Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein planares Transportsystem, mit einer Antriebsfläche und mit mindestens einem Mover, der elektromagnetisch mit der Antriebsfläche koppelbar und in einem Schwebezustand relativ zu der Antriebsfläche bewegbar ist.

Aus der WO 2013/059934 Al sind planare Transportsysteme bekannt, welche auf einer elektromagnetischen Kopplung zwischen Mover und Antriebsfläche beruhen. Die Mover weisen eine Anordnung von Permanentmagneten auf, deren Magnetfeld mit einem Magnetfeld interagiert, das von elektrischen Spulen der Antriebsfläche erzeugt wird. Durch eine auf die Permanentmagnete abgestimmte spezi fische Anordnung der Spulen der Antriebs fläche kann eine freie Bewegung der Mover auf der Antriebs fläche , ggf . auch Rotations- und/oder Kippbewegungen, erreicht werden, wobei die für eine Bewegung der Mover benötigte elektromagnetische Kraft durch eine gesteuerte Bestromung der Spulen der Antriebs fläche erzeugt wird .

In einem unbestromten Zustand der Spulen der Antriebs fläche sind die Mover und die Antriebs fläche nicht miteinander elektromagnetisch gekoppelt , sodass die Mover nicht mehr gesteuert antreibbar, aber relativ zu der Antriebs fläche bewegbar sind .

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde , ein planares Transportsystem anzugeben, mit welchem Mover auch in einem unbestromten Zustand der Spulen zuverlässig an der Antriebs fläche fixiert werden können .

Diese Aufgabe wird bei einem Transportsystem der eingangs genannten Art dadurch gelöst , dass an einer der Antriebs fläche zugewandten Moverseite mindestens eine Hafteinheit angeordnet ist , welche mit dem Mover verbunden ist und welche mittels mindestens einer Haftfläche den Mover in einem Haltezustand mit der Antriebs fläche verbindet , wobei die mindestens eine Haftfläche eine Nano- und/oder Mikrostrukturierung aufweist .

In dem Schwebezustand des Movers weist die Haftfläche der Hafteinheit in Richtung der Antriebs fläche , berührt die Antriebs fläche aber nicht . Um von dem Schwebezustand in den Haltezustand zu wechseln, kann der Mover mit der Hafteinheit an die Antriebs fläche gedrückt werden, sodass der Mover an der Antriebs fläche haftet und nicht mehr relativ zu der Antriebs fläche bewegbar ist . Die für das Andrücken der Mover benötigte Energie kann durch die primäre Energieversorgung der Antriebs fläche und/oder durch die Verwendung einer unabhängigen Energiespeichereinrichtung (unterbrechungs freie Stromversorgung) bereitgestellt werden .

Durch die Möglichkeit der Herstellung einer mechanischen Haftverbindung zwischen Mover und Antriebs fläche kann eine Einsatzdauer der primären Energieversorgung und/oder einer unabhängigen Energiespeichereinrichtung bei einem Wechsel zwischen Schwebezustand und Haltezustand auf ein Minimum (bspw . auf weniger als 5 Millisekunden) reduziert werden, was bspw . die Nutzung einer Restenergie der primären Energieversorgung ermöglicht . Für den Fall des Einsatzes einer unabhängigen Energiespeichereinrichtung genügt eine kompakte Energiespeichereinrichtung mit geringer Speicherkapazität .

Der Schwebezustand des Movers geht mit einem Abstand zwischen Antriebs fläche und der Haftfläche der mindestens einen Hafteinheit einher, wobei der Abstand ( senkrecht zu der Antriebs fläche gemessen) größer 0 mm ist und vorzugsweise maximal 3 . 5 mm beträgt . Ein Wechsel von dem Schwebezustand in den Haltezustand erfolgt durch entsprechende Steuerung der Bestromung der Spulen der Antriebs fläche . Ausgehend von einem Abstand von bspw . 2 mm im Schwebezustand führt eine Veränderung der Steuerung der Bestromung zu einer Verkleinerung des Abstands , bis bei einem Abstand von genau 0 mm sich die Antriebs fläche und Haftfläche gerade berühren . In diesem Zustand ist Hafteinheit , insbesondere ein Flachkörper, nicht komprimiert ; die Moverseite des Movers ist - bedingt durch eine senkrecht zu der Antriebs fläche und der Moverseite anliegende Dicke der Hafteinheit - zu der Antriebs fläche beabstandet . Eine Ansteuerung im Sinne einer Verkleinerung dieses Abstandes zwischen der Moverseite und der Antriebs fläche führt dazu, dass die Hafteinheit , insbesondere der Flachkörper, komprimiert und gegen die Antriebs fläche angepresst wird . Dies ermöglicht eine besonders zuverlässige Fixierung des Movers an der Antriebs fläche . Ein besonders wichtiger Vorteil der Erfindung besteht darin, dass sich die Haftverbindung zwischen Mover und der Antriebs fläche ohne zusätzliche Aktoren herstellen lässt .

