(実施形態1)
 本実施形態では、床上に載置して使用する� ��成を例示するが、床に埋め込んで使用する� ��成を採用することもできる。また、定位置� ��固定する構成を採用するか、位置移動が可� ��な構成を採用するかも適宜に選択すること� ��できる。本実施形態では、図1および図2に� �すように、床上に載置するための架台とし� �ハウジング1を備える。ハウジング1は直方体 状のものを想定し、矩形状のベース板1aを図� ��しているが、ハウジング1の外周形状にはと くに制限はない。以下では、説明を簡単にす るために、ハウジング1を床上に載置した状� �でハウジング1の上面が床面と平行になるも� ��とする。したがって、図1における上下が使 用時の上下になる。なお、床に埋め込んで使 用する構成では、ハウジング1として上板を� �く部位を軸組のみとした構造を採用するこ� �が可能である。

 ハウジング1には、使用者の左右の足をそ れぞれ載せる左足支持台2aおよび右足支持台2 bと、左足支持台2aおよび右足支持台2bの位置� ��それぞれ移動させる駆動装置3とが設けられ る。左足支持台2aおよび右足支持台2bの上面� �使用者の片方ずつの足全体を載せることが� �きる寸法に形成される。以下の説明では、� �1において矢印Xの向きをハウジング1の前方� �する。また、他の図においても矢印Xを記載� ��ている場合には、その向きが前方になる。

 本装置は、使用者が座席に着座した状態� ��使用することが可能であるが、基本的には� ��用者が立った状態で使用することを想定し� ��いる。したがって、以下では、左足支持台2 aおよび右足支持台2bの上に使用者が立って使 用する場合を想定して説明する。

 ベース1aの上方にはベース板1aとともにハ ウジング1を構成する上板1bが配置される。上 板1bには左足支持台2aおよび右足支持台2bをそ れぞれ露出させる2個の開口窓11a,11bが貫設さ� ��る。各開口窓11a,11bは、それぞれ矩形状に開 口する。ただし、各開口窓11a,11bは、長手方� �に沿った中心線がハウジング1の前後方向に� ��して傾いており、両中心線間の距離がハウ� ��ング1の前端側で後端側よりも大きくなるよ うに形成してある。開口窓11a,11bの長手方向� �ハウジング1の前後方向に対してなす角度は� ��宜に設定されるが、5~15度の範囲に設定する のが望ましい。なお、角度は、左側の開口窓 11aについては後端を中心にして左回りの角度 であり、右側の開口窓11については後端を中� ��にして右回りの角度である。

 各開口窓11aの開口面積は左足支持台2aの� �面面積よりも大きく、開口窓11bの開口面積� �右足支持台2bの上面面積よりも大きく形成さ れている。つまり、左足支持台2aおよび右足� ��持台2bは各開口窓11a,11bの面内で移動可能に� ��っている。また、開口窓11a,11bの中で左足支 持台2aおよび右足支持台2bが移動する際に開� �窓11a,11bの周囲に隙間が生じることのないよ� ��に、左足支持台2aおよび右足支持台2bの周部 の全周には、左足支持台2aおよび右足支持台2 bと開口窓11a,11bとの間を塞ぐ覆い板12が延設� �れている。

 開口窓11a,11bの長手方向は、左足支持台2a� ��よび右足支持台2bの長手方向に一致させて� �り、左足支持台2aおよび右足支持台2bに足を� ��せる際には左足支持台2aおよび右足支持台2b の長手方向に足の長手方向の中心線を略一致 させる。したがって、上述のように、開口窓 11a,11bの長手方向の中心線がハウジング1の前� ��方向に対してなす角度を5~15度の範囲に設定 すると、立位において脚部の筋群を弛緩させ た状態(リラックスした状態)で足を左足支持� ��2aおよび右足支持台2bに載せることができる 。

 左足支持台2aと右足支持台2bとのそれぞれ の下面には、左足支持台2aと右足支持台2bと� �それぞれの幅方向に離間した一対の軸受71c� �左足支持台2aおよび右足支持台2bと一体に設� ��られる。図示していないが、左足支持台2a� �よび右足支持台2bの下方には取付板(左足支� �台2aおよび右足支持台2bの下方に重複してい� ��)が配置され、取付板の上面には上方に開放 された断面コ字状の軸受板73が固定される。� ��足支持台2aおよび右足支持台2bに設けた軸受 71cは、軸受板73の各脚片73aの外側面に当接す� ��。さらに、軸受板73の両脚片73aおよび両軸� �71cを通る軸部74が設けられる。したがって、 軸部74は左足支持台2aおよび右足支持台2bのそ れぞれの幅方向に沿って配置され、左足支持 台2aおよび右足支持台2bは、長手方向の前後� �上下するように軸部74の周りに回動可能にな る。

 取付板の下面には下方に開放された断面� ��字状の台車61が取り付けられる。台車61の両 脚片61aの外側面には各2個ずつの車輪62が取り 付けられる。ベース板1aの上面には左足支持� ��2aと右足支持台2bとに対してそれぞれ2本ず� �のレール63が固定されており、レール63の上� ��に設けたレール溝63aの中で車輪62が転動す� �ように、レール63上に台車61が載置される。

 ところで、レール63の長手方向はハウジ� �グ1に設けた開口窓11a,11bの長手方向とは異な る方向としてある。上述したように開口窓11a ,11bは長手方向の中心線がハウジング1の前端� ��で後端側よりも大きくなるように傾斜して� ��り、レール63の長手方向もハウジング1の前� ��方向に対して同様に傾斜している。

 ただし、レール63ではハウジング1の前後� ��向に対する角度が開口窓11a,11bよりもさらに 大きくなっている。たとえば、ハウジング1� �前後方向に対する角度が、開口窓11a,11bの長� ��方向で30度とすれば、レール63の長手方向は 45度などに設定される。すなわち、左足支持� ��2aおよび右足支持台2bに足を載せ、開口窓11a ,11bの長手方向に足の中心線を一致させた状� �において、レール63に沿って左足支持台2aお� ��び右足支持台2bを移動させることにより足� �位置を変化させても膝に剪断力が作用しな� �方向に、レール63の長手方向が設定される。 なお、本実施形態では、望ましい動作として 、左足支持台2aおよび右足支持台2bが前後方� �と左右方向とを複合した移動経路で移動す� �例を示しているが、レール63を配置する方向 により左足支持台2aおよび右足支持台2bを前� �方向や左右方向に移動させることも可能で� �る。

 上述の構成によって、左足支持台2aおよ� �右足支持台2bはレール63の長手方向に沿って� ��復移動することが可能になり、レール63の� �手方向は開口窓11a,11bの長手方向の中心線に� ��して傾斜しているから、左足支持台2aおよ� �右足支持台2bは開口窓11a,11bの中で長手方向� �対して交差した方向に移動することになる� �すなわち、上述した台車61と車輪62とレール6 3とは、左足支持台2aおよび右足支持台2bの移� ��経路を拘束する案内部4として機能する。

