Schachttüren

Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Aufzug. Insbesondere betrifft die Erfindung einen Aufzug mit einem Betätigungsmechanismus, mithilfe dessen Aufzugschachttüren verriegelt und entriegelt sowie eventuell auch geöffnet und geschlossen werden können.

Aufzüge dienen im Allgemeinen dazu, innerhalb eines Gebäudes oder Bauwerks Personen oder Güter zwischen verschiedenen Stockwerken zu befördern. Eine Kabine kann hierzu im Regelfall innerhalb eines Aufzugschachts vertikal verlagert werden. Ein Zugang zu der Kabine kann mittels einer innerhalb der Kabine vorgesehenen Kabinentür durch Öffnen und Schließen der Kabinentür freigegeben bzw. versperrt werden. Ferner sind typischerweise in dem Aufzugschacht auf Höhe jeden Stockwerks Schachttüren vorgesehen, welche ebenfalls geöffnet und geschlossen werden können, um den Zugang zwischen der Kabine und dem jeweiligen Stockwerk freizugeben bzw. zu versperren.

Herkömmlich verfügt im Regelfall die Kabine über einen aktiv angetriebenen

Mechanismus, mithilfe dessen mittels eines in dem Mechanismus vorgesehenen Aktuators die Kabinentür entriegelt und danach geöffnet werden kann bzw. geschlossen und danach verriegelt werden kann. Beispielsweise kann an der Kabinentür ein Riemen angebracht sein und der Riemen mithilfe eines Riemenantriebs aktiv verlagert werden. lm Gegensatz hierzu verfügen die Schachttüren meist nicht über eigene Aktuatoren, d.h. die Schachttüren können sich nicht selbst aktiv öffnen. Stattdessen wird typischerweise eine Schachttür, sobald die Aufzugkabine im betreffenden Stockwerk hält, mit der Kabinentür mechanisch mittels eines Schachttüröffhermechanismus gekoppelt und dann durch eine Bewegung der Kabinentür geeignet entriegelt und geöffnet bzw. geschlossen und verriegelt.

WO 2009/156256 A2 zeigt ein herkömmliches Aufzugtürsystem mit einem Kabinentür- Verriegelungsmechanismus. EP 0 498 247 Al zeigt eine Vorrichtung zum Betätigen und Entriegeln der Schachttüren eines Aufzuges. WO 2006/082461 Al beschreibt ein Sicherheitsschloss für eine Schachttür. WO 2009/078837 Al beschreibt ein

Verriegelungssystem für eine Aufzugtür.

Damit die Kabinentür jeweils mit einer der Schachttüren geeignet mechanisch gekoppelt werden kann, um dann zusammen mit dieser entriegelt bzw. verriegelt und verlagert werden zu können, müssen herkömmlich die Kabinentür und die jeweilige Schachttür präzise relativ zueinander positioniert werden. Nur wenn die Kabinentür und die jeweilige Schachttür innerhalb akzeptabler Toleranzen einander gegenüber liegen, können im allgemeinen Komponenten des Schachttüröffhermechanismus, welche an der Kabinentür vorgesehen sind, mit Komponenten des Schachttüröffhermechanismus, welche an der Schachttür vorgesehen sind, geeignet Zusammenwirken.

Dementsprechend ist es bei herkömmlichen Aufzügen im allgemeinen notwendig, die Aufzugkabine innerhalb des Aufzugschachts präzise zu führen, die Schachttüren oder zumindest deren Komponenten des Schachttüröffnermechanismus innerhalb des

Aufzugschachts präzise zu positionieren und Sorge dafür zu tragen, dass die

Aufzugkabine mit ihren Komponenten des Schachttüröffnermechanismus beim Halten an einem Stockwerk ausreichend präzise positioniert wird, um ein Koppeln ihrer

Komponenten mit den entsprechenden Komponenten des Schachttüröffhermechanismus an der Schachttür zu ermöglichen.

Dies konnte herkömmlich dazu führen, dass beim Montieren oder Warten des Aufzugs ein erheblicher Aufwand darauf verwandt werden musste, alle Komponenten, die im späteren Betrieb Zusammenwirken sollten, präzise relativ zueinander zu positionieren bzw. zu justieren. D.h., die Schachttüren und ihre Komponenten des Schachttüröffher mechanismus mussten im Allgemeinen jede einzeln präzise innerhalb des Aufzugschachts montiert werden. Ferner mussten zum Beispiel Führungsschienen, mithilfe derer die Kabine innerhalb des Aufzugschachts geführt wird, sehr präzise positioniert werden. Es konnten Probleme beim Betrieb des Aufzugs auftreten, sofern es zu Fehlpositionierungen an den miteinander zu koppelnden Komponenten des Schachttüröffhermechanismus kam.

