WO 2019/122007 PCT/EP2018/085978

Beschreibung

Verfahren zur Durchführung einer Eigendiagnose bei einem autonomen Fahrzeug

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer Eigendiagnose bei einem autonomen Fahrzeug. Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein autonomes Fahrzeug.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge bekannt, bei welchen Diagnoseverfahren zum Erkennen von Fehlerzuständen durchgeführt werden. Für die Erhebung von gezielten Diagnosedaten ist es dabei erforderlich, dass das Fahrzeug unter Einhaltung bestimmter Randbedingungen fährt. Hierbei ist allerdings oft ein Problem, dass die Einflussnahme auf die Randbedingungen nur begrenzt ist. Weiter ist die Durchführung eines derartigen Diagnoseverfahrens oft zeitlich und technisch aufwendig.

Aus der DE 10 2016 220 670 A1 ist ein Verfahren und ein System zum Testen von Software für autonome Fahrzeuge bekannt.

Aus der DE 10 2016 109 651 A1 geht ein Verfahren für die Validierung von wenigstens einer Fahrzeugfunktion eines virtuellen autonomen Fahrzeuges hervor.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es eine Aufgabe, die Durchführung einer Diagnose bei einem Fahrzeug zuverlässiger und/oder mit reduzierten Einschränkungen für den normalen Betrieb zu ermöglichen.

Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein autonomes Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen autonomen Fahrzeug, und jeweils umgekehrt, so dass bzgl. der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann. K 24955

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Die Aufgabe wird insbesondere gelöst durch ein Verfahren zur Durchführung einer Eigendiagnose eines autonomen Fahrzeuges. Unter der Eigendiagnose wird dabei vorteilhafterweise die Durchführung zumindest eines Teils eines vollständigen Diagnoseverfahrens zur Diagnose von Fehlern bei dem Fahrzeug verstanden, wobei sich „Eigen-,, insbesondere darauf bezieht, dass das Fahrzeug zumindest teilweise selbst die für die Diagnose notwendigen Maßnahmen, wie Messungen, durchführt oder die Diagnose vollständig selbst durchführt. Die Eigendiagnose kann dabei z. B. die Ermittlung von Messwerten bei dem Fahrzeug (und durch das Fahrzeug) umfassen, welche dann extern vom Fahrzeug ausgewertet werden, um die vollständige Diagnose abzuschließen. Auch kann es möglich sein, dass das Fahrzeug selbst die Auswertung durchführt.

Hierbei ist vorgesehen, dass die nachfolgenden Schritte durchgeführt werden, vorzugsweise nacheinander oder in beliebiger Reihenfolge, wobei einzelne Schritte auch wiederholt durchgeführt werden können:

Betreiben des Fahrzeuges gemäß einer Standardbetriebsart für einen transportorientierten Betrieb des Fahrzeuges, bei welcher die Eigendiagnose gemäß einer ersten Gewichtung, insbesondere vollständig, automatisiert durchgeführt wird, Betreiben des Fahrzeuges gemäß einer Diagnosebetriebsart, bei welcher die Eigendiagnose mit einer zweiten Gewichtung, insbesondere vollständig, automatisiert durchgeführt wird, wobei die zweite Gewichtung höher ist als die erste Gewichtung.

Die Nutzung einer Betriebsart speziell zur Diagnose beim Fahrzeug hat den Vorteil, dass in der Standardbetriebsart ohne gravierende Beschränkung der Einsatzfähigkeit des Fahrzeuges nur untergeordnet die Eigendiagnose durchgeführt werden kann, wohingegen nur im Ausnahmefall die Eigendiagnose mit hoher Priorität, und somit zuverlässiger, in der Diagnosebetriebsart durchgeführt werden kann, bspw. im Vorfeld einer Werkstattuntersuchung oder dergleichen. Die Gewichtung bezieht sich somit vorteilhafterweise auf eine Priorität und/oder auf einen Umfang der Eigendiagnose und/oder auf eine Berechtigung, welche der Eigendiagnose hinsichtlich der Beeinflussung des Fährbetriebs zukommt. Bspw. kann die erste Gewichtung auch einen vollständigen Verzicht auf die Eigendiagnose bewirken, und die zweite Gewichtung dagegen der Eigendiagnose die höchste Priorität zuordnen, z. B. zur sofortigen Durchführung der Eigendiagnose. Auch ist es denkbar, dass es Abstufungen der Gewichtung gibt, welche zwischen diesen beiden Extrema liegen. Die erste Gewichtung kann sich dabei derart von der zweiten Gewichtung unterscheiden, dass in der Standardbetriebsart der transportorientierte Betrieb Vorrang hat und/oder nicht eingeschränkt wird, und in der Diagnosebetriebsart der K 24955