 上述のように、開口窓11a,11bの長手方向の 中心線は、ハウジング1の前後方向に対して5~ 15度の角度をなしているが、使用者が適正な� ��置に足を載せるとは限らないから、左足支� ��台2aおよび右足支持台2bの上面には規定の位 置に足を位置決めする位置決め部21を設けて� ��る。位置決め部21には、種々の構成がある� �、もっとも簡単な構成としては、適正な位� �に表記したマークを用いればよい。

 また、上述したように、左足支持台2aお� �び右足支持台2bの上面はハウジング1の上面� �対する角度を変化させるから、左足支持台2a および右足支持台2bの傾斜時に足に使用者の� ��重が作用して足の位置がずれることのない� ��うに、図3に示す各種構成を位置決め部21と� ��て用いることができる。

 図3(a)には、左足支持台2aおよび右足支持� ��2bの上面に位置決め部21としての凹所21aを形 成した例を示している。図3(b)には、左足支� �台2aおよび右足支持台2bの上面に位置決め部2 1としての突部21bを形成した例を示している� �突部21bは少なくとも足の前後位置に対応付� �て配置することが望ましい。また、土踏ま� �の位置にも配置すれば土踏まずを刺激する� �とによるマッサージ効果も期待できる。図3( a)(b)に示す構成例は、左足支持台2aおよび右� �支持台2bに対して足を固定するものではない から、左足支持台2aおよび右足支持台2bの傾� �角度が大きいときには、足の位置がずれる� �能性がある。

 そこで、図3(c)のようにゴムのような摩擦 力の大きい材料(微細な凹凸を形成した材料� �もよい)により形成した滑り防止部21cを、位� ��決め部21として左足支持台2aおよび右足支持 台2bに設けるようにしてもよい。なお、滑り� ��止部21cは左足支持台2aおよび右足支持台2bの 上面に貼着したり、左足支持台2aおよび右足� ��持台2bに埋め込んだりすることができる。� �た、滑り防止部21cは板状に形成したり、足� �形状に合わせた形状に形成したりすること� �できる。さらに、滑り防止部21cを図3(a)に示� ��た凹部21aや図3(b)に示した突部21bと併用すれ ば、位置決めの効果をより高めることができ る。

 図3(d)には、足Fの甲に巻き付けるベルト21 dを位置決め部21として設けた構成例を示して いる。ベルト21dは前後2本設けられており、� �Fをベルト21dの中に通すことによって足Fの位 置を固定するようにしてある。ただし、ベル ト21dに面状ファスナを設けたりバックルを設 けることにより、足Fのサイズに応じた調節� �可能にする構成を採用してもよい。

 図3に示した構成は適宜に組み合わせて用 いることができ、たとえば、図3(a)(c)(d)の構� �を組み合わせれば、足Fの位置ずれをより確� ��に防止することができる。また、靴を履い� ��利用する場合には、自転車のペダルに装着� ��るトークリップやビンディングと同様の構� ��を採用することにより、足Fの位置固定が可 能になる。

 駆動装置3は、図4に示すように、駆動源� �して回転力を発生させるモータ30と、モータ 30の回転力を左足支持台2aおよび右足支持台2b にそれぞれ駆動力として伝達するように2系� �に分離する系統分離部33と、系統分離部33で2 系統に分離された駆動力を用いて左足支持台 2aおよび右足支持台2bをハウジング1の上面に� ��って摺動移動させる摺動駆動部31と、左足� �持台2aおよび右足支持台2bの上面がハウジン� ��1の上面に対してなす角度を変化させる回動 駆動部32とを備える。摺動駆動部31および回� �駆動部32は、左足支持台2aと右足支持台2bと� �対してそれぞれ設けられる。

 駆動装置3について、さらに具体的に説明 する。上述のように、モータ30の出力軸30aに� ��系統分離部33が連結される。系統分離部33は 、モータ30の出力軸30aに連結されたウォーム( 第1歯車)33aと、ウォーム33aに噛合する一対の� ��ォームホイール(第2歯車)33bとを備える。ウ� ��ーム33aおよび2個のウォームホイール33bはベ ース板1aに固定されるギアボックス(図示せず )に収納される。

 この構成によって、1個のモータ30の回転� ��を2個のウォームホイール33bにより2系統の� �転力に分離することができ、各系統の回転� �を左足支持台2aと右足支持台2bとの駆動力と� ��て用いることができる。また、系統分離部3 3では、ウォーム33aとウォームホイール33bと� �用いることによりモータ30の回転を減速する 機能も有している。

 ウォームホイール33bには、回転軸33cが挿� ��され、ウォームホイール33bの回転に伴って� ��転軸33cが回転するように、ウォームホイー� ��33bと回転軸33cとを結合してある。

 往復駆動部33は、回転軸33cに一端部が結� �されるクランク板36と、クランク板36にクラ� ��ク軸37を介して結合されたクランクロッド38 とを備える。クランク軸37の一端部はクラン� ��板36に固定され、他端部はクランクロッド38 の一端部に保持された軸受38aに保持される。 つまり、クランクロッド38の一端部はクラン� ��板36に対して回動自在に結合される。クラ� �クロッド38の他端部は台車61に対して軸体38b� ��用いて結合され、クランクロッド38の他端� �は台車61に対して回動自在に結合される。

 上述の構成から明らかなように、クラン� ��ロッド38は、ウォームホイール33bの回転力� �台車61の往復移動に変換する。クランクロッ ド38はウォームホイール33bごとに設けられ、� ��車61は左足支持台2aと右足支持台2bとにおい� ��個別に設けられているから、クランクロッ� ��38は、ウォームホイール33bの回転力をそれ� �れ左足支持台2aと右足支持台2bとの往復移動� ��変換する。

 台車61は上述したように車輪62とレール63� ��により移動経路が拘束されているから、ウ� ��ームホイール33bの回転に伴って台車61がレ� �ル63の長手方向に沿って往復移動する。つま り、モータ30の回転がウォーム33aおよびウォ� ��ムホイール33bを介してクランク板36に伝達� �れ、さらに、クランク板36に結合されたクラ ンクロッド38により台車61がレール63に沿った 直線上で往復移動を行うのである。その結果 、台車61に結合されている左足支持台2aと右� �支持台2bとがレール63の長手方向において往� ��移動する。