Es kann daher ein Bedarf an einem Aufzug bestehen, welcher einfach zu montieren und zu warten ist und/oder welcher zuverlässig im Betrieb ist. lnsbesondere kann ein Bedarf an einem Aufzug bestehen, bei dem Schachttüren mit technisch einfach zu

implementierenden Mitteln zuverlässig ver- und entriegelt werden können.

Einem solchen Bedarf kann durch den Aufzug gemäß dem unabhängigen Anspruch entsprochen werden. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen

Ansprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung definiert.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Aufzug vorgeschlagen, welcher einen Aufzugschacht mit mehreren auf unterschiedlichen Höhen angeordneten, horizontal verlagerbaren Schachttüren, eine in dem Aufzugschacht vertikal verlagerbare Kabine und einen aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus aufweist. Jede Schachttür weist dabei einen Entriegelungsmechanismus auf, mittels dessen die Schachttür bei Betätigen eines Betätigungselements des Entriegelungsmechanismus gegen ein Öffnen zu verriegeln und zu entriegeln ist. Der Betätigungsmechanismus verfügt über eine Sensorik, eine

Aktuatorik und eine Steuerung. Die Sensorik ist dazu eingerichtet, eine Position des Betätigungselements an dem Entriegelungsmechanismus zu erkennen. Die Steuerung und die Aktuatorik sind dazu eingerichtet, die Aktuatorik unter Berücksichtigung der von der Sensorik erkannten Position des Betätigungselements geeignet zu steuern, um mittels der Aktuatorik das Betätigungselement positionsgerecht zu betätigen.

Mögliche Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung können unter anderem und ohne die Erfindung einzuschränken als auf nachfolgend beschriebenen ldeen und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.

Wie einleitend bereits angemerkt, werden bei herkömmlichen Aufzügen Schachttüren im Allgemeinen lediglich passiv geöffnet und geschlossen, d.h. eine Schachttür wird mit der Kabinentür der vor der Schachttür haltenden Aufzugkabine mechanisch gekoppelt und dann von der aktiv mit einem Aktuator zu bewegenden Kabinentür mitbewegt.

Herkömmlich sind dabei jeweilige Komponenten eines Schachttüröffnermechanismus an der Kabinentür und der Schachttür meist derart ausgelegt, dass die mechanische

Kopplung automatisch und passiv erfolgt, sobald sich die Aufzugkabine der Schachttür nähert. Hierzu müssen die Schachttür und die Kabinentür präzise relativ zueinander positioniert sein, damit deren jeweilige Komponenten des Schachttüröffnermechanismus zum Beispiel beim Einfahren der Kabine in die Halteposition automatisch miteinander koppeln. Das hierbei erforderliche präzise Positionieren bzw. Ausrichten und Justieren ist arbeitsaufwändig und fehleranfällig.

Um den Arbeitsaufwand beim Montieren oder Warten des Aufzugs zu reduzieren und eine Fehleranfälligkeit zu minimieren, wird daher vorgeschlagen, den Aufzug mit einem speziellen, aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus auszustatten und an jeder der Schachttüren einen speziellen Entriegelungsmechanismus vorzusehen, mittels dessen die Schachttür ver- und entriegelt werden kann und der von dem Betätigungsmechanismus betätigt werden kann.

Der Betätigungsmechanismus kann vorzugsweise an der Kabine angebracht sein, beispielsweise auf deren Dach oder unter deren Boden, sodass er einen kabinenseitigen Teil eines Schachttüröffnermechanismus bildet. Der Betätigungsmechanismus kann somit mit der Kabine zusammen durch den Aufzugschacht bewegt werden und daher einfach in eine Position in der Nähe einer der Kabine gegenüberliegenden Schachttür gebracht werden. Alternativ dazu kann der Betätigungsmechanismus schachttürseitig angeordnet sein.

Der Entriegelungsmechanismus kann gemeinsam einen schachttürseitigen Teil des Schachttüröffhermechanismus bilden, d.h. der Entwicklungsmechanismus kann an der Schachttür oder einer mit der Schachttür verbundenen, innerhalb des Aufzugschacht stationär angeordneten Struktur angebracht sein. Der Entriegelungsmechanismus kann ein Betätigungselement aufweisen, über welches der Entriegelungsmechanismus betätigt werden kann. lm Gegensatz zu herkömmlichen Aufzügen, bei denen der kabinenseitige Teil des Schachttüröffhungsmechanismus und der schachttürseitige Teil des Schachttüröffnungs- mechanismus passiv zusammengeführt und dann miteinander gekoppelt wurden und dabei präzise zueinander ausgerichtet sein mussten, wird nun vorgeschlagen, den Betätigungsmechanismus als aktiv zu steuernden Mechanismus auszubilden. Unter aktiv zu steuernd kann hierbei verstanden werden, dass ein Betrieb des Betätigungs mechanismus aktiv und unter Berücksichtigung von Steuerungsgrößen beeinflusst werden kann lnsbesondere können beispielsweise Verlagerungsbewegungen und/oder Greifbewegungen des Betätigungsmechanismus positionsgerecht und/oder

situationsgerecht gesteuert werden.