WO 2019/122007 PCT/EP2018/085978 transportorientierte Betrieb nur in der Weise durchgeführt werden kann, dass die Eigendiagnose möglich ist.

Von Vorteil ist es ferner bei dem erfindungsgemäßen Verfahren, wenn der transportorientierte Betrieb einen Betrieb des Fahrzeuges bezeichnet, bei welchem das Fahrzeug (insbesondere autonom, also selbstständig fahrend ohne aktives Steuern und/oder Fahren durch einen Fahrer) einen Transport von wenigstens einem Insassen und/oder wenigstens einer Ladung durchführt. Insbesondere umfasst dabei der transportorientierte Betrieb die Bestimmung einer Route, also einem Weg zwischen einem Startort und einem Zielort zur Zielführung. Diese kann bspw. durch ein Navigationssystem des Fahrzeuges ermittelt werden, optional in Abhängigkeit von der aktuellen Betriebsart.

Die Eigendiagnose kann dabei wenigstens eine Systemprüfung aufweisen, um so den Zustand des Fahrzeuges (detailliert) zu erfassen und/oder zu analysieren. Aus diesen Informationen lässt sich z. B. ableiten, ob es erforderlich ist, einzelne Bauteile des Fahrzeuges in absehbarer Zeit aufgrund von Verschleiß auszutauschen. Ein Vorteil der Diagnosebetriebsart kann dabei sein, dass (ähnlich einer regelmäßigen Wartung oder Inspektion) Prüfungsarbeiten von der Werkstatt auf das Fahrzeug ausgelagert werden können, wodurch sich der personelle Arbeitsaufwand in der Werkstatt verringern kann. Im Falle eines unspezifischen Defekts kann in der Diagnosebetriebsart (als ein auf die Eigendiagnose ausgerichteter Betrieb) das autonome Erheben von Messdaten erfolgen, durch welche es der Werkstatt erleichtert wird, Rückschlüsse auf die Fehlerursache zu ziehen. Die Erhebung der Messdaten ist ggf. vergleichbar mit einer entsprechenden Messwerterfassung bei Prüffahrten, wie sie üblicherweise bei Fahrzeugen durchgeführt werden. Die aus der Eigendiagnose abgeleiteten Erkenntnisse (z. B. ein bevorstehender Reparaturbedarf) ermöglichen es vorteilhafterweise, Werkstattkapazitäten, Ersatzteilbeschaffung, und dergleichen effizienter zu planen. Damit kann auch die Verfügbarkeit des Fahrzeuges zu Transportzwecken steigen.

Unter einem autonomen Fahrzeug wird ein (reales) selbstfahrendes Fahrzeug, vorzugsweise Kraftfahrzeug, insbesondere gleisloses Landkraftfahrzeug, z. B. als ein Personenkraftfahrzeug und/oder Lastkraftfahrzeug, verstanden. Dieses kann (zumindest teil- und/oder zeitweise) ohne Einfluss eines menschlichen Fahrers fahren, steuern und/oder einparken. Entsprechend kann das Fahrzeug auch ohne Lenkrad, Brems- und/oder Gaspedal ausgeführt sein. Ferner ist es bei Ausführungsformen von autonomen Fahrzeugen vorgesehen, dass das Fahrzeug von außerhalb des Fahrzeuges, z. B. durch über eine externe Datenverarbeitungsanlage und/oder über Funk, gesteuert wird. Diese Steuerung umfasst bspw. auch die Anpassung des K 24955