 本実施形態では、ウォーム33aと2個のウォ ームホイール33bとにより駆動力を2系統に分� �し、各系統ごとに左足支持台2aと右足支持台 2bとの駆動力として用いるから、駆動装置3に より左足支持台2aと右足支持台2bとが関連付� �て駆動される。ここで、各ウォームホイー� �33bがウォーム33aに噛合する位置を180度異な� �せてあり、したがって左足支持台2aが移動範 囲の後端に位置するときには、右足支持台2b� ��移動範囲の前端に位置する。左足支持台2a� �移動範囲における後端は左足支持台2aの移動 範囲の右端であって、右足支持台2bの移動範� ��における前端は右足支持台2bの移動範囲の� �端であるから、左右方向においては、左足� �持台2aおよび右足支持台2bは同じ向きに移動� ��ることになる。

 なお、上述の構成から明らかなように、� ��ォーム33aとウォームホイール33bとを噛み合� ��せる位置に応じて、左足支持台2aと右足支� �台2bとの移動における位相差を適宜に付与す ることが可能である。左足支持台2aと右足支� ��台2bとの上に立って立位で使用する場合に� �、本実施形態のように180度の位相差を付与� �れば、使用者の前後方向の重心移動が少な� �なるからバランス機能が低下している使用� �でも使用できる。あるいは、位相差を持た� �いようにすれば、使用者の前後方向の重心� �動が生じるから、単に脚部の筋群の運動に� �るだけではなく、バランス機能を保つため� �腰背部などの筋群の運動にも役立つ。

 ところで、左足支持台2aおよび右足支持� �2bは、軸部74の周りで回動可能であるから、� ��端部と後端部との高さ位置を変化させるこ� ��が可能になっている。つまり、左足支持台2 aおよび右足支持台2bの上に置いた足の爪先と 踵との高さ位置を変化させることにより、足 関節の底屈と背屈とが可能になっている。

 ここで、軸部74の周りでの左足支持台2aお よび右足支持台2bの回動をレール63に沿った� �復移動に連動させるために、ベース板1aには 、図5に示すように、左足支持台2aと右足支持 台2bとの移動経路に沿って少なくとも一部に� ��斜面14aを有したガイド面14が形成され、左� �支持台2aと右足支持台2bとの各下面にはそれ� ��れガイド面14に当接する倣い突部25が設けら れている。倣い突部25の先端部には、ガイド� ��14の上で転動するローラ25aを倣い突部25の先 端部に設けている。すなわち、本実施形態で は、軸部74とガイド面14と倣い突部25とにより 回転駆動部32が構成されている。

 上述のように、ガイド面14に当接する倣� �突部25を設けていることにより、モータ30の� ��転に伴って左足支持台2aおよび右足支持台2b が往復移動を行う際に、倣い突部25がガイド� ��14に設けた傾斜面14aに当接する際には、左� �支持台2aおよび右足支持台2bが軸部74の周り� �回動することにより左足支持台2aおよび右足 支持台2bのベース板1aに対する角度が変化し� �結果的に足関節の底屈および背屈が行われ� �。

 ところで、装置の使用にあたり、立位で� ��用する場合には、左足支持台2aおよび右足� �持台2bが停止位置している初期位置において 、左右の足をそれぞれ左足支持台2aと右足支� ��台2bとに載せて左足支持台2aおよび右足支持 台2bの上に立ち、駆動装置3の運転を開始させ る。図6に示すように、左足支持台2aおよび右 足支持台2bの長手方向Dxは前後方向(矢印Xの向 き)に対して、たとえば9度程度の角度をなす� ��うに配置され、左足支持台2aおよび右足支� �台2bの上に立ったときに、使用者の脚部に捻 れを生じることがなく、自然な立ち位置にな るようにしてある。

 初期位置では、左足支持台2aおよび右足� �持台2bは前後方向において同位置に位置する 。つまり、初期位置では左足支持台2aおよび� ��足支持台2bが左右方向の一直線上に並ぶ。� �たがって、初期位置で使用者が左足支持台2a および右足支持台2bの上に載ると、使用者の� ��心から鉛直方向に下ろした直線は左足支持� ��2aと右足支持台2bとの間でほぼ中央を通るこ とになる。

 上述した構成から明らかなように、駆動� ��置3の運転を開始すると、左足支持台2aおよ� ��右足支持台2bはそれぞれ前後方向に位置を� �化させるとともに、前後方向の位置変化に� �って左右方向の位置も変化させる。ここで� �左足支持台2aおよび右足支持台2bはレール63� �沿った一直線上を往復移動し、左足支持台2a および右足支持台2bは足の前後方向とは異な� ��方向に移動する。

 また、上述したように、左足支持台2aお� �び右足支持台2bがレール63に沿って往復移動� ��るのと同時に、足置板21が軸部74の周りに回 動する。足置板21が前方に移動する際には倣� ��突部25がガイド面14の傾斜面14aを昇るから、 左足支持台2aおよび右足支持台2bの前端位置� �おいて足関節が背屈し、左足支持台2aおよび 右足支持台2bの後端位置において足関節が底� ��することになる。軸部74の位置は足裏にお� �て踵付近に設定し、底屈と背屈との角度は� �ース板1aの上面を基準面として基準面に対し てそれぞれ10度程度に設定する。

 なお、左足支持台2aおよび右足支持台2bの 前後の位置と底屈および背屈との関係は上述 の例とは逆にすることが可能であり、また基 準面に対する底屈および背屈の角度は異なら せてもよい。これらの動作はガイド面14の形� ��を適宜に設定することにより、容易に実現� ��ることができる。

 なお、駆動源であるモータ30からの回転� �向の変換手段としてウォーム33aとウォーム� �イール33bとを使っているが、プーリとベル� �やユニバーサルジョイントでもよい。

 (実施形態2)
 本実施形態は、実施形態1とは摺動駆動部31� ��よび回転駆動部32の構成が異なる。また、� �下では、左足支持台2aおよび右足支持台2bに� ��いてハウジング1の上面に対する角度が変化 しても位置が変化しない点を左足支持台2aお� ��び右足支持台2bの代表点とする。このよう� �代表点は複数考えられるが、どれを代表点� �用いてもよい。要するに、左足支持台2aおよ び右足支持台2bがハウジング1の上面に沿って 摺動移動する際に、ハウジング1の上面に対� �る角度が変化しても位置変化がない点を代� �点に定めるとよい。代表点は、左足支持台2a および右足支持台2bの外に設定してもよい。� ��のような代表点を規定することにより、左� ��支持台2aおよび右足支持台2bの摺動移動の移 動経路を一元的に記述することができる。

 一方、摺動駆動部31および回動駆動部32と しては、図7に示す構成を採用する。ここに� �ウォームホイール33bから摺動駆動部31および 回動駆動部33への駆動力の伝達経路について� ��省略しているが、歯車、ベルトなどの周知� ��伝達要素を用いることにより駆動力を伝達� ��ることができる。