Die Haftfläche der mindestens einen Hafteinheit weist eine Nano- und/oder Mikrostrukturierung auf , wodurch eine wiederholbare und weitestgehend rückstandslose Ablösung der Haftfläche von der Antriebs fläche möglich ist . Eine solche Oberflächenstrukturierung ist insbesondere für medienbeständige Materialien (beispielsweise Silikonkautschuk) realisierbar . Somit ist das Transportsystem auch in der Pharmaindustrie und in einer Umgebung mit besonders hohen Hygieneanforderungen gut einsetzbar .

In einer bevorzugten Aus führungs form erstreckt sich die Antriebs fläche in einer Ebene , welche relativ zu einer hori zontalen Ebene geneigt oder senkrecht orientiert ist . Hierdurch kann ein besonders platzsparender Aufbau bereitgestellt werden . Bei herkömmlichen Systemen besteht allerdings die Gefahr, dass die Mover im Falle eines Aus falls der Energieversorgung der Antriebs fläche von der Antriebs fläche abfallen können . Mit der vorliegenden Erfindung ist es nun möglich, auch bei einer bspw . vertikal orientierten Antriebs fläche und in einem unbestromten Zustand der Spulen der Antriebs fläche eine stabile Verbindung zwischen Mover und Antriebs fläche herstellen zu können . Besonders bevorzugt ist die mindestens eine Hafteinheit als Flachkörper ausgestaltet . Beispielsweise weist die Hafteinheit eine Dicke von maximal 1 mm, insbesondere von maximal 0 , 7 mm auf . Der Flachkörper beansprucht nur einen kleinen Teilbereich des mit dem Schwebezustand korrespondierenden Abstands zwischen der Antriebs fläche und der Moverseite ; gleichzeitig wird die Funktion des planaren Transportsystems nicht beeinträchtigt .

Insbesondere ist es bevorzugt , wenn die flächenmäßige Erstreckung und/oder Anzahl der Hafteinheiten auf die Abmessung und/oder Gewicht des Movers und optional auch eines Transportguts des Movers abgestimmt ist . Beispielsweise sind mindestens 2 , vorzugsweise mindestens 3 , insbesondere mindestens 4 Hafteinheiten vorgesehen, welche in dem Haltezustand j eweils einen Teil des Gewichts des Movers auf die Antriebs fläche übertragen .

Ferner ist es bevorzugt , wenn die Hafteinheit oder eine Mehrzahl von Hafteinheiten eine kumulierte Haftfläche bilden, welche kleiner ist als die Moverseite , bspw . maximal die Häl fte der Moverseite überdeckt , vorzugsweise maximal 30% der Moverseite , insbesondere maximal 10% der Moverseite .

Eine bevorzugte Aus führungs form sieht vor, dass die Hafteinheiten insbesondere regelmäßig auf einer gedachten Kreisbahn verteilt angeordnet sind, wobei bevorzugt der Mittelpunkt der Kreisbahn dem geometrischen Schwerpunkt der Moverseite entspricht . Beispielsweise sind mindestens 2 , vorzugsweise mindestens 3 , insbesondere mindestens 4 Hafteinheiten vorgesehen, welche einen Mover in seinem Haltezustand besonders zuverlässig gegen Verdreh- oder Kippmomente stabilisieren, die insbesondere bei einer geneigten oder vertikalen Ausrichtung der Antriebs fläche auf den Mover wirken . Eine Mehrzahl von regelmäßig über die Moverseite verteilt angeordneten Hafteinheiten gewährleistet eine besonders gleichmäßige Aufnahme und Übertragung des Gewichts des Movers auf die Antriebs fläche .

Insbesondere ist es bevorzugt , wenn die Hafteinheiten in einem Randbereich der Moverseite angeordnet sind . Beispielsweise sind die Hafteinheiten in einem Bereich angeordnet , der sich von einer ersten Außenkante der Moverseite ausgehend über maximal 30% , insbesondere über maximal 15% , einer gedachten Verbindungslinie zu einer der ersten Außenkante gegenüberliegenden zweiten Außenkante erstreckt . Hierdurch kann ein Mover in dem Haltezustand besonders zuverlässig gegen ein Verkippen gesichert werden .