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Fahrverhaltens und/oder eine Routenermittlung zur Navigation. Dabei ist es möglich, dass ein transportorientierter Betrieb des Fahrzeuges genutzt wird, um wenigstens einen Insassen und/oder eine Last zu transportieren. Die Routenermittlung und/oder das Fahrverhalten kann dabei ggf. durch wenigstens einen Insassen, also dem Benutzer des Fahrzeuges, beeinflusst werden. So ist es ggf. in der Standardbetriebsart möglich, dass der Benutzer für die Routenermittlung einen bestimmten Zielort angibt, oder für das Fahrverhalten angibt, dass bestimmte Routenkriterien (z. B. Ausschluss von Autobahnen, Auswahl zwischen der kürzesten oder der schnellsten Strecke, Festlegen einer Geschwindigkeitsbegrenzung, oder dergleichen) genutzt werden. Es kann möglich sein, dass in der Diagnosebetriebsart diese Routenkriterien durch die Eigendiagnose festgelegt werden.

Es kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass zur Durchführung der Eigendiagnose vorausgesetzt wird, dass wenigstens eine Freigabebedingung erfüllt ist. Die Freigabebedingung umfasst bspw. wenigstens eine Vorgabe für wenigstens einen Eingangsparameter. Beispielhaft seien einige Varianten für Freigabebedingungen angegeben:

- eine Temperatur des Fahrzeuges, z. B. eine Kühlwassertemperatur, muss einen bestimmten Grenzwert unterschreiten,

- es muss eine bestimmte zeitliche Dauer einer Standzeit des Fahrzeuges eingehalten bzw. überschritten sein,

- es muss eine bestimmte Betriebsdauer des Fahrzeuges überschritten sein,

- es muss wenigstens ein vorgegebenes Routenkriterium erfüllt sein,

- es muss eine Leerfahrt und/oder eine Nichtnutzung für eine Transportfahrt des Fahrzeuges vorliegen,

- es muss eine Umgebungsbedingung erfüllt sein (z. B. eine Außentemperatur muss einen bestimmten Grenzwert über- oder unterschreiten oder es muss ein bestimmtes Wetterkriterium vorliegen).

Entsprechend kann der Eingangsparameter eine Temperatur des Fahrzeuges und/oder eine zeitliche Dauer der Standzeit und/oder eine Betriebsdauer (z. B. seit der ersten Inbetriebnahme des Fahrzeuges) und/oder ein Routenkriterium und/oder ein Umgebungsparameter des Fahrzeuges, wie eine Außentemperatur, und/oder dergleichen sein.

Ferner kann es gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass in der Standardbetriebsart als transportorientierter Betrieb des autonomen Fahrzeuges die Erfüllung der wenigstens einen Freigabebedingung eine geringe Gewichtung erhält, somit also nicht oder nur passiv für den Betrieb des Fahrzeuges K 24955

WO 2019/122007 PCT/EP2018/085978 berücksichtigt wird. Der Betrieb des Fahrzeuges kann in diesem Fall zumindest überwiegend oder ausschließlich auf Basis eines Benutzer- (Insassen-)wunsches durchgeführt werden, welcher bspw. die Routenkriterien vorgibt. Beinhaltet dann z. B. eine hierbei ermittelte Route auch solche Streckenabschnitte, bei denen die für die Eigendiagnose wenigstens eine erforderliche Freigabebedingung erfüllt ist, so kann die Eigendiagnose ggf. auch in der Standardbetriebsart dennoch durchgeführt werden (andernfalls nicht). Auch ist es vorteilhaft, wenn in der Standardbetriebsart das Fahrverhalten nicht aktiv zu Diagnosezwecken für die Eigendiagnose angepasst wird.

Hingegen kann in der Diagnosebetriebsart der Betrieb des Fahrzeuges mit hoher Gewichtung (also insbesondere aktiv) für die Eigendiagnose angepasst werden, sodass die Erfüllung (und ggf. sogar die aktive Herbeiführung der Erfüllung) der wenigstens einen Freigabebedingung eine hohe Gewichtung erhält. Die unterschiedliche Gewichtung bezieht sich dabei auf einen Umfang, in dem die Freigabebedingung für den Betrieb des Fahrzeuges berücksichtigt wird. So kann in der Diagnosebetriebsart die Freigabebedingung die Routenermittlung dominieren. Dabei können bspw. Fahrziel und Fahrzeit von untergeordneter Bedeutung sein und/oder die Strecke ausschließlich für die Eigendiagnose zusammengestellt werden. Auch kann das Fahrverhalten vorrangig zur Erfüllung der Freigabebedingung und/oder zur Durchführung der Eigendiagnose dienen, sofern die äußeren Randbedingungen wie die Verkehrssituation und/oder Straßenverhältnisse und/oder Verkehrsrichtlinien es zulassen. Die Eigendiagnose kann somit einen Betrieb des Fahrzeuges im öffentlichen Straßenverkehr und somit unter realen Bedingungen umfassen.