 ところで、回動駆動部32は、足関節の角� �を変化させるように左足支持台2aおよび右足 支持台2bの角度を変化させるから、足関節の� ��動中心の延長線に直交する面(以下では、「 回動面」と呼ぶ)内において左足支持台2aおよ び右足支持台2bの角度を変化させるように構� ��されている。後述するように、摺動駆動部3 1が左足支持台2aおよび右足支持台2bの代表点� ��摺動移動させる方向は必ずしも回動面と平� ��ではないが、以下の説明では説明を簡単に� ��るために、左足支持台2aおよび右足支持台2b の代表点が摺動移動する方向が回動面と平行 である場合について説明する。左足支持台2a� ��よび右足支持台2bの代表点が摺動移動する� �向はハウジング1の前後方向に対して5~15度に 設定される。ただし、摺動移動の方向は、開 口窓11a,11bの長手方向の中心線の方向とは一� �していなくてもよい。

 図7に示す構成例は、左足支持台2aおよび� ��足支持台2bが前後に移動する際の爪先の軌� �が下に凸になるように左足支持台2aおよび右 足支持台2bの上面の角度を変化させるもので� ��る。図示例は、左足支持台2aおよび右足支� �台2bの移動経路における前端位置において踵 が爪先よりも下方に位置し、後端位置におい て爪先が踵よりも下方に位置するように左足 支持台2aおよび右足支持台2bの角度が変化す� �場合を示している。

 摺動駆動部31は、系統分離部33から回転力 が伝達される偏心回転体34と、偏心回転体34� �クランクピン35aを用いて一端部が結合され� �クランクロッド35とを備える。クランクロッ ド35の他端部はギアボックス40に対してクラ� �ク軸35bにより回動自在に結合される。ギア� �ックス40は、移動経路が図7に示すラック41の 長手方向に沿った一直線上に拘束されている 。したがって、偏心回転体34が回転すると、� ��心回転体34の回転中心34aからクランクロッ� �35の上記他端部までの距離が変化することに より、ギアボックス40はラック41の長手方向� �沿った一直線上を移動することになる。

 ギアボックス40は、互いに噛合した歯数� �異なる2個の平歯車42,43を支承しており、歯� �が少ないほうの平歯車42はラック41に噛合す� ��。したがって、上述のように偏心回転体34� �回転に伴ってギアボックス40がラック41に対� ��て摺動すると、ラック41に噛合している平� �車42が回転し、この回転力が平歯車43に伝達� ��れる。偏心回転体34が1回転する間に、平歯� ��42はラック41上を往復移動し、平歯車43は平� ��車42の往復回転に伴って水平面に対して±30� ��程度の範囲で往復回転する。

 平歯車43には左足支持台2aあるいは右足支 持台2bが結合されており、左足支持台2aある� �は右足支持台2bは平歯車43の往復回転に伴っ� ��上面の角度を変化させる。また、ギアボッ� ��ス40がラック41に沿って一直線上を移動する から、左足支持台2aあるいは右足支持台2bも� �ック41に沿って一直線上を移動する。つまり 、ラック41の長手方向が左足支持台2aあるい� �右足支持台2bの摺動移動の方向になる。

 以上の説明から明らかなように、ギアボ� ��クス40およびラック41は摺動駆動部31の一部� ��構成しており、ラック41と平歯車42,43とは回 動駆動部32を構成することになる。つまり、� ��実施形態では、摺動駆動部31の駆動力が回� �駆動部32に伝達され、摺動駆動部31の駆動力� ��回動駆動部32の駆動力とが第2駆動力32から� �足支持台2aあるいは右足支持台2bに伝達され� ��構成になっている。なお、図示した構成で� ��、ギアボックス40に弧状のガイド孔40aが形� �され、平歯車43に結合されガイド孔40aに挿通 された連結軸43aと、平歯車43の回動軸43bとが� ��イング板44に結合され、スイング板44に左足 支持台2aあるいは右足支持台2bを結合する構� �を採用している。つまり、回動軸43bは左足� �持台2aあるいは右足支持台2bを回動させる軸� ��になる。

 上述した構成から明らかなように、回動� ��43bは左足支持台2aあるいは右足支持台2bの上 面よりも上方に位置している。具体的には、 上述した位置決め部21により規定される位置� ��足を載せたときに、回動軸43bの延長線が足� ��節を通る位置に回動軸43bを設ける。もっと� ��、足の寸法には個人差があるから、位置決� ��部21は滑り防止部21cやビンディングのよう� �足の大きさにかかわらず利用できる構成を� �用するか、あるいは足の大きさに応じた複� �段階の選択が可能な構成を採用する。また� �左足支持台2aおよび右足支持台2bが軸部の周� ��で回動したときに、足関節の角度を変化さ� ��ることができるように、軸部は足の幅方向� ��沿って配置するのが望ましい。

 左足支持台2aあるいは右足支持台2bの上面 と回動軸43bまでの距離については、想定する 使用者の足の寸法から得られる平均値とすれ ばよい。また、左足支持台2aあるいは右足支� ��台2bの上面に着脱可能であって厚みの異な� �寸法調節板を重ねたり、スイング板44を連結 軸43aおよび回動軸43bに取り付ける位置を調節 可能にしたりする構成を採用してもよい。

 図7に示す構成の動作をまとめると図8の� �うになる。上述したように、図8の動作は一� ��であって、左足支持台2aおよび右足支持台2b の上面が水平面に対してなす角度は適宜に設 定可能である。つまり、図8に示す動作例は� �図8(b)のように、偏心回転体34の回転中心34a� �上下いずれかの位置にクランクピン35aが位� �するときに、左足支持台2aあるいは右足支持 台2bの上面が水平になる場合を例示している� ��

 図8において右方を前方とすれば、図8(a)� �ように、偏心回転体34の回転中心34aに対して クランクピン35aが前方に位置するときには、 連結軸43aが回動軸43bよりも前方に位置し、結 果的に左足支持台2aあるいは右足支持台2bは� �前端部が後端部よりも上方に位置すること� �なる。つまり、踵が爪先よりも下方に位置� �る。一方、図8(c)のように、偏心回転体34の� �転中心34aに対してクランクピン35aが後方に� �置するときには、連結軸43aが回動軸43bより� �後方に位置し、左足支持台2aあるいは右足支 持台2bは、後端部が前端部よりも上方に位置� ��る。つまり、爪先が踵よりも下方に位置す� ��。

 上述の動作によって、足の位置を摺動移� ��させることで使用者の脚部の筋群の伸縮を� ��し、しかも足関節の角度を変化させること� ��より下腿部の筋群を刺激することが可能に� ��る。つまり、歩行時の動作に近似させてい� ��ことにより、大腿部および下腿部の筋群を� ��調させて刺激することができるから、リハ� ��リなどの際の歩行訓練に利用することが可� ��である。しかも、足の位置は摺動移動する� ��けであって、大腿部を持ち上げる必要がな� ��から、膝関節に痛みがある場合や大腿部の� ��群の筋力が低下してバランスをとりにくい� ��用者であっても利用することが可能である� ��さらには、下腿部の筋群を伸縮させること� ��より、足関節の周囲の筋群をほぐして関節� ��動域の減少を防止するとともに、腓腹筋の� ��縮によって静脈環流の増加を促すことがで� ��る。静脈環流を促進すれば、心臓に向かう� ��流を増加させることになり、結果として全� ��の血流向上につながる。