Der aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus kann somit von sich aus und automatisiert eine aktuelle Position des an einer Schachttür vorgesehenen

Entriegelungsmechanismus erkennen und dann basierend auf dieser Information den Entriegelungsmechanismus positionsgerecht betätigen. Dementsprechend brauchen der Betätigungsmechanismus einerseits und der Entriegelungsmechanismus andererseits nicht mehr zwingend vorab präzise relativ zueinander ausgerichtet sein, sondern der

Betätigungsmechanismus kann sich selbstständig der aktuellen relativen Anordnung zwischen ihm selbst und dem Entriegelungsmechanismus anpassen, um letzteren dann betätigen zu können.

Hierzu verfügt der Betätigungsmechanismus über eine Sensorik, eine Aktuatorik und eine Steuerung.

Mithilfe der Sensorik kann der Betätigungsmechanismus eine aktuelle Position des schachttürseitig angeordneten Betätigungselements automatisiert erkennen. Die Sensorik kann hierzu über einen oder mehrere Sensoren verfügen, welche dazu eingerichtet sind, das Betätigungselement zu erkennen und daraufhin dessen aktuelle Position zu analysieren. Verschiedene Typen von Sensoren können hierfür eingesetzt werden.

Beispielsweise können optische Sensoren, ein Magnetfeld erfassende Sensoren, ein elektrisches Feld erfassende Sensoren, mechanische Sensoren, etc. eingesetzt werden. Vorzugsweise werden berührungslos arbeitende Sensoren eingesetzt. lnsbesondere kann die Sensorik beispielsweise einen optischen Sensor aufweisen, um die Position des Betätigungselements zu erkennen. Eine solche optische arbeitende Sensorik kann beispielsweise als Kamera mit einer Bildanalyselogik ausgestaltet sein. Die optische Sensorik kann zum Beispiel nach einer entsprechenden Bildanalyse das

Betätigungselement nicht nur erkennen, sondern auch dessen Position relativ zu dem Betätigungsmechanismus detektieren. Um das Betätigungselement einfach und zuverlässig erkennen zu können, können an diesem optisch detektierbare Marker vorgesehen sein. Die Aktuatorik ist dazu ausgelegt, das Betätigungselement geeignet mechanisch und positionsgerecht zu betätigen, d.h. im Regelfall, es in eine geeignete Richtung zu verlagern, um dadurch den Entriegelungsmechanismus zu betätigen. Hierzu kann die Aktuatorik über einen oder mehrere Aktuatoren verfügen, welche dazu eingerichtet sind, in gesteuerter Weise zum Beispiel eine mechanische Kraft bzw. einen Druck auf das Betätigungselement auszuüben und/oder dieses zu verlagern.

Zum Beispiel kann die Aktuatorik mittels eines oder mehrerer als Aktuatoren wirkender Elektromotoren angetrieben sein. Ein Elektromotor kann dabei in gesteuerter Weise eine lineare, rotierende und/oder schwenkende Bewegung eines Bauteils wie zum Beispiel eines Arms der Aktuatorik bewirken. Der Elektromotor kann dabei starke Kräfte oder Drehmomente bewirken, schnelle Bewegungen bewirken, einfach regelbar oder steuerbar sein und/oder in einfacher Weise mit Energie in Form von Elektrizität versorgt werden.

Insbesondere kann die Aktuatorik über einen in mehreren quer zueinander verlaufenden Richtungen aktiv verlagerbaren Arm verfügen. Ein solcher Arm kann beispielsweise durch zwei separat anzusteuemde Aktuatoren gesteuert entweder in eine erste

Verlagerungsrichtung oder in eine zweite Verlagerungsrichtung oder in eine aus der ersten und zweiten Verlagerungsrichtung zusammengesetzte Verlagerungsrichtung verlagert werden. Die erste und die zweite Verlagerungsrichtung verlaufen dabei quer, vorzugsweise senkrecht, zueinander. Die erste Verlagerungsrichtung kann beispielsweise einer weiter unten beschriebenen Entriegelungsrichtung entsprechen und die zweite Verlagerungsrichtung kann beispielsweise einer weiter unten beschriebenen

Türbewegungsrichtung entsprechen. Der Arm bzw. ein Ende des Arms kann dazu ausgelegt sein, mit dem Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus und/oder des Öffnungsmechanismus zusammen zu wirken und dieses bei Bedarf geeignet zu verlagern.