Ferner kann die unterschiedliche Gewichtung auch umfassen, dass eine Gewichtung von Eingangsgrößen für die Routenberechnung und für das Fahrverhalten bei der Standardbetriebsart und der Diagnosebetriebsart unterschiedlich sind. So kann bspw. während einer transportorientierten Fahrt nur abschnittsweise das Fahrverhalten zu Gunsten einer Eigendiagnose angepasst werden, und/oder in der Diagnosebetriebsart vollständig das Fahrverhalten zu Gunsten der Eigendiagnose angepasst werden.

Es kann in Ausführungsformen der Erfindung vorgesehen sein, dass die Eigendiagnose erst bei Vorliegen eines vorgegebenen Systemzustands des Fahrzeuges durchgeführt wird, und vorzugsweise das Fahrzeug in der Standardbetriebsart derart betrieben wird, dass passiv das Vorliegen des vorgegebenen Systemzustands überwacht wird, um die Eigendiagnose zu initiieren, und bevorzugt das Fahrzeug in der Diagnosebetriebsart derart betrieben wird, dass aktiv der vorgegebene Systemzustand zur Initiierung der Eigendiagnose herbeigeführt wird. Zur K 24955

WO 2019/122007 PCT/EP2018/085978 aktiven Herbeiführung kann z. B. eine für die Eigendiagnose angepasste Route zur Fahrzeugnavigation bestimmt und/oder autonom befahren werden und/oder ein Fahrzeugstillstand definierter Dauer bewirkt werden, und zur passiven Überwachung kann ggf. eine berechnete Route auf die Eignung für die Eigendiagnose überprüft werden und/oder ein vorliegender Fahrzeugstillstand hinsichtlich der für die Eigendiagnose notwendigen Dauer (Standdauer) überprüft werden, z. B. durch die Fahrzeugelektronik. Der vorgegebene Systemzustand wird dabei bspw. durch eine Vorgabe für wenigstens eine Freigabebedingung definiert. Bspw. muss eine Kombination von bestimmten Freigabebedingungen vorliegen, damit die Eigendiagnose durchgeführt werden kann. Somit wird gewährleistet, dass die dabei ermittelten Daten spezifisch sind für einen zu untersuchenden Zustand des Fahrzeuges.

In einer Gruppe von Ausführungsformen ist vorgesehen, dass das Fahrzeug ein Navigationssystem zur Ermittlung einer Route aufweist, wobei die Ermittlung der Route in der Standardbetriebsart zumindest überwiegend anhand eines Insassenwunsches und in der Diagnosebetriebsart zumindest überwiegend anhand wenigstens einer Freigabebedingung für die Eigendiagnose durchgeführt wird, wobei vorzugsweise in der Diagnosebetriebsart die Eigendiagnose stets und in der Standardbetriebsart nur bei Vorliegen der Freigabebedingung durchgeführt wird. Der Insassenwunsch kann dabei bspw. durch eine Eingabevorrichtung, wie durch ein Touchscreen oder eine Spracheingabe oder dergleichen, dem Fahrzeug mitgeteilt werden. Es kann auch möglich sein, dass die Diagnosebetriebsart nur dann aktiviert wird, wenn das Fahrzeug die Abwesenheit von Insassen und/oder einer Last detektiert. In diesem Fall liegt kein Transport vor, sodass die Eigendiagnose den Normalbetrieb nicht beeinträchtigen kann.