Ferner ist es bevorzugt , dass die mindestens eine Hafteinheit wiederholbar lösbar mit der Antriebs fläche verbindbar ist . Durch die wiederholbare Lösbarkeit der Hafteinheiten können "passive" (nicht genutzte ) Mover insbesondere temporär an der Antriebs fläche fixiert werden . Für die Dauer des Haltezustands kann eine Bestromung der Spulen entfallen, wodurch der Energiebedarf des Transportsystems verringert wird . Ausgehend von einem Haltezustand erfolgt eine Ablösung des Movers von der Antriebs fläche- insbesondere ohne zusätzliche Aktorik - durch eine gesteuerte Wiederbestromung der Spulen, wodurch der oder die Mover wieder in den Schwebezustand überführt werden .

Ferner ist es bevorzugt , wenn eine Steuerung vorgesehen ist , welche eine Energieversorgung der Antriebs fläche steuert , wobei der Schwebezustand mit einem ersten Versorgungs zustand korrespondiert und der Haltezustand mit einem zweiten, von dem ersten Versorgungs zustand abweichenden Versorgungs zustand .

Insbesondere ist es bevorzugt , dass ein Wechsel zwischen dem Schwebezustand und dem Haltezustand ausschließlich durch einen Wechsel zwischen den beiden Versorgungs zuständen bedingt ist .

Besonders bevorzugt ist es , wenn eine Steuereinheit die Energieversorgung der Antriebs fläche steuert , wodurch im Schwebezustand der Abstand zwischen Haftfläche und Antriebs fläche einstellbar ist . Dies erweitert den Bereich der Bewegungsmöglichkeiten der Mover um eine Dimension senkrecht zur Antriebs fläche ; des Weiteren lässt sich der Haltezustand ohne zusätzliche Aktorik, also ausschließlich durch eine entsprechende Steuerung der Energieversorgung der Antriebs fläche herstellen .

Es ist ferner bevorzugt , dass eine Steuerung vorgesehen ist , welche die Energieversorgung der Antriebs fläche steuert , wodurch zur Herstellung des Haltezustands die Hafteinheit von dem Mover gegen die Antriebs fläche angedrückt wird . Hierdurch kann eine für eine besonders stabile Fixierung gewünschte Kompression der mindestens einen Hafteinheit auf einfache Weise vom Mover selbst geleistet werden .

Insbesondere ist es bevorzugt , dass die Energieversorgung mindestens für die Dauer des Wechsels zwischen Schwebezustand und Haltezustand durch eine insbesondere orts feste Energiespeichereinrichtung bereitgestellt ist . Dies erlaubt den Einsatz der Erfindung als Notfallsystem bei einem unvorhergesehenen Aus fall der Energieversorgung . Da die Fixierung direkt an der Position der Mover zum Zeitpunkt eines Energieaus falls erfolgt , kann die Einsatzdauer der unabhängigen Energiespeichereinrichtung auf ein Minimum reduziert werden, wodurch außerdem eine besonders kompakte Bauweise der Energiespeichereinrichtung mit geringer Speicherkapazität möglich ist .

In einer weiteren Aus führungs form ist es bevorzugt , dass die mindestens eine Hafteinheit mit einer Trägerschicht verbunden ist , wobei die Trägerschicht austauschbar mit dem Mover verbunden oder verbindbar ist . Hierdurch lässt sich eine besonders einfache Möglichkeit des Austauschs der Hafteinheiten bei nachlassender Funktions fähigkeit oder Funktionsverlust der Hafteinheiten bereitstellen .

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung und der zeichnerischen Darstellung des Transportsystems .

In der Zeichnung zeigt

Fig . 1 eine perspektivische Ansicht einer Aus führungs form eines planaren Transportsystems ;

Fig . 2 eine Seitenansicht des Transportsystems gemäß Fig . 1 mit einem Mover in einem Schwebezustand;

Fig . 3 einen in Fig . 2 mit I I I bezeichneten vergrößerten Ausschnitt ;

Fig . 4 eine der Fig . 2 entsprechende Darstellung mit dem Mover in einem Haltezustand; und Fig . 5 eine perspektivische Ansicht einer Moverseite des Movers .

Eine Aus führungs form eines planaren Transportsystems ist in der Zeichnung insgesamt mit dem Bezugs zeichen 10 bezeichnet .

Das Transportsystem 10 umfasst eine planare Antriebs fläche 12 , auf welcher ein Mover 14 bewegbar antreibbar ist .

Fig . 1 zeigt beispielhaft eine Antriebs fläche 12 , die sich parallel zu der Erdanziehungskraft G und senkrecht zu einer hori zontalen Ebene in einer vertikalen Ebene erstreckt . Die Antriebs fläche 12 dient zur Anordnung des Movers 14 . Dieser weist einen plattenförmigen Grundkörper 16 auf , der beispielsweise zur Anordnung eines an sich bekannten und hier nicht dargestellten Aktors dient .