Beispielsweise kann die Aktuatorik über einen aktiv gesteuert zu öffnenden und zu schließenden Greifer verfügen. Dieser Greifer kann beispielsweise an einem Ende des zuvor genannten Arms der Aktuatorik angeordnet sein. Der Greifer kann zum Beispiel mithilfe eines eigenen Aktuators gezielt geöffnet und geschlossen werden. Dadurch kann der Greifer beispielsweise das Betätigungselement greifen und mit diesem kraftschlüssig und/oder formschlüssig Zusammenwirken, um dadurch eine Bewegung der Aktuatorik des Betätigungsmechanismus auf das Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus zu übertragen.

Insbesondere kann gemäß einer Ausführungsform der Betätigungsmechanismus mittels eines Roboterarms ausgebildet sein. Unter einem Roboterarm kann in diesem

Zusammenhang ein Arm eines Roboters, insbesondere eines Industrieroboters verstanden werden. Industrieroboter sind im Allgemeinen universell einsetzbare

Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegungen hinsichtlich

Bewegungsfolge und Wegen bzw. Winkeln frei und automatisiert, d. h. ohne

mechanischen bzw. menschlichen Eingriff, programmierbar und gegebenenfalls sensorgeführt sind. Sie können mit Greifern und/oder Werkzeugen ausgerüstet werden. Industrieroboter werden beispielsweise bereits in der Fertigung von Industriemaschinen, Autos, etc. eingesetzt und können für verschiedenste Anwendungszwecke angepasste strukturelle und funktionelle Eigenschaften aufweisen. Der Roboterarm kann dabei mithilfe von Aktuatoren und gesteuert durch eine Steuerung in verschiedene Richtungen bewegt werden.

Für den vorliegenden Anwendungsfall kann es genügen, einen zwei-achsigen Roboterarm einzusetzen, der in zwei zueinander quer verlaufenden Verlagerungsrichtungen bewegt werden kann. Um Bewegungsfreiheitsgrade zu vergrößern und um dadurch den

Einsatzbereich und die Flexibilität des Betätigungsmechanismus zu steigern, kann es jedoch vorteilhaft sein, einen drei-achsigen Roboterarm einzusetzen, der mithilfe mehrerer darin vorgesehener Aktuatoren in drei unabhängigen Raumrichtungen verlagerbar ist. Der Roboterarm kann ferner dazu ausgelegt sein, neben translatorischen Bewegungen auch rotatorische Bewegungen um eine, zwei oder vorzugsweise drei Achsen herum ausführen zu können. Demgemäß kann der Roboterarm zwei, drei, vier, fünf oder sogar sechs Bewegungsfreiheitsgrade aufweisen.

Um den Roboterarm nicht nur im Raum bewegen zu können, sondern die Bewegung des Roboterarms an die aktuelle Relativposition zwischen dem Roboterarm und dem

Betätigungselement an dem Entriegelungsmechanismus anpassen zu können, weist der Roboterarm ergänzend eine beispielsweise optisch arbeitende oder in anderer Weise vorzugsweise berührungslos arbeitende Sensorik auf, mithilfe derer das

Betätigungselement und dessen aktuelle Position erkannt werden können. Der mit dem Roboterarm versehene aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus kann somit, sobald die Aufzugkabine beispielsweise an einem Stockwerk hält, zunächst mithilfe seiner Sensorik nach dem Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus an der gegenüberliegenden Schachttür„suchen“ und sobald dessen Position erkannt wurde, sich durch geeignetes Ansteuem seiner Aktuatorik zu diesem hin bewegen und dieses geeignet betätigen.

Insbesondere sind die Steuerung und die Aktuatorik des Roboterarms, oder allgemeiner ausgedrückt des aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus, vorzugsweise dazu eingerichtet, um mittels der Aktuatorik das Betätigungselement in einem

Entriegelungsschritt in eine Entriegelungsrichtung zu bewegen, um mit dem

Betätigungselement den Entriegelungsmechanismus zu betätigen.

Mit anderen Worten kann bei Ausführungsformen des hierin beschriebenen Aufzugs der durch den Entriegelungsmechanismus gebildete schachttürseitige Teil des Schachttür- öffhermechanismus derart ausgestaltet sein, dass der Entriegelungsmechanismus von dem Betätigungselement betätigt werden kann, indem dieses in die Entriegelungsrichtung bewegt wird. Eine dabei durchgeführte Bewegung des Betätigungselements kann beispielsweise linear, d.h. geradlinig, sein lnsbesondere kann die Entriegelungsrichtung vertikal sein. Das Betätigungselement kann dann von der Aktuatorik beispielsweise nach oben angehoben werden, um den Entriegelungsmechanismus zu entriegeln und dann die Schachttür öffnen zu können. Nachdem die Schachttür wieder geschlossen wurde, kann das Betätigungselement von der Aktuatorik wieder nach unten abgesenkt werden.