 なお、上述の動作は、左足支持台2aおよ� �右足支持台2bが摺動移動の際の移動範囲の前 端に位置するときに爪先が踵よりも上方に位 置し、摺動移動の際の後端に位置するときに 踵が爪先よりも上方に位置するから、歩行時 の自然な動作に近く、歩行訓練に役立つもの であるが、回動軸43bの周りでの角度変化を逆 にしてもよい。つまり、左足支持台2aおよび� ��足支持台2bが摺動移動の移動範囲の前端に� �置するときに踵が爪先よりも上方に位置し� �摺動移動の後端に位置するときに爪先が踵� �りも上方に位置するようにしてもよい。前� �の動作では足関節の角度変化が比較的少な� �が、後者の動作では足関節の角度が大きく� �化するから、関節の可動域を広げる訓練に� �立てることができる。とくに、摺動移動の� �端において足関節が背屈することになり、� �キレス腱を伸ばす効果を高めることができ� �。

 ところで、上述の構成例では、左足支持� ��2aあるいは右足支持台2bの回転中心である軸 部の延長線が使用者の足関節を通るように、 回動軸43bの位置を設定しているから、左足支 持台2aおよび右足支持台2bが回動軸43bの周り� �回動しても足関節は上下方向にはほとんど� �動せず、上下方向の移動に伴う負荷が足関� �にほとんど作用しない。つまり、足関節へ� �負担が少ないとともに使用者にとっては重� �移動が少なくバランスを保ちやすくなる。� �た同時に、膝関節が曲がらないから膝関節� �も負荷がほとんど作用しない。ただし、回� �軸43bの延長線が足関節を通ることは、回動� �43bを左足支持台2aおよび右足支持台2bの上面� ��りも上方に配置しなければならないから、� ��れだけハウジング1の上下方向の寸法が大き くなる。

 ハウジング1の上下方向の寸法を小さくす るには、軸部を左足支持台2aおよび右足支持� ��2bの下方に配置することが望ましい。たと� �ば、図9に示すように、左足支持台2aおよび� �足支持台2bが水平位置である状態で足裏の下 方になりかつ足関節の直下を通る位置に軸部 Axを設けるのが望ましい。この軸部Axを回動� �動部32により回動させるとともに、回動駆動 部32を摺動駆動部31により摺動移動させる構� �を採用すれば、ハウジング1の上下方向の寸� ��を低減することができる。この位置に軸部A xを設けると、図10に示すように、左足支持台 2aおよび右足支持台2bの角度変化に伴って足� �節Jaの位置が前後に移動するが、上下方向に おいては足関節Jaの移動量は少ないから、使� ��者の重心Pgの位置はほとんど変化せずバラ� �スを取りやすくなる。つまり、バランス能� �の低い使用者でも利用することができ、ま� �膝関節Jnを曲げる必要がないから、膝関節Jn� ��の負担が小さく、膝痛があっても利用する� ��とが可能である。

 また、上述の構成例では、摺動駆動部31� �回動駆動部32とを1個の駆動源(モータ30)で動� ��させているが、摺動駆動部31と回動駆動部32 とにそれぞれ異なる駆動源を用いてもよい。 摺動駆動部31と回動駆動部32との駆動源を別� �設けると摺動駆動部31の構成の自由度を高め ることができる。たとえば、左足支持台2aお� ��び回動駆動部32を載せた基台(図示せず)と、 右足支持台2bおよび回動駆動部32を載せた基� �(基台)とをそれぞれガイドレールに沿って摺 動自在とし、各基台を駆動源からの駆動力で 往復直進移動させる構成を採用することがで きる。駆動源にモータを用いる場合には、回 転力を直進往復移動に変換するためのクラン ク機構などを、左足支持台2aおよび右足支持� ��2bと駆動源との間に介在させればよい。

 上述した構成を採用すれば、左足支持台2 aおよび右足支持台2bの摺動移動に伴って足関 節は上下方向に変位するが、軸部を足関節の 直下としているから、左足支持台2aおよび右� ��支持台2bよりも軸部を下方に配置するとい� �制約条件の中では、軸部と足関節との距離� �最小化することができ、足関節の上下方向� �変位量を小さくすることができる。また、� �動駆動部31および回動駆動部32を併せて簡略� ��構成することが可能になる。たとえば、摺� ��駆動部31で左足支持台2aおよび右足支持台2b� ��摺動移動させ、左足支持台2aおよび右足支� �台2bに軸部となる回動軸を設けるとともに、 左足支持台2aおよび右足支持台2bの軸部の周� �での角度を変化させるガイドを設けて回動� �動部32に用いる構成を採用することができる (ガイドは、後述する実施形態3の構成におけ� ��カム溝とガイドバーとの関係と同様の構成� ��採用すればよい)。

 なお、左足支持台2aおよび右足支持台2bに 軸部を設ける場合に、足関節の直下ではなく 足関節の直下から離れた部位に設けると、足 関節の上下方向の変位を大きくすることがで き、バランス機能の訓練に利用することが可 能になる。すなわち、図11、図12に示すよう� �、左足支持台2aおよび右足支持台2bが水平位� ��である状態で足裏の下方になりかつ足関節J aの直下に対して前方または後方となる部位� �軸部Axを設けると、左足支持台2aおよび右足� ��持台2bが軸部Axの周りで回動したときの上下 方向における足関節Jaの変位量を大きくする� ��とができる。

 図11、図12に示す構成例では、足関節Jaの� ��下よりも前方に軸部Axを設けており、左足� �持台2aおよび右足支持台2bが移動範囲の前端� ��置に位置するときに踵が爪先よりも上がり� ��後端位置に位置するときに踵が爪先よりも� ��がるように軸部Axを回転させている。この� �作により左右の足が前後方向に離れて位置� �るときに、左右の足が上下方向においても� �れて位置し足関節Jaの位置に高低差が生じる 。足関節Jaの位置に高低差が生じると、膝関� ��Jn、股関節Jh、上体などの筋群を用いてバラ ンスを保つように反射が生じるから、これら の筋群が刺激され、結果的に膝関節Jnの周囲� ��股関節Jhの周囲、腰背部などの筋群の訓練� �なる。また、摺動移動の角度を45度程度に設 定してあり、股関節Jhを開いた上体で足関節J aの曲げ伸ばしを行うことにより、脚部の内� �と外側との筋群を刺激することが可能にな� �。