Die Antriebs fläche 12 bildet eine Außenfläche eines Antriebstischs 18 , in den eine Mehrzahl von Spulen 20 integriert ist , welche durch eine primäre Energieversorgung 22 und/oder durch eine Energiespeichereinrichtung 24 über j eweilige elektrische Leiter 26 , 28 bestromt werden können ( vgl . Fig . 2 ) .

Vorzugsweise ist die Energiespeichereinrichtung 24 während eines Normalbetriebs des Transportsystems 10 von der primären Energieversorgung 22 aufladbar . Zu diesem Zweck ist eine elektrisch leitende Verbindung 30 zwischen der primären Energieversorgung 22 und der Energiespeichereinrichtung 24 vorgesehen . Fig . 3 zeigt den Mover 14 und einen Teil des Antriebstischs 18 in vergrößerter Darstellung . An einer der Antriebs fläche 12 zugewandten Moverseite 32 des Movers 14 ist eine Mehrzahl von Hafteinheiten 34 angeordnet , vergleiche auch Fig . 5 .

Die Hafteinheiten 34 sind relativ zueinander versetzt angeordnet und weisen j eweilige Haftflächen 36 auf , die in einem Gebrauchs zustand des Movers 14 der Antriebs fläche 12 zugewandt sind .

In einer bevorzugten Aus führungs form sind die Hafteinheiten 34 über eine der Antriebs fläche 12 abgewandte Rückseite 38 mit einer Trägerschicht 40 verbunden . Die Trägerschicht 40 ist über eine der Moverseite 32 zugewandte Verbindungsseite 42 mit der Moverseite 32 austauschbar verbunden, bspw . lösbar verklebt .

Es ist auch möglich, dass die Hafteinheiten 34 unter Verzicht auf eine Trägerschicht 40 unmittelbar mit der Moverseite 32 verbunden sind, bspw . lösbar verklebt .

Die Hafteinheiten 34 sind vorzugsweise j eweils als Flachkörper ausgebildet und weiter vorzugsweise regelmäßig auf der Moverseite 32 verteilt angeordnet .

In einer bevorzugten Aus führungs form mit vier Hafteinheiten 34 (vgl . Fig . 5 ) geht eine Verteilung der Hafteinheiten 34 damit einher, dass diese auf einer gedachten Kreisbahn ( in Fig . 5 mit einer gestrichelten Kreislinie verdeutlicht ) um j eweils 90 ° zueinander winkelversetzt angeordnet sind . Der Mittelpunkt der Kreisbahn entspricht vorzugsweise einem geometrischen Schwerpunkt 44 der Moverseite 32 . Vorzugsweise sind die Hafteinheiten 34 relativ zueinander möglichst weit beabstandet .

Es ist bevorzugt , dass die Hafteinheiten 34 zu dem geometrischen Schwerpunkt 44 beabstandet positioniert , insbesondere innerhalb eines Randbereichs 46 , der nach außen durch eine Außenkante 48 der Moverseite 32 begrenzt ist .

Ein Schwebezustand des Movers 14 geht damit einher, dass die Haftflächen 36 der Hafteinheiten 34 zu der Antriebs fläche 12 einen Abstand 50 aufweisen, der größer 0 mm ist , bspw . zwischen 1 mm und 3 . 5 mm beträgt , vgl . auch Fig . 2 und Fig . 3 . Die Größe des Abstands 50 kann durch eine gesteuerte Bestromung der Spulen 20 eingestellt werden .

Wird ausgehend von einem Schwebezustand die Größe des Abstands 50 verkleinert , bspw . ein Abstand 50 von gleich oder kleiner 0 mm eingestellt , wechselt der Mover 14 von dem Schwebezustand in einen Haltezustand (vgl . Fig . 4 ) . Der Haltezustand zeichnet sich durch einen direkten Haftkontakt zwischen der Antriebs fläche 12 und den Haftflächen 36 der Hafteinheiten 34 aus . Vorzugsweise wird ein Abstand 50 kleiner 0 mm gewählt , um die Hafteinheiten 34 durch den Mover 14 an die Antriebs fläche 12 anzupressen, was die Ausbildung einer zuverlässigen Haftverbindung zwischen der Antriebs fläche 12 und den Hafteinheiten 34 unterstützt . In dem Haltezustand ist der Mover 14 stof f schlüssig an der Antriebs fläche 12 fixiert , sodass ein Wegfall einer Bestromung der Spulen 20 nicht dazu führt , dass der Mover 14 von der Antriebs fläche 12 abfällt . Insbesondere ist der Mover 14 mittels der Hafteinheiten 34 an jeder beliebigen Position der Antriebsfläche 12 fixierbar.