Alternativ kann die Aktuatorik das Betätigungselement loslassen, sodass es aufgrund der Gravitation wieder nach unten sinkt, um dadurch den Entriegelungsmechanismus wieder zu verriegeln.

Bei einem derart ausgestalteten Schachttüröffhermechanismus kann die Schachttür dann, sobald die Aufzugkabine beispielsweise an dem betreffenden Stockwerk hält, mittels des aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus geöffnet werden, in dem der

Betätigungsmechanismus zunächst an das mittels der Sensorik zuvor erkannte

Betätigungselement heranfährt und sich mit diesem mechanisch koppelt und dann das Betätigungselement in der Entriegelungsrichtung bewegt, um dadurch den Entriegelungsmechanismus zum Entriegeln der Schachttür zu betätigen. Anschließend kann die Schachttür geöffnet werden. Nachdem Passagiere die Aufzugkabine betreten bzw. verlassen haben, kann der Vorgang in umgekehrter Reihenfolge und Richtung durchgeführt werden, um die Schachttür wieder zu schließen und zu verriegeln.

Insbesondere kann das Betätigungselement bei der beschriebenen Ausgestaltung des Schachttüröffhermechanismus mit einem Hebel ausgebildet sein, der bei Verlagern in oder entgegen der Entriegelungsrichtung einen Riegel des Entriegelungsmechanismus verriegelt bzw. entriegelt. Der Riegel kann beispielsweise einen zu verlagernden Türflügel der Schachttür mit einem Türrahmen oder mit einem anderen zu verlagernden Türflügel der Schachttür verriegelnd koppeln, sodass die Schachttür nicht geöffnet werden kann, solange der Riegel in seiner verriegelten Position ist.

Gemäß einer Ausführungsform können die Steuerung und die Aktuatorik dazu eingerichtet sein, um mittels der Aktuatorik den Betätigungsmechanismus derart mit der Schachttür mechanisch zu koppeln, dass die Schachttür durch ein Bewegen des

Betätigungsmechanismus geöffnet bzw. geschlossen wird. Anders ausgedrückt, kann der Betätigungsmechanismus nicht nur dazu eingerichtet sein, den

Entriegelungsmechanismus zu betätigen, um die Schachttür zu ent- bzw. verriegeln, sondern ergänzend auch dazu, mittels der Aktuatorik des Betätigungsmechanismus auch eine belastbare mechanische Kopplung zur Schachttür herzustellen. Die mechanische Kopplung soll dabei derart sein, dass die Schachttür, sobald der Betätigungsmechanismus bewegt wird, mitbewegt und dadurch geöffnet bzw. geschlossen wird.

Beispielsweise ist typischerweise an der Kabine ein Türantrieb und eine durch den Türantrieb aktiv verlagerbare Kabinentür angeordnet. In einer solchen Konstellation kann der Betätigungsmechanismus vorzugsweise an der Kabinentür befestigt sein, sodass er, wenn die Kabinentür z.B. durch ihren Antrieb aktiv bewegt wird, mit der Kabinentür mitbewegt wird. Da der Betätigungsmechanismus selbst zuvor mit der Schachttür gekoppelt wurde, besteht über den Betätigungsmechanismus eine mechanische

Verbindung zwischen der Kabinentür und der Schachttür, sodass die Schachttür passiv mit der aktiv angetriebenen Kabinentür mitbewegt werden kann. Gemäß einer alternativen Ausführungsform können die Steuerung und die Aktuatorik dazu eingerichtet sein, um mittels der Aktuatorik das Betätigungselement in einem Türbewegungsschritt in eine Türbewegungsrichtung quer zu der Entriegelungsrichtung zu bewegen, um mit dem Betätigungselement die Schachttür zu öffnen bzw. zu schließen. Mit anderen Worten können die Steuerung und die Aktuatorik des

Betätigungsmechanismus nicht nur zum Ver- und Entriegeln der Tür eingesetzt werden, sondern ergänzend dazu ausgelegt sein, das an der Schachttür angebrachte

Betätigungselement quer zur Entriegelungsrichtung, d.h. beispielsweise horizontal, zu bewegen. Das derart bewegte Betätigungselement nimmt die Schachttür dabei mit und öffnet bzw. schließt diese somit in der Türbewegungsrichtung. lnsbesondere kann hierbei das Betätigungselement mit einem Hebel ausgebildet sein, der bei Verlagern in oder entgegen der Türbewegungsrichtung die Schachttür öffnet bzw. schließt. Der Hebel kann dabei eventuell der gleiche Hebel sein, der als

Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus in der Entriegelungsrichtung bewegt werden kann, um die Schachttür zu ent- oder verriegeln. Alternativ können die beiden genannten Hebel zumindest mechanisch miteinander gekoppelt sein. lm Rahmen eines Türöffnungsvorgangs kann somit der Betätigungsmechanismus zuerst gezielt den Hebel des Entriegelungsmechanismus anfahren und mit diesem z. B. greifend koppeln, dann diesen Hebel in der Entriegelungsrichtung, d.h. beispielsweise nach oben, verlagern, um die Schachttür zu entriegeln, und anschließend den Hebel in der

Türbewegungsrichtung quer zu der Entriegelungsrichtung verlagern, um die damit gekoppelte Schachttür zu öffnen.

Der Betätigungsmechanismus kann an einer aktiv angetriebenen Kabinentür der Kabine angebracht sein, sodass er beim Öffnen und Schließen der Kabinentür mit dieser mitbewegt wird. Sobald der Betätigungsmechanismus mit dem Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus gekoppelt ist, kann der Betätigungsmechanismus beim Schließen der Kabinentür das Betätigungselement mitbewegen bzw. eine Kraft auf dieses ausüben. Sofern das Betätigungselement beispielsweise mit der Schachttür mechanisch gekoppelt ist, kann auf diese Weise simultan mit der Kabinentürbewegung auch ein Öffnen bzw. Schließen der Schachttür bewirkt werden. Altemativ kann der Betätigungsmechanismus an einer tragenden Struktur der Kabine angebracht sein. Beispielsweise kann der Betätigungsmechanismus auf einem Dach der Aufzugkabine oder einem Boden der Aufzugkabine, insbesondere an einem der tragenden Holme, welche die tragende Struktur der Kabine bilden, befestigt sein.

Dabei kann der Betätigungsmechanismus eventuell nicht nur dazu ausgebildet sein, die Schachttür durch Betätigen des Entriegelungsmechanismus zu entriegeln oder zu verriegeln, sondern der Betätigungsmechanismus kann auch geeignet ausgestaltet sein, um beispielsweise durch geeignetes Bewegen des ihn bildenden Roboterarms die Schachttür öffnend oder schließend horizontal zu bewegen. Dementsprechend ist in diesem Fall eine mechanische Kopplung zwischen der aktiv angetriebenen Kabinentür und der Schachttür nicht mehr zwingend notwendig. Gegebenenfalls kann sogar auf einen aktiven Antrieb der Kabinentür verzichtet werden und stattdessen die Kabinentür mit der von dem Betätigungsmechanismus aktiv angetriebenen Schachttür öffnend oder schließend mitbewegt werden.

Es wird daraufhingewiesen, dass die Anmelderin der vorliegenden Anmeldung parallel und taggleich zu der vorliegenden Anmeldung eine weitere Anmeldung eingereicht hat, welche ebenfalls einen Aufzug und insbesondere ein Verriegeln von Schachttüren betrifft. Details von Ausführungsformen der vorlieögenden Erfindung können mit Details von Ausführungsformen der in der weiteren Anmeldung beschriebenen Erfindung kombiniert bzw. durch diese ergänzt oder ersetzt werden. Die weitere Anmeldung trägt den Titel „Aufzug mit vereinfachtem Entriegelungsmechanismus zum Entriegeln von

Schachttüren“ (Anmelderaktenzeichen: IP2490) und ihr Inhalt soll als vollumfänglich durch Inbezugnahme in die vorliegende Patentanmeldung aufgenommen gelten.

Es wird ferner daraufhingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile des erfindungsgemäßen Aufzugs hierin mit Bezug auf unterschiedliche Ausführungsformen beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale in geeigneter Weise kombiniert, angepasst oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren

Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen. Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die

Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind.

Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Aufzugs.

Fig. 2 zeigt eine vergrößerte Teil- Seitenansicht des erfindungsgemäßen Aufzugs.

Fig. 3 zeigt eine vergrößerte Teil- Draufsicht des erfindungsgemäßen Aufzugs.

Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den verschiedenen Figuren gleiche oder gleichwirkende Merkmale

Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Aufzugs 1. ln den Fig. 2 und 3 ist eine vergrößerte Teil- Seitenansicht bzw. Teil-Draufsicht auf einen Betätigungsmechanismus 11 sowie einen Entriegelungsmechanismus 13, welche gemeinsam einen Schachttüröffhermechanismus 2 bilden, dargestellt.