 なお、上述の構成例では、左足支持台2a� �よび右足支持台2bの代表点が移動する方向と 軸部である回動軸43bの延長方向とを直交させ ているが、両方向を直角以外の角度になるよ うに構成する場合には、平歯車42,43に代えて� ��食違いウォーム歯車や傘歯車を用いればよ� ��。

 また、フック式自在継手を用いて摺動駆� ��部31と回動駆動部32との間を任意角度に調節 することも可能である。フック式自在継手を 用いる場合には、左足支持台2aと摺動駆動部3 1と回動駆動部32とからなるブロックを構成し 、また右足支持台2bと摺動駆動部31と回動駆� �部32とからなるブロックを構成しておき、左 足支持台2aあるいは右足支持台2bの代表点の� �動方向がハウジング1の前後方向に対してな� ��角度を各ブロックごとに調節可能としても� ��い。

 たとえば、各ブロックの後端部を水平面� ��で回動可能となるように軸ピンによってハ� ��ジング1に結合するとともに、ハウジング1� �はブロックの回動中心から一定距離である� �位に複数個のピン孔を設けておき、ブロッ� �に設けた係止ピンをいずれかのピン孔に挿� �する構成とすれば、左足支持台2aおよび右足 支持台2bの摺動方向が複数方向から選択可能� ��なる。この構成では、左足支持台2aおよび� �足支持台2bの移動軌跡は直線状であって、移 動軌跡の前端位置と後端位置とを結ぶ直線が 前後方向に対してなす角度が調節可能になる から、各ブロックと軸ピンと係止ピンとピン 孔とにより移動方向設定部が構成される。

 ここにおいて、摺動駆動部31と回動駆動� �32とはフック式自在継手を用いて結合されて いるから、軸部となる回動軸43bに直交する回 動面がハウジング1の前後方向に対してなす� �度を5~15度の範囲に保ちながらも、左足支持� ��2aと右足支持台2bとの摺動移動の方向をより 大きい角度範囲で変化させることが可能にな る。たとえば、左足支持台2aと右足支持台2b� �の摺動移動の方向はハウジング1の前後方向� ��対して5~45度の範囲などに設定することが可 能になる(角度は左足支持台2aについては左回 りの角度、右足支持台2bについては右回りの� ��度)。

 たとえば、摺動移動の角度を5~15度程度の 範囲とすれば、使用者が脚部の筋肉を弛緩さ せた状態(リラックスした状態)で立っている� ��きに足関節や膝関節を屈伸させる方向に一� ��するから、膝関節や足関節に作用する負荷� ��少なくしながらも、脚部の筋群の伸縮を行� ��ことができる。また、摺動移動の角度を45� �程度に設定すれば、脚部の内転筋や外転筋� �刺激することが可能になる。

 上述の動作では、左足支持台2aと右足支� �台2bとは、一方の代表点が移動範囲の前端に 位置するときに他方の代表点が移動範囲の後 端に位置するように、いわば逆位相で移動さ せることを想定しており、このことによって 使用者の重心位置の前後方向の移動が少なく なり、バランス機能の衰えている使用者でも 利用可能になる。

 上述した動作では、摺動駆動部31の周期� �回動駆動部32の周期とを一致させているが、 摺動駆動部31と回動駆動部32との周期を異な� �せる構成を採用することも可能である。両� �の周期を異ならせると、通常の歩行とは異� �る不自然な動きになるから、特殊な動きの� �練が可能になる。また、左足支持台2aと右足 支持台2bとの位置が同時に変化するように連� ��させているが、左足支持台2aと右足支持台2b との一方のみについて上述した動作を行うよ うにしてもよい。たとえば、片脚を負傷して いる場合などに、左足支持台2aと右足支持台2 bとの一方のみを駆動することにより、負傷� �ていない脚部のみの運動を行うことも可能� �ある。

 さらに、上述した例では立位での使用を� ��定しているが、バランス機能が衰えている� ��用者であれば、椅子あるいは車椅子に着座� ��て使用したり、懸架具により上体を吊り下� ��て使用することも可能である。このように� ��体を支持して使用すれば、使用者の自重は� ��荷として利用されにくくなるが、軽負荷で� ��運動が可能になるから、身体条件のさまざ� ��な使用者に利用させることが可能になる。� ��た、椅子に着座する場合には椅子の座面の� ��さを変化させることにより、負荷の程度を� ��節することが可能であるから、使用者の体� ��に応じて負荷を調節することが可能になる� ��また、懸架具を用いる場合に、使用者がバ� ��ンスを崩して倒れそうになったときにのみ� ��架具で支持するようにすれば、脚力やバラ� ��ス機能の衰えた使用者がリハビリとして用� ��る際に安全な使用が可能になる。

 あるいはまた、脚部の筋群を刺激するだ� ��の使用であれば、ハウジング1を立てた状態 として左足支持台2aおよび右足支持台2bが上� �方向に移動する際に左右方向に位置変位す� �配置とし、使用者は仰臥した姿勢で使用す� �ことも可能である。このような使用形態で� �れば、使用者の自重を負荷として利用する� �とができないが、入院患者などがベッドに� �ている姿勢でも利用することができるから� �脚部の筋力の低下を抑制したり脚部の鬱血� �抑制したりすることができ、また背中の位� �変化が生じるから床擦れの抑制にも寄与す� �。

 (実施形態3)
 本実施形態は、基本的な構成は実施形態1と 同様であるが、摺動駆動部31および回動駆動� ��32の構成が実施形態1とは異なるものである� ��すなわち、回動駆動部32は、図13に示すよう に、左足支持台2aと右足支持台2bとがそれぞ� �左右両側下部に突設した一対の側板22を有し 、各側板22において左右に貫通するカム溝23� �、ハウジング1の定位置に固定した2本のガイ ドバー24を挿通することにより構成してある� ��摺動駆動部31は、実施形態2と同様の構成で� ��って、系統分離33から回転力が伝達される� �心回転体34に一端部を結合したクランクロッ ド35の他端部をクランク軸35bにより左足支持� ��2aあるいは右足支持台2bに結合した構成を有 する。

 カム溝23は、両端部が中央部よりも下方� �位置するように側面視において逆V字状に形� ��されている。また、2本のガイドバー24を設� ��ることによって、左足支持台2aおよび右足� �持台2bに作用する荷重を支持している。

 この構成では、図14に示すように、摺動� �動部31によって左足支持台2aおよび右足支持� ��2bが摺動移動する際には、カム溝23がガイド バー24に沿って移動し、カム溝23の中央部が� �端部よりも上方にしていることにより、左� �支持台2aあるいは右足支持台2bが前端位置に� ��動するときには爪先が踵よりも下方に位置� ��、左足支持台2aあるいは右足支持台2bが後端 位置に移動するときには踵が爪先よりも下方 に位置するように、左足支持台2aおよび右足� ��持台2bの上面の角度が変化する。

