entriegelungsmechanismus 13 betätigen, das heißt das erste Riegelelement 15 aus einer ersten verriegelnden Position hin zu einer zweiten entriegelten Position verlagern und auf diese Weise die Schachttür 7 entriegeln.

Nachdem die Schachttür 7 entriegelt wurde, kann der mit dem Betätigungselement 19 gekoppelte Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 19 in einer

Türbewegungsrichtung verlagern. Die Türbewegungsrichtung ist im Regelfall quer zur Entriegelungsrichtung 35, insbesondere horizontal, und entspricht im Wesentlichen einer Richtung, in der die Schachttür 7 geöffnet werden kann. Da das Betätigungselement 19 mit der Schachttür 7 mechanisch gekoppelt ist, kann auf diese Weise die entriegelte Schachttür 7 geöffnet werden. ln den Fig. 2 und 3 sind Details des Entriegelungsmechanismus 13 in perspektivischer Ansicht bzw. Draufsicht dargestellt.

Das erste Riegelelement 15 ist über eine Verbindungsplatte 49 mit dem Türblatt 6 der Schachttür 7 (nicht dargestellt) mechanisch verbunden. Das erste Riegelelement 15 ist dabei mittels eines Führungselements 47 derart an der Verbindungsplatte 49 angebracht, dass es in der Entriegelungsrichtung 35, d.h. in einer Richtung quer zur Horizontalen, geführt durch das Führungselement 47 relativ zu dem Türblatt 6 verlagert werden kann, aber in einer horizontalen Richtung fest an dem Türblatt 6 angebracht ist und somit allenfalls zusammen mit dem Türblatt 6 horizontal verlagert werden kann. Das erste Riegelelement 15 weist dabei eine längliche Struktur auf, von deren oberem Ende ein Haken 16 in horizontaler Richtung seitlich absteht. Der Haken 16 weist mit seinem freien Ende 20 nach unten.

Das zweite Riegelelement 17 ist in diesem Fall als nach oben hin offene Ausnehmung 18 ausgebildet. Die Ausnehmung 18 ist dabei in einem Blech vorgesehen, das Teil eines Querholms 39 (teilweise auch als„Transom“ bezeichnet) ist bzw. an einem solchen Querholm 39 angebracht ist. Der Querholm 39 beherbergt eine Führungsschiene 45, entlang derer das Türblatt 6 geführt durch eine Führungsrolle 43 in horizontaler

Türbewegungsrichtung 37 verfahren werden kann. Der Querholm 39 ist an einer tragenden Struktur des Schachttürrahmens 8 befestigt.

Die Ausnehmung 18 des zweiten Riegelelements 17 ist derart bemessen und ausgestaltet, dass das nach unten gerichtete freie Ende 20 des Hakens 16 des ersten Riegelelement 15 in diese Ausnehmung 18 formschlüssig eingreifen kann, solange das erste und das zweite Riegelelement 15, 17 in einer ersten Position relativ zueinander positioniert sind (siehe vergrößerter Ausschnitt in Draufsicht in Fig. 2). In diesem Zustand verriegelt der Entriegelungsmechanismus 13 das Türblatt 6 der Schachttür 7 in dessen geschlossenem Zustand.

Wenn die Schachttür 7 geöffnet werden soll, kann das erste Riegelelement 15 mithilfe des Betätigungsmechanismus 11 in der Entriegelungsrichtung 35 vertikal angehoben werden, indem der Betätigungsmechanismus 11 seinen Greifer 31 an das Betätigungselement 19 heranfährt, dieses greift und dann den Greifer 31 durch geeignetes Verfahren der Aktuatorik 33 in eine zweite Position anhebt. In dieser zweiten Position ist das freie Ende 20 des Hakens 16 des ersten Riegelelements 15 aus der Ausnehmung 18 des zweiten Riegelelements herausgefahren und somit der Formschluss zwischen diesen gelöst. Die auf diese Weise entriegelte Schachttür 7 kann dann in der Türbewegungsrichtung 37 verfahren werden.

Mithilfe des hierin vorgestellten Ansatzes kann der vorzugsweise an der Aufzugkabine 3 vorgesehene aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus 11 mittels seiner Sensorik 21 selbstständig erkennen, wo sich das Betätigungselement 19 einer benachbarten Schachttür 7 aktuell befindet, und kann dieses anschließend mithilfe seiner steuerbaren Aktuatorik 33 positionsgerecht betätigen. Das Betätigungselement 19 ist dabei der zu betätigen Teil eines simpel aufgebauten Entriegelungsmechanismus 13. Der Betätigungsmechanismus 11 kann hierbei innerhalb verhältnismäßig großer Toleranzbereiche, welche abhängig sein können von den Dimensionen des Betätigungsmechanismus 11 und den

Verlagerungsmöglichkeiten seiner Arme 27, variabel relativ zu dem Betätigungselement 19 positioniert sein. Daher brauchen der Betätigungsmechanismus 11 als kabinenseitiger Teil des Schachttüröffhermechanismus 2 einerseits und das Entriegelungsmechanismus 13 und dessen Betätigungselement 19 als Teil des schachttürseitigen Teils des

Schachttüröffhermechanismus 2 andererseits nicht mit hoher Genauigkeit relativ zueinander positioniert sein. Hierdurch kann ein Montageaufwand bzw. ein

Wartungsaufwand erheblich reduziert werden und der Entriegelungsmechanismus 13 kann strukturell sehr einfach aufgebaut sein.

Abschließend wird daraufhingewiesen, dass die in den Figuren dargestellte

Ausgestaltung des Betätigungsmechanismus 11 als Roboterarm 25 lediglich grob schematisch wiedergegeben ist. Bewegungsmöglichkeiten, die von dem Betätigungs mechanismus 11 umgesetzt werden können sollen, können je nach Art des Aufzugs und seiner darin verbauten Komponenten unterschiedlich sein. Dementsprechend können die Aktuatorik 33 wie auch die Steuerung 21 anzupassen sein. Beispielsweise können unterschiedliche oder unterschiedlich angeordnete Aktuatoren eingesetzt werden, um Arme 27 des Roboterarms 25 in verschiedene Raumrichtungen verfahren und/oder in verschiedenen Raumorientierungen verschwenken zu können.

Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend“,„umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie„eine“ oder„ein“ keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen. B ezugszeichenliste

1 Aufzug

2 Schachttüröffnermechanismus

3 Aufzugkabine

5 Aufzugschacht

6 Türblatt der Schachttür

7 Schachttür

8 Türrahmen

9 Kabinentür

10 Türflügel der Kabinentür

11 Betätigungsmechanismus

13 Entriegelungsmechanismus

15 erstes Riegelelement

16 Haken

17 zweites Riegelelement

18 Ausnehmung

19 Betätigungselement

20 freies Ende

21 Sensorik

22 optischer Sensor

23 Hebel

24 Steuerung

25 Roboterarm

27 Arm

29 Elektromotor

31 Greifer

33 Aktuatorik

35 Entriegelungsrichtung

37 Türbewegungsrichtung

39 Querholm (Transom)

43 Führungsrolle

45 Führungsschiene

47 Führungselement

49 Verbindungsplatte