Der Aufzug 1 weist eine Kabine 3 auf, welche innerhalb eines Aufzugschachts 5 vertikal verlagert werden kann. An der Kabine 3 ist eine Kabinentür 9 vorgesehen. Türflügel der Kabinentür 9 können von einem Antrieb (nicht dargestellt), insbesondere einem von einem Elektromotor angetriebenen Riemenantrieb, in horizontaler Richtung aktiv verfahren werden. ln dem Aufzugschacht 5 sind an unterschiedlichen Stockwerken entsprechenden Höhen jeweils Schachttüren 7 vorgesehen. Die Schachttüren 7 können in horizontaler Richtung geöffnet werden, wobei die Schachttüren 7 im Allgemeinen nicht über einen aktiven Antrieb verfügen, sondern sich nur passiv öffnen lassen. lm Normalfall ist jede Schachttür 7 mittels eines Riegels 33 verriegelt, um ein Öffnen der Schachttür 7 zu verhindern. Der Riegel 33 kann hierzu beispielsweise mit einer Falle 43 eine Aussparung in einem Schachttürrahmen 41 hintergreifen. Der Riegel 33 ist dabei mit dem Entriegelungsmechanismus 13 mechanisch derart gekoppelt, dass er durch eine Bewegung in einer Entriegelungsrichtung 35 entriegelt werden kann, umso die Schachttür 7 freizugeben und öffnen zu können. Im dargestellten Beispiel ist die Entriegelungs richtung 35 eine vertikale Aufwärtsrichtung, d.h., um den Riegel 33 zu entriegeln, muss dieser entgegen der Gravitation angehoben werden.

Wenn die Aufzugkabine 3 zu einem bestimmten Stockwerk gefahren wird und dort gegenüber der dortigen Schachttür 7 angehalten wird, dient der Schachttür- öffhermechanismus 2 dazu, die Schachttür 7 temporär zu entriegeln und dann zu öffnen, um Passagieren das Betreten bzw. Verlassen der Aufzugkabine 3 zu ermöglichen.

Hierzu verfügt der Schachttüröffnermechanismus 2 über den aktiv zu steuernden

Betätigungsmechanismus 11, welcher im dargestellten Beispiel als Roboterarm 25 mit mehreren relativ zueinander verlagerbaren Armen 26 ausgebildet ist, wie er in ähnlicher Weise bei Industrierobotern eingesetzt wird.

Der Betätigungsmechanismus 11 verfügt dabei über eine Sensorik 17, mithilfe derer er ein Betätigungselement 15 des Entriegelungsmechanismus 13 erkennen und hinsichtlich seiner Position lokalisieren kann. Im dargestellten Beispiel ist das Betätigungselement 15 ein Hebel 23, welcher mit seinem einen Ende geringfügig in den Aufzugschacht 5 ragt und welcher an seinem anderen Ende mit dem Riegel 33 gekoppelt ist.

Um das Betätigungselement 15 erkennen und lokalisieren zu können, weist die Sensorik 17 im dargestellten Beispiel einen optischen Sensor 27 in Form einer Kamera, welche mit einer Bildverarbeitungslogik ausgestattet ist, auf. Die Bildverarbeitungslogik kann von der Kamera aufgenommene Bilder analysieren und darin z.B. das Betätigungselement 15 und/oder einen daran angebrachten Marker erkennen.

Basierend auf Informationen von der Sensorik 17 über die aktuelle Position des

Betätigungselements 15 in dem Aufzugschacht 5 relativ zu dem Betätigungsmechanismus 11 an der Aufzugkabine 3 kann eine Steuerung 21 des Betätigungsmechanismus 11 bestimmen, wie der Roboterarm 25 aktuell verfahren werden muss, um mit einem an seinem Ende angeordneten Greifer 31 das Betätigungselement 15 greifen zu können. Die Steuerung 21 kann daraufhin Elektromotoren 29 einer Aktuatorik 19 des Betätigungs- mechanismus 11 geeignet ansteuem, um den Greifer 31 hin zu dem Betätigungselement 15 zu bewegen.

Anschließend kann die Steuerung 21 Teile der Aktuatorik 29 in dem Greifer 31 dazu ansteuem, den Greifer 31 in einer Greifrichtung 39 zusammen zu fahren, um eine kraftschlüssige und/oder formschlüssige Kopplung zwischen dem Greifer 31 und einem Ende des Hebels 23 des Betätigungselements 15 bewirken zu können.

Sobald der Roboterarm 25 über seinen Greifer 31 mit dem Betätigungselement 15 gekoppelt ist, kann der Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 15 in der Entriegelungsrichtung 35 vertikal nach oben bewegen. Dadurch kann das

Betätigungselement 15 den Entriegelungsmechanismus 13 betätigen, das heißt den Riegel 33 mit seiner Falle 43 anheben, und auf diese Weise entriegeln.