 上述の構成ではカム溝23の形状によって� �左足支持台2aおよび右足支持台2bの上面の角� ��変化を任意に設定することができ、カム溝2 3の形状によって、左足支持台2aおよび右足支 持台2bの摺動移動の位置と足関節の上下方向� ��変位量との関係を適宜に調節することがで� ��る。また、左足支持台2aおよび右足支持台2b の上面の角度変化の際に規定した軸部の周り での回転とする必要がなく、それだけ足関節 の角度の変化パターンの自由度を高めること ができる。

 なお、カム溝23の形状を逆V字状とする代� ��りに上下を逆にしてV字状に形成すれば、左 足支持台2aおよび右足支持台2bが摺動移動す� �際の移動範囲における前端位置において爪� �が踵よりも上方に位置し、後端位置におい� �踵が爪先よりも上方に位置するように移動� �せることができる。つまり、図13に示す構成 例では足の前後の位置と足関節の角度との関 係が歩行とは異なる関係になるが、カム溝23� ��形状を変更することにより歩行と同様の関� ��にすることができる。

 また、図示例ではカム溝23をガイドバー24 が挿通される孔状に形成しているが、側板22� ��おいてカム溝23の下方を省略して単なるカ� �面としてもよい。この構成を採用すれば、� �下方向の寸法を小さくしてハウジング1の薄� ��化が可能になる。

 本実施形態は回動駆動部32の構造が実施� �態2とは異なるが、他の構成は実施形態2と同 様であるから説明を省略する。

 (実施形態4)
 上述した各実施形態では、ハウジング1に対 して左足支持台2aと右足支持台2bとを摺動駆� �部31により摺動させているが、摺動駆動部31� ��省略し、回動駆動部32のみを用いるように� �てもよい。すなわち、左足支持台2aおよび右 足支持台2bが、ハウジング1に対して摺動移動 せずに回転移動のみを行うように構成してい る。

 図15に駆動装置3の概略構成を示す。駆動� ��としてのモータ30の出力軸30aには円錐歯車33 cが連結され、円錐歯車33cには2個の小歯車33d� ��噛合する。つまり、円錐歯車33cと小歯車33d� ��により系統分離部33が形成される。系統分� �部33を構成する各小歯車33dには、それぞれ左 足支持台2aと右足支持台2bとの軸部となる回� �軸43cが結合される。

 円錐歯車33cに対する各小歯車33dの噛合位� ��は、円錐歯車33cの回転方向において180度離� ��ており、左足支持台2aと右足支持台2bとの傾 斜角度の位相差が180度になるように設定され ている。つまり、左足支持台2aの前端が移動� ��囲の最下端に位置するときに右足支持台2b� �前端は移動範囲の最上端に位置し、左足支� �台2aの前端が移動範囲の最上端に位置すると きに右足支持台2bの前端は移動範囲の最下端� ��位置するのである。左足支持台2aの前端が� �下から上に向かって移動するか、上から下� �向かって移動するかは、モータ30の回転方向 により切り換える。すなわち、左足支持台2a� ��左足支持台2bとの少なくとも一方の位置ま� �はモータ30の回転角度を図示しないセンサに より検出し、適宜の角度範囲で左足支持台2a� ��左足支持台2bとの角度が変化するように図� �しない制御回路によりモータ30の回転方向を 制御する。

 回動軸43cは、使用者の左右方向に対して1 0度程度の角度を付与している。したがって� �足の長手方向が回動軸43cに直交する方向を� �くように左足支持台2aおよび右足支持台2bに� ��置決め部21(図3参照)を設けておけば、左足� �爪先は踵よりも左に位置し、右足の爪先は� �よりも右に位置する。言い換えると、使用� �は位置決め部21により足の位置を決めること で、足の開き角度が20度程度になるから自然� ��立ち位置になり、足関節や膝関節にねじれ� ��生じることがない。なお、左足支持台2aと� �足支持台2bとの左右方向の距離を左右の股関 節間の距離程度に設定しておくことにより、 膝関節などに生じるせん断力を小さくするこ とができる。

 ところで、図示例では、回動軸43c(軸部Ax) を足関節の直下よりも前方に設けてある。し たがって、図12に示した動作例のように、足� ��節の回動に伴って足関節が上下方向に変位� ��る。左足支持台2aと右足支持台2bとは摺動移 動しないから、ハウジング1の上面内で左右� �足の位置は変位しないが、足関節が回動す� �とともに足関節に高低差が生じる。その結� �、実施形態1と同様に、膝関節の周囲の筋群� ��股関節の周囲の筋群、腰背部の筋群などを� ��激することができる。摺動駆動部31を省略� �ている点を除いて他の構成は実施形態1と同� ��である。

 (実施形態5)
 実施形態4では、上下方向における足関節の 変位量を大きくするために、回動軸43cが足関 節の直下に対して前方に離れて位置するよう に配置しているが、図16に示すように、回動� ��43dを上下方向に変位させる構成を採用する� ��とにより、上下方向における足関節の変位� ��をさらに大きくすることが可能である。

 図示例では、左足支持台2aと右足支持台2b とにおいて足関節の直下よりも前方に回動軸 43dを固着してあり、左足支持台2aと右足支持� ��2bとの後端部にはガイド軸46を固着してある 。回動軸43dの両端部は、左足支持台2aおよび� ��足支持台2bの両側方にそれぞれ突出し、そ� �ぞれ軸受台45に設けた上下方向に沿ったガイ ド孔45aに挿入される。したがって、回動軸43d は軸受台45に対して上下方向に移動可能にな� ��ている。また、ガイド軸46の両端部は、左� �支持台2aおよび右足支持台2bの両側方にそれ� ��れ突出し、それぞれスライド台47に設けた� �ライド孔47aに挿入される。スライド孔47は、 ガイド軸46が上下に移動できるように湾曲し� ��いる。すなわち、スライド孔47の上下方向� �中間部は上下方向の両端部に対して軸受台45 からの距離を大きくするように湾曲している 。

 ガイド軸46をスライド孔47に沿って上下に 移動させるために、左足支持台2aおよび右足� ��持台2bには、それぞれクランクロッド48の一 端部が結合され、クランクロッド48の他端部� ��モータ(図示せず)により正逆に回動される� �盤状の偏心回転体49に結合される。偏心回転 体49へのクランクロッド48の取付位置は、偏� �回転体49の中心から離れており、偏心回転体 49が正逆に回動すると、クランクロッド46の� �記一端部のスライド孔47の中での位置が変化 する。