Es ist möglich, dass in der Standardbetriebsart das autonom fahrende Fahrzeug seine Routenführung, also die Ermittlung und/oder Anpassung der Route, abhängig von Eingangsparametern wie Fahrziel, Verkehrssituation, Energieeffizienz und/oder Fahrzeit durchführt. Ein Ziel einer Routenberechnung zur Ermittlung bzw. Anpassung der Route kann es dabei sein, ein zeitliches und/oder energetisches Optimum zu finden. Erfindungsgemäß kann es möglich sein, dass wenigstens eine Freigabebedingung (Freigaberandbedingung) für die Eigendiagnose mit variabler Gewichtung in die Routenführung einfließt. Die Eigendiagnose ist z. B. als ein nichtkontinuierliches Diagnoseverfahren ausgeführt, sodass die Durchführung von der Gewichtung abhängen kann. Vorzugsweise kann dabei die Routenführung eine Berechnung von einem Streckenprofil und/oder die Berechnung des Fahrverhaltens umfassen. In anderen Worten kann die Freigabebedingung mit unterschiedlicher Gewichtung für die Standardbetriebsart und die Diagnosebetriebsart bei dem Betrieb des Fahrzeuges, vorzugsweise für die Bestimmung des Fahrverhaltens und/oder der Ermittlung bzw. Anpassung K 24955

WO 2019/122007 PCT/EP2018/085978 der Route, berücksichtigt werden. So ist es bspw. hinsichtlich der Gewichtung möglich, dass bei einer höchsten Gewichtung (z. B. in der Diagnosebetriebsart) die Freigabebedingung aktiv herbeigeführt wird, und bei einer geringsten Gewichtung (z. B. in der Standardbetriebsart) ausschließlich passiv abgewartet wird, dass die Freigabebedingung vorliegt. Es ist hierbei ebenfalls optional vorgesehen, dass zwischen diesen beiden extremen Gewichtungen auch Zwischenstufen vorgesehen sind, bei welchem die Freigabebedingung z. B. nur teilweise beeinflusst wird.

Von weiterem Vorteil kann vorgesehen sein, dass die Eigendiagnose wenigstens in Abhängigkeit von einer Freigabebedingung für ein Fahrverhalten durchgeführt wird, wobei vorzugsweise in der Diagnosebetriebsart das Fahrzeug aktiv, und bevorzugt fahrzeugintern gesteuert, das Fahrverhalten auf die Eigendiagnose anpasst. Das Fahrverhalten kann dabei bspw. Vorgaben für die Auswahl von Routen und/oder die Anpassung der Geschwindigkeit und/oder dergleichen umfassen. Besonders vorteilhaft ist es ferner für bestimmte Diagnosen, dass das Fahrverhalten auch in Abhängigkeit von der Eigendiagnose angepasst wird, also zur erfolgreichen Durchführung der Eigendiagnose ein bestimmtes Fahrverhalten vorgegeben ist. Dies kann damit Zusammenhängen, dass bei der Eigendiagnose Messwerte erfasst werden, welche für das bestimmte Fahrverhalten spezifisch sind, und für welche z. B. Vergleichswerte vorliegen. Wenn die Messwerte dann nicht mit den Vergleichswerten (innerhalb einer Toleranz) übereinstimmen, obwohl das bestimmte Fahrverhalten eingestellt war, kann auf einen Fehler bei dem Fahrzeug geschlossen werden.

Außerdem kann es in Ausführungsformen der Erfindung von Vorteil sein, dass eine Umschaltung von der Standardbetriebsart auf die Diagnosebetriebsart aktiv von außerhalb des Fahrzeuges initiiert wird. Diese Umschaltung kann bspw. vor einem geplanten Werkstattaufenthalt erfolgen, um bereits Diagnosen und Routinen zur Eigendiagnose des Fahrzeuges durchlaufen zu lassen, und somit konkrete Informationen über das Fahrzeug zu erhalten. Damit kann die Effizienz und der zeitliche Aufwand verbessert werden, da solche Informationen bereits vor dem Werkstattaufenthalt ermittelt werden können. Hierbei kann es vorteilhaft auch möglich sein, dass die Umschaltung bedingt erfolgt, z. B. nur dann, wenn ein transportorientierter Betrieb zum Transport eines Insassen nicht oder nur mit geringer Priorität vorgesehen ist. Bspw. kann die Umschaltung auch durch die Initiierung eingeplant werden, sodass die Umschaltung erst dann erfolgt, wenn solche Bedingungen für die Umschaltung vorliegen. K 24955

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Des Weiteren kann es möglich sein, dass eine (ggf. auch eingeplante) Umschaltung von der Standardbetriebsart auf die Diagnosebetriebsart und/oder umgekehrt intern im Fahrzeug auf Grundlage von Eingangsparametern initialisiert wird und/oder extern über ein per Funk- und/oder Kabelübertragung eingebrachtes Signal initialisiert wird. Bspw. können Vorgaben festgelegt werden, wie bestimmte Grenzwerte für die Temperatur und/oder eine Standdauer des Fahrzeuges. Wenn nun durch das Fahrzeug erfasste Eingangsparameter, wie die Standdauer, eine bestimmte Grenze überschreiten, kann die Initialisierung durch das Fahrzeug selbst erfolgen. Damit wird gewährleistet, dass ein transportorientierter Betrieb nicht beeinträchtigt wird und gleichzeitig die Eigendiagnose zuverlässig durchgeführt werden kann. Es wird also der Vorteil erzielt, dass die Initiierung nur dann erfolgt, wenn das Fahrzeug nicht anderweitig z. B. für den transportorientierten Betrieb genutzt wird. Vorteilhafterweise kann nur in der Diagnosebetriebsart das Fahrzeug dediziert für die Eigendiagnose betrieben werden.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass eine Umschaltung von der Standardbetriebsart auf die Diagnosebetriebsart (insbesondere nur) dann erfolgt, wenn eine Nichtnutzung des Fahrzeuges für einen Transport detektiert wird. Diese Detektion kann dabei bevorzugt durch Insassensensoren ermöglicht werden, welche die Anwesenheit von Insassen detektieren. Auch kann eine Anforderung und/oder eine Planung eines transportorientierten Betriebs vorgesehen sein, sodass bei Ausbleiben dieser Anforderung und/oder anhand der Planung Zeitabschnitte ohne Transport (die Nichtnutzung) detektiert werden können.

Es kann optional möglich sein, dass zur Eigendiagnose wenigstens einer der nachfolgenden Schritte durchgeführt wird, wobei die Schritte vorzugsweise nacheinander oder in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden:

Erfassen wenigstens eines Eingangsparameters des Fahrzeuges, um ein

Erfassungsergebnis zu bestimmen,

Auswerten des Erfassungsergebnisses anhand einer Freigabebedingung, um festzustellen, ob die Freigabebedingung erfüllt ist, insbesondere durch einen Vergleich wenigstens eines Wertes und/oder Wertebereiches für die Freigabebedingung mit dem Erfassungsergebnis,

Durchführen einer diagnosespezifischen Ansteuerung wenigstens eines Aktors des Fahrzeuges, wenn die Freigabebedingung erfüllt ist,

Durchführen wenigstens einer Messung am Fahrzeug, um wenigstens eine Diagnoseinformation zu bestimmen, welche für die Ansteuerung spezifisch ist, vorzugsweise während und/oder nach der Ansteuerung, bspw. bei Erreichen einer vorgegebenen Zeitdauer nach der Ansteuerung, K 24955

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Auswerten und/oder Speichern der Diagnoseinformation, um einen Fahrzeugzustand anhand der Diagnoseinformation zu bewerten.

Bspw. kann dabei der Aktor ein Aktor eines Kühlsystems sein, wie z. B. eine Pumpe oder ein Ventil. In diesem Fall kann die Messung als eine Temperaturmessung einer Temperatur hinter einem Kühler des Fahrzeuges ausgeführt sein. Weiter ist es denkbar, dass der Aktor als eine weitere Fahrzeugkomponente (z. B. eine Antriebskomponente, eine Bremse oder dergleichen) ausgeführt ist, um so die entsprechend zugehörigen Systemkomponenten zu prüfen. Die Eigendiagnose kann dabei auf der Überlegung beruhen, dass ein definierter Zustand des Fahrzeuges im Normalfall zu bekannten Erfassungsergebnissen führt. Wenn das Erfassungsergebnis, z. B. ein Messwert, nicht mit dem bekannten Erfassungsergebnis übereinstimmt, kann hingegen auf einen Fehler geschlossen werden.

Ferner ist es optional vorgesehen, dass die Eigendiagnose als nichtkontinuierliches Diagnoseverfahren nur bei Vorliegen wenigstens einer Freigabebedingung, insbesondere einem bestimmten Systemzustand und/oder einer bestimmten Fahrzeugsituation, durchgeführt wird, wobei vorzugsweise in der Standardbetriebsart zusätzlich zur Eigendiagnose ein kontinuierliches Diagnoseverfahren unabhängig von der wenigstens einen Freigabebedingung, insbesondere permanent, durchgeführt wird. Das kontinuierliche Diagnoseverfahren kann sich dabei derart von dem nichtkontinuierlichen Diagnoseverfahren unterscheiden, dass das kontinuierliche Diagnoseverfahren auch (insbesondere ohne Einschränkungen mit sich zu bringen) im transportorientierten Betrieb durchgehend durchgeführt werden kann. Es muss in anderen Worten nicht erst ein bestimmter Fahrzeugzustand aktiv herbeigeführt werden. Bspw. kann das kontinuierliche Diagnoseverfahren auch dazu dienen, Unregelmäßigkeiten beim Fahrzeug festzustellen, was dann die Initiierung der Diagnosebetriebsart bewirkt, um eine aussagekräftigere und/oder umfangreichere Diagnose durchzuführen.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Eigendiagnose als eine interne Diagnose des Fahrzeuges durchgeführt wird, um vorzugsweise interne Fehlerzustände von wenigstens einem Bauteil und/oder Teilsystem des Fahrzeuges zu ermitteln, wobei bevorzugt eine Umschaltung in die Diagnosebetriebsart intern durch das Fahrzeug durchgeführt wird, vorzugsweise in Abhängigkeit von einer Vorgabe für eine Diagnosehäufigkeit und/oder einem zeitlichen Abstand zu einer in der Vergangenheit durch geführten Eigendiagnose und/oder einem Ergebnis eines kontinuierlichen Diagnoseverfahrens. K 24955

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Ebenfalls Gegenstand der Erfindung ist ein autonomes Fahrzeug. Hierbei ist vorgesehen, dass das Fahrzeug eine Fahrzeugelektronik aufweist, welche zur Bereitstellung einer Standardbetriebsart zur Durchführung eines transportorientierten Betriebs des Fahrzeuges dient, bei welchem eine Eigendiagnose mit einer ersten Gewichtung durchgeführt wird. Ferner kann die Fahrzeugelektronik zur Bereitstellung einer Diagnosebetriebsart zur Durchführung der Eigendiagnose mit einer zweiten Gewichtung, welche höher ist als die erste Gewichtung, ausgeführt sein. Damit bringt das erfindungsgemäße autonome Fahrzeug die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben worden sind. Zudem kann das autonome Fahrzeug geeignet sein, gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren betrieben zu werden. Insbesondere ist wenigstens eine Vorrichtung zur Datenverarbeitung, wie ein Prozessor mit einem Datenspeicher, bei dem autonomen Fahrzeug vorgesehen, wobei die Vorrichtung Mittel zur Ausführung der Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens aufweist.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges in einer Seitenansicht,

Fig. 2 eine schematische Darstellung zur Visualisierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens,

Fig. 3 eine weitere schematische Darstellung zur Visualisierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

In Figur 1 ist schematisch ein Fahrzeug 1 dargestellt, welches als erfindungsgemäßes autonomes Fahrzeug 1 ausgeführt sein kann. Das Fahrzeug 1 umfasst dabei wenigstens einen Aktor 2. Ferner ist eine Fahrzeugelektronik 10 vorgesehen, die z. B. ein Navigationssystem 3 und/oder eine Steuerungsvorrichtung 20 umfasst. Die genannten Strukturen können dabei zur Durchführung einer Eigendiagnose 115 genutzt werden, wie nachfolgend näher beschrieben ist.