Nachdem die Schachttür 7 auf diese Weise entriegelt wurde, kann der mit dem

Betätigungselement 15 gekoppelte Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 15 in einer Türbewegungsrichtung 37 verlagern. Die Türbewegungsrichtung 37 ist im Regelfall quer zur Entriegelungsrichtung 35, insbesondere horizontal, und entspricht im Wesentlichen einer Richtung, in der die Schachttür 7 geöffnet werden kann. Da das Betätigungselement 15 mit der Schachttür 7 mechanisch gekoppelt ist, kann auf diese Weise die entriegelte Schachttür 7 geöffnet werden.

Um den Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 15 in der

Türbewegungsrichtung 37 verlagern zu lassen, kann der Betätigungsmechanismus 11 beispielsweise fest mit der Kabinentür 9 verbunden sein. Somit kann der

Betätigungsmechanismus 11 zusammen mit der Kabinentür 9 relativ zum Rest der Aufzugkabine verlagert werden. Wenn die Kabinentür 9 angetrieben durch ihren Antrieb geöffnet wird, wird dann der Betätigungsmechanismus 11 mit der Kabinentür 9 mitverlagert und kann dabei die über das Betätigungselement 15 mit ihm gekoppelte Schachttür 7 mitnehmen.

Alternativ kann der Betätigungsmechanismus 11 fest an einer tragenden Struktur der Aufzugkabine 3 befestigt sein ln diesem Fall wird die Position des

Betätigungsmechanismus 11 nicht durch ein Bewegen der Kabinentür 9 beeinflusst. Dennoch kann der Betätigungsmechanismus 11 dazu genutzt werden, um den

Entriegelungsmechanismus 13 zu betätigen. Für den Fall, dass ein Bewegungsbereich beispielsweise eines als Betätigungsmechanismus 11 eingesetzten Roboterarms 25 ausreichend groß ist und von dem Betätigungsmechanismus 11 erzeugte Kräfte ausreichend groß sind, kann der Betätigungsmechanismus 11 ergänzend zu seiner Entriegelungsfunktion dazu eingesetzt werden, um die Schachttür 7 aktiv zu öffnen. Hierzu kann der Roboterarm 25 beispielsweise das mittels seines Greifers 31 gegriffene Betätigungselement 15 aktiv in die Türbewegungsrichtung 37 verlagern, um die

Schachttür 7 zu öffnen.

Eventuell kann hierbei auch die Kabinentür 9 mit der Schachttür 7 mechanisch gekoppelt sein, sodass diese zusammen mit der Schachttür 7 geöffnet werden kann. In diesem Fall kann gegebenenfalls auf einen eigenen Antrieb für die Kabinentür 9 verzichtet werden und der Betätigungsmechanismus 11 dazu eingesetzt werden, sowohl die Schachttür 7 als auch die mit dieser gekoppelte Kabinentür 9 zu öffnen und zu schließen.

Mithilfe des hierin vorgestellten Ansatzes kann der vorzugsweise an der Aufzugkabine 3 vorgesehene aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus 11 mittels seiner Sensorik 17 selbstständig erkennen, wo sich das Betätigungselement 15 einer benachbarten Schachttür 7 aktuell befindet, und kann dieses anschließend mithilfe seiner steuerbaren Aktuatorik 19 positionsgerecht betätigen. Der Betätigungsmechanismus 11 kann dabei innerhalb verhältnismäßig großer Toleranzbereiche, welche abhängig sein können von den

Dimensionen des Betätigungsmechanismus 11 und den Verlagerungsmöglichkeiten seiner Arme 26, variabel relativ zu dem Betätigungselement 15 positioniert sein. Daher brauchen der Betätigungsmechanismus 11 als kabinenseitiger Teil des Schachttüröffner- mechanismus 2 einerseits und das Betätigungselement 15 als Teil des schachttürseitigen Teils des Schachttüröffhermechanismus 2 andererseits nicht mit hoher Genauigkeit relativ zueinander positioniert sein. Hierdurch kann ein Montageaufwand bzw. ein

Wartungsaufwand erheblich reduziert werden.

Abschließend wird daraufhingewiesen, dass die in den Figuren dargestellte

Ausgestaltung des Betätigungsmechanismus 11 als Roboterarm 25 lediglich grob schematisch wiedergegeben ist. Bewegungsmöglichkeiten, die von dem Betätigungs- mechanismus 11 umgesetzt werden können sollen, können je nach Art des Aufzugs und seiner darin verbauten Komponenten unterschiedlich sein. Dementsprechend können die Aktuatorik 19 wie auch die Steuerung 21 anzupassen sein. Beispielsweise können unterschiedliche oder unterschiedlich angeordnete Aktuatoren 19 eingesetzt werden, um Arme 26 des Roboterarms 25 in verschiedene Raumrichtungen verfahren und/oder in verschiedenen Raumorientierungen verschwenken zu können.

Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend“,„umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie„eine“ oder„ein“ keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.