 ただし、クランクロッド46の上記一端部� �偏心回転体49の正逆の回動に伴って下端位置 から上端位置に移動させる際には、ガイド軸 46を上方に引き上げる力を作用させる必要が� ��る。そこで、図示例では、左足支持台2aと� �足支持台2bとの下面にそれぞれ偏心カム50を� ��接させ、偏心回転体49の回動に伴って偏心� �ム50も回動するようにしてある。偏心回転体 49と偏心カム50とは、図示しない連接棒を介� �て連結される。左足支持台2aおよび右足支持 台2bは、クランクロッド48の上記他端部が上� �位置に位置するときには、偏心カム50により 上方に押し上げられる。つまり、偏心回転体 49と偏心カム50とは連接棒により連動して回� �する。

 ここで、踵が爪先よりも下に位置すると� ��に回動軸43dが移動範囲の下端位置に位置し� ��踵が爪先よりも上に位置するときに回動軸4 3dが移動範囲の上端位置に位置するように、� ��動関係を設定しておく。したがって、左足� ��持台2aおよび右足支持台2bを回動軸43dの周り に単に回動させる場合に比較すると、上下方 向における足関節の移動量を大きくとること ができる。つまり、足関節の上下動を大きく とることにより、膝関節、股関節、上体の筋 群に対する刺激量が大きくなり、訓練効果を 高めることができる。他の構成および動作は 実施形態1と同様である。

 上述した各構成例では、左足支持台2aと� �足支持台2bとは軸部(回動軸43b、回動軸43c)を� ��心として回転する構成を採用しているが、� ��際には軸部のみで使用者の体重を支持する� ��軸部に作用する負荷が大きくなり、軸部や� ��受に大きな強度の部材が必要になる。した� ��って、左足支持台2aと右足支持台2bとに作用 する負荷を分散させるために、図17に示すよ� ��に、左足支持台2aおよび右足支持台2bとハウ ジング1との間に使用者の体重の一部を受け� �ことができる補助ばね51を付加するのが望ま しい。

 図示例では、補助ばね51を左足支持台2aと 右足支持台2bとの前端部と後端部との下面側� ��配置してある。各補助ばね51は圧縮用であ� �、自然長よりも圧縮した状態で取り付けて� �る。ただし、左足支持台2aと右足支持台2bと� ��駆動されていないときには、左足支持台2a� �右足支持台2bとの上面が水平に保たれるよう にばね力が設定されている。したがって、軸 部にはつねに上向きの力が作用し、左足支持 台2aおよび右足支持台2bに使用者が載ったと� �に使用者の体重により軸部に作用する荷重� �軽減することができる。つまり、補助ばね51 を設けることにより、軸部や軸受に用いる部 材の強度を低減させることが可能になる。

 図17に示す構成例では、左足支持台2aと右 足支持台2bとを回動させるために、駆動源で� ��るモータ(図示せず)からの回転力を受けて� �逆に回動する回動体52を設け、左足支持台2a� ��よび右足支持台2bにおいてそれぞれ足の長� �方向に沿って形成したガイド孔53に、回転体 52に突設したスライドピン52aを挿入している� ��回動体52は、足の幅方向に沿った中心軸の� �りに回動する。また、スライドピン52aは回� �体52の中心軸の軸方向に突出する。

 回動体52の回動中心の上方に使用者の重� �を位置させた状態で回動体52を回動させる、 図17(a)のように、スライドピン52aを回動体52� �中心軸よりも後寄り(右側を前方とする)に位 置させると、スライドピン52aの周りで、左足 支持台2aまたは右足支持台2bに使用者の自重� �より爪先を下げる向きの回転力が生じる。� �17(b)のように、スライドピン52aを回動体52の� ��心軸よりも前寄りに位置させると、スライ� ��ピン52aの周りで、左足支持台2aまたは右足� �持台2bに使用者の自重により踵を下げる向き の回転力が生じる。

 ここで、補助ばね51が左足支持台2aと右足 支持台2bとの前端部と後端部とにそれぞれ設� ��られているから、左足支持台2aおよび右足� �持台2bはスライドピン52aの周りで適宜角度だ け回動することが可能になる。ただし、この 構成では、使用者の自重や立ち位置によって 、左足支持台2aおよび右足支持台2bの回動角� �が変化するから、別途に左足支持台2aおよび 右足支持台2bの回動角度を規制するストッパ� ��ような部材を設けておくのが望ましい。

 上述した各実施形態では、左足支持台2a� �よび右足支持台2bの上面を平面状に形成して いるが、左足支持台2aおよび右足支持台2bの� �面は必ずしも平面状でなくてもよい。

 たとえば、図18に示すように、左足支持� �2aおよび右足支持台2bを円柱状に形成し、実� ��形態1において説明した左足支持台2aおよび� ��足支持台2bの上面の角度を変化させる軸部� �左足支持台2aおよび右足支持台2bの回動中心� ��一致させる構成を採用することができる。� ��の構成では、左足支持台2aおよび右足支持� �2bの代表点(軸部の上に設定すればよい)が摺� ��移動する際に、左足支持台2aおよび右足支� �台2bが転動することにより足裏との接触位置 が変化するから、実質的に左足支持台2aおよ� ��右足支持台2bの上面の角度が変化すること� �なる。このとき、足裏において使用者の自� �が作用する位置が変化するから、足関節の� �度が変化し、実施形態1と同様の効果が期待� ��きる。

 また、足裏において使用者の自重が作用� ��る位置の変化に伴って足裏のツボを刺激す� ��ことになる。さらには、使用者の自重を足� ��の全体で受けるのではなく、足裏の一部の� ��で支持しているから、バランスを保つため� ��足指に力を入れる期間が必要になり、結果� ��に足指に関連した筋群が強化されてキック� ��の増強につながる。また、上述した実施形� ��に比較してバランスを保つのが難しくなる� ��らバランスを保つための筋群(腰背部筋群)� �強化やバランスを保つための神経系の訓練� �もつながる。

 左足支持台2aおよび右足支持台2bは円柱状 とするほか、図19に示すように、球状に形成� ��ることも可能であって、球状の左足支持台2 aおよび右足支持台2bを円柱状のものと同様に 動作させると、左足支持台2aおよび右足支持� ��2bと足裏との接触面積が小さくなり、より� �度なバランス訓練が可能になる。

 なお、上述した各実施形態において1個の モータ30を用いて左足支持台2aおよび右足支� �台2bの摺動移動と上面の角度変化とを同時に 行っているが、系統分離部33を設ける代わり� ��2個のモータを用いて左足支持台2aと右足支� ��台2bとを個別に移動させることも可能であ� �。また、左足支持台2aと右足支持台2bとを個� ��に移動させるだけではなく、摺動駆動部31� �回動駆動部32とについても個別のモータを用 いて動作させることが可能である。これらの 構成を採用するときには、各モータを関連付 けて駆動するための制御回路が必要になる。 また、モータは回転モータだけではなくリニ アモータを用いることも可能である。