Es wird beispielhaft anhand Figur 2 die Durchführung der Eigendiagnose 115 bei einem

Kühlsystem des Fahrzeuges 1 beschrieben. Selbstverständlich ist das erfindungsgemäße Verfahren 100 nicht auf die Nutzung bei einem Kühlsystem beschränkt. Zunächst kann zur K 24955

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Eigendiagnose 115 erforderlich sein, dass eine Erfassung 120 eines aktuellen

Fahrzeugzustandes durchgeführt wird. Dieser kann in einer ersten Auswertung 130 mit ein oder mehreren Freigabebedingungen 11 1 verglichen werden, um festzustellen, ob ein definierter Fahrzeugzustand vorliegt. Es ist möglich, dass als Freigabebedingung 11 1 eine bestimmte Fahrzeug- und/oder Kühlwassertemperatur oder dergleichen unterschritten sein muss und/oder das Fahrzeug 1 für eine Mindestzeitdauer stillsteht. In anderen Worten kann die

Freigabebedingung 11 1 erfordern, dass das Fahrzeug 1 in einen definierten Ausgangszustand überführt wird. Sobald die Freigabebedingung 11 1 erfüllt ist, kann zur Eigendiagnose 115 die Fahrzeugelektronik 10, insbesondere die Steuerungsvorrichtung 20, wenigstens einen Aktor 2 des Fahrzeuges 1 ansteuern. Der Aktor 2 ist bspw. ein Ventil des Kühlsystems, um das

Kühlsystem durch diese Ansteuerung 140 in einen definierten Betrieb zu überführen.

Anschließend kann eine Messung 150 erfolgen, z. B. einer Temperatur hinter dem Kühler.

Dabei basiert dieses Vorgehen auf der Erkenntnis, dass ausgehend von dem definierten Fahrzeugzustand der definierte Betrieb bei einer ordnungsgemäßen Funktionalität des Systems des Fahrzeuges 1 das Fahrzeug 1 derart beeinflusst, dass sich wenigstens ein Messwert der Messung 150 (Zielwert) Vorhersagen lässt, welcher den Rückschluss auf die ordnungsgemäße Funktionalität zulässt. In gleicher weise kann anhand einer Abweichung des Messwertes ein Fehler diagnostiziert werden. Der wenigstens eine Messwert der Messung 150 bildet dabei die wenigstens eine Diagnoseinformation. Es ist ferner möglich, dass die entsprechende

Überprüfung des Messwertes intern im Fahrzeug 1 oder extern anhand einer Aufzeichnung des Messwertes erfolgt, wobei ggf. auch ein Toleranzbereich für den Zielwert berücksichtigt wird, um einen fehlerhaften Zustand festzustellen. Die Diagnoseinformation kann entsprechend auch gespeichert werden (Verfahrensschritt 160), um anschließend eine zweite Auswertung 170 der Diagnoseinformation zu ermöglichen.

Ein weiteres Beispiel für eine Eigendiagnose 115 ist, dass das Fahrzeug 1 zunächst gemäß einer Freigabebedingung 11 1 für eine bestimmte Zeitdauer Stillstehen muss (z. B. mindestens 4 Stunden). Anschließend kann es vorgesehen sein, dass (gemäß einer Ansteuerung 140 wenigstens eines Aktors 2) das Fahrzeug 1 für eine bestimmte Zeitdauer und/oder in definierter Weise fahren muss, z. B. für mindestens 20 Minuten und/oder mit im Wesentlichen 30 km / h. Anschließend kann eine Messung 150 erfolgen, z. B. einer Temperatur am Fahrzeug 1 oder dergleichen, um eine Diagnoseinformation zu erhalten.

In Figur 3 ist gezeigt, dass ausgehend von der Standardbetriebsart I die Umschaltung 1 10 in die Diagnosebetriebsart II möglich ist, um die Eigendiagnose 1 15 mit hoher Priorität durchzuführen. Insbesondere ist die Standardbetriebsart I dabei die normale Betriebsart, welche also überwiegend bei dem Fahrzeug 1 aktiviert ist (z. B. zu mindestens 99 %). Die K 24955

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Diagnosebetriebsart II bildet entsprechend einen Ausnahmezustand, welcher z. B. vor

Werkstattbesuchen oder dergleichen genutzt wird.

Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

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Bezugszeichenliste

1 Fahrzeug, autonomes Fahrzeug

2 Aktor

3 Navigationssystem

10 Fahrzeugelektronik

20 Steuerungsvorrichtung

100 Verfahren

110 Umschaltung

11 1 Freigabebedingung

115 Eigendiagnose

120 Erfassung

130 erste Auswertung

140 Ansteuerung

150 Messung

160 Speicherung

170 zweite Auswertung

I Standardbetriebsart

11 Diagnosebetriebsart