Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Lagerreibung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Weiter betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt zur Ausführung eines solchen Verfahrens, eine Steuerung zur Durchführung eines solchen Verfahrens und einen Kran mit einer solchen Steuerung.

Im Stand der Technik ist bekannt, dass an Lagerstellen von Kranarmen Verschleißerscheinungen auftreten. Um eine Betriebssicherheit zu gewährleisten, werden Lagerstellen präventiv gewartet oder erneuert, wobei dies oft unnötig früh vor dem tatsächlichen Auftreten von Verschleißerscheinungen erfolgt. Andererseits wird ein Auftreten von Verschleißerscheinungen oft zu spät erkannt, was zu Schäden am Kranarm, einer deutlichen Verschlechterung der Leistungsfähigkeit oder einem ungeplanten Ausfall führen kann.

Aufgabe der Erfindung ist ein Vermeiden der oben genannten Problematik mit Lagerstellen von Kranarmen. Insbesondere sollen Wartungsintervalle richtig bemessbar werden und sich Schäden Vorhersagen und ggf. lokalisieren lassen können.

Die Aufgabe wird von einem Verfahren gemäß Anspruch 1, einem Computerprogrammprodukt zur Ausführung eines solchen Verfahrens, einer Steuerung mit einer Recheneinheit, welche zur Durchführung eines solchen Verfahrens ausgebildet ist, und einem Kran mit einer solchen Steuerung gelöst.

Vorteilhafte Ausführungen sind in den abhängigen Ansprüchen definiert . Das Verfahren dient der Bestimmung einer Lagerreibung in zumindest einer Lagerstelle eines Armsystems eines Kranarms.

Eine Bestimmung der Lagerreibung kann eine qualitative und/oder quantitative Erfassung einer Lagerreibung umfassen.

Eine Lagerreibung kann auf eine einzelne Lagerstelle oder auf mehrere Lagerstellen eines Armsystems bezogen sein.

Der Kranarm kann zumindest einen ersten Kranarm und einen zweiten Kranarm aufweisen, wobei der zweite Kranarm zumindest abschnittsweise in dem ersten Kranarm über zumindest eine Lagerstelle verschiebbar gelagert ist und/oder der zweite Kranarm an dem ersten Kranarm über zumindest eine Lagerstelle gelenkig gelagert ist.

Es soll nicht ausgeschlossen sein, dass der Kranarm mehrere gelenkig miteinander verbundene Kranarme aufweist.

In einer Ausführung kann der Kranarm als Kranarme zumindest eine Kransäule, einen gelenkig an dieser gelagerten Hubarm und einen gelenkig an diesem gelagerten Knickarm aufweisen. Der Knickarm kann längenveränderbar mit zueinander verschiebbaren Ausschüben ausgebildet sein. Am Knickarm kann ein weiterer Kranarm, etwa in Form eines weiteren Knickarms, gelenkig angeordnet sein. Es soll nicht ausgeschlossen sein, dass der Hubarm zueinander verschiebbare Ausschübe aufweist.

Allgemein können der zumindest einen erste Kranarm und der zumindest eine zweite Kranarm gelenkig miteinander über eine Lagerstelle verbunden sein.

Das Armsystem weist zumindest einen Antrieb für den zumindest ersten und zweiten Kranarm auf. Beim Aktivieren des zumindest einen Antriebs des Armsystems kann allgemein eine Relativbewegung zwischen dem zumindest einen ersten und zweiten Kranarm hervorgerufen werden. Insbesondere kann eine solche Bewegung aktiv angetrieben werden. Es ist auch denkbar, dass eine Bewegung durch die Aktivierung zugelassen wird, wobei dabei der Antrieb beispielweise durch Einwirken der Schwerkraft erfolgen kann.

Ein Aktivieren des zumindest einen Antriebs kann allgemein eine Steuerung des Armsystems des Kranarms durch einen Benutzer durch Abgabe von Steuerbefehlen an den oder die Antriebe umfassen. Ein autonomes Steuern des Armsystems des Kranarms durch etwa eine dazu ausgebildete Recheneinheit ist ebenso denkbar.

In einem ersten Erfassungs-Verfahrensschritt der Verfahrens kann eine Erfassung von zumindest einem ersten Wert, der für eine Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle bei einem ersten Aktivieren - insbesondere währen dem ersten Aktivieren - des zumindest einen Antriebs des Armsystems zur Bewegung zumindest des zweiten Kranarms relativ zum ersten Kranarm charakteristisch ist, erfolgen .

Eine Erfassung eines Werts kann für das Verfahren allgemein ein Auslesen eines Werts aus einem Speicher, vorzugsweise aus einem mit einer zum Durchführen des Verfahrens ausgebildeten Recheneinheit kommunizierenden Speicher, und/oder das Hinterlegen eines Werts in einen solchen Speicher, vorzugsweise über eine Benutzerschnittstelle, und/oder die messtechnische Erfassung eines Werts umfassen . Der im ersten Erfassungs-Verfahrensschritt erfasste erste Wert kann allgemein für eine Lagerreibung, die bei Bewegung zumindest des zweiten Kranarms relativ zum ersten Kranarm auftreten kann oder auftritt, charakteristisch sein.

Der im ersten Erfassungs-Verfahrensschritt erfasste erste Wert kann ein charakteristischer Richtwert oder Bezugswert für eine Lagerreibung sein.

Der im ersten Erfassungs-Verfahrensschritt erfasste erste Wert kann beispielsweise ein realer Wert - wie etwa ein Messwert - oder ein angenommener Wert - wie etwa ein aus einer Tabelle oder Simulation oder Berechnung stammender Wert - sein.

Der erste Erfassungs-Verfahrensschritt kann allgemein der Ausgangspunkt für eine Messreihe aus mehreren Messungen sein.

In einem Antriebs-Verfahrensschritt des Verfahrens kann ein zweites Aktivieren des zumindest einen Antriebs des Armsystems erfolgen, bei welchem eine Bewegung zumindest des zweiten Kranarms relativ zum ersten Kranarm erfolgt.

Bei der durch das zweite Aktivieren hervorgerufenen Relativbewegung zumindest des zweiten Kranarms relativ zum ersten Kranarm tritt an und/oder in der zumindest einen Lagerstelle eine Lagerreibung auf.

In einem zweiten Erfassungs-Verfahrensschritt des Verfahrens kann während der zweiten Aktivierung des zumindest einen Antriebs eine Erfassung von zumindest einem zweiten Wert, der ein für eine Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle charakteristischer Messwert ist, erfolgen. Eine messtechnische Erfassung des ersten Werts und/oder des zweiten Wert kann über geeignete Sensoren erfolgen.

Allgemein können der erste und/oder der zweite Wert einzelne Werte oder Mengen, insbesondere nach einer zeitlichen oder räumlichen Ordnungsrelation geordnete Mengen, an Werten sein. Insbesondere können die Werte oder Mengen nach Zeit, Winkel oder Weg geordnet sein.

Im zweiten Erfassungs-Verfahrensschritt kann vorgesehen sein, dass während der durch das zweite Aktivieren hervorgerufenen Relativbewegung zumindest des zweiten Kranarms relativ zum ersten Kranarm eine Erfassung eines für die auftretende Lagerreibung charakteristischen zweiten Werts in Form eines Messwerts erfolgt.

Es kann vorgesehen sein, dass das Verfahren weitere, analog gestaltete Verfahrensschritte mit Aktivierungen und bei und/oder während diesen Aktivierungen stattfindenden Erfassungen von für die Lagerreibung charakteristischen Werten, insbesondere Messwerten, umfasst.

Die weiteren Verfahrensschritte können weitere Teile einer Messreihe sein.

In einem Auswert-Verfahrensschritt des Verfahrens kann durch eine Auswertung des zumindest einen ersten Werts und des zumindest einen während der zweiten Aktivierung des Antriebs erfassten zweiten Werts eine Charakterisierung der Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle erfolgen.

Die Auswertung kann grundsätzlich einen Vergleich des zumindest einen ersten Werts und des zumindest einen zweiten Werts umfassen. Eine Charakterisierung der Lagerreibung kann eine qualitative und/oder quantitative Bestimmung der Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle umfassen.

Die Auswertung kann Berechnungen unter Einbeziehung zumindest des ersten und des zweiten Werts umfassen.

Allgemein kann die Auswertung einzelne Werte oder Mengen, insbesondere nach einer zeitlichen oder räumlichen Ordnungsrelation geordnete Mengen, von für die Lagerreibung charakteristischen Werten sein. Insbesondere können diese Werte oder Mengen nach Zeit, Winkel oder Weg geordnet sein.

Die Auswertung kann die in weiteren, analog gestalteten Verfahrensschritten erfassten Werte umfassen.

Die Auswertung kann beispielsweise durch eine zum Durchführen des Verfahrens ausgebildete Recheneinheit erfolgen.

Im ersten Erfassungs-Verfahrensschritt kann in einer Ausführung ein erstes Aktivieren des zumindest einen Antriebs des Armsystems erfolgen, bei welchem eine Bewegung zumindest des zweiten Kranarms relativ zum ersten Kranarm erfolgt. Dabei kann während der ersten Aktivierung des Antriebs eine Erfassung des zumindest einen ersten Werts in Form zumindest eines für eine Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle charakteristischen Messwerts erfolgen. Eine solche Erfassung kann beispielsweise während dem regulären Betrieb des Kranarms erfolgen.

Alternativ oder ergänzend kann in einer Ausführung eine Erfassung des zumindest einen ersten Werts in Form zumindest eines aus einer Simulation gewonnenen Werts erfolgen, und/oder eine Erfassung des zumindest einen ersten Werts in Form zumindest eines empirisch gewonnenen Werts erfolgen, und/oder eine Erfassung des zumindest einen ersten Werts in Form eines nominellen Werts erfolgen .

In einer solchen Ausführung kann im ersten Erfassung- Verfahrensschritt eine Erfassung des ersten Werts ohne eine tatsächlich stattfindende erste Aktivierung des zumindest einen Antriebs des Armsystems erfolgen, wenn der erfasste erste Wert charakteristisch für eine bei einer solchen angenommenen ersten Aktivierung auftretenden Lagerreibung ist. Eine solche Erfassung kann beispielsweise beim Hersteller oder Aufbauer des Kranarms erfolgen, wenn der Kranarm spezifiziert wird.

Bei einem ersten Wert in Form zumindest eines aus einer Simulation gewonnenen Werts kann es sich um einen rechnerisch gewonnenen Sollwert handeln.

Bei einem ersten Wert in Form zumindest eines empirisch gewonnenen Werts kann es sich allgemein um einen Messwert handeln. Ein solcher empirischer Wert kann beispielsweise aus einer Messung an einer baugleichen Lagerstelle oder einem baugleichen Kranarm stammen.

Bei einem ersten Wert in Form eines nominellen Werts kann es sich um einen vorgegebenen Wert handeln. Dieser kann beispielsweise einer Tabelle entnommen sein.

In einer Ausführung kann der Auswert-Verfahrensschritt einen Berechnungs-Verfahrensschritt umfassen, in welchem aus dem zumindest einen ersten und dem zumindest einen zweiten Wert zumindest eine erste und eine zweite Kennzahl der Lagerreibung errechnet wird. Eine Kennzahl der Lagerreibung kann eine quantitative Größe - gegebenenfalls mit einer Maßeinheit - sein, welche einen direkten Vergleich der ausgewerteten Lagerreibungen zulassen kann.

Eine Kennzahl der Lagerreibung kann unabhängig von der Erfassung des ersten und/oder zweiten Werts eine Charakterisierung der Lagerreibung erlauben. Dabei kann unabhängig von beispielsweise dem Winkelbereich und/oder der Wegstrecke der zumindest einen Lagerstelle, über den oder die der erste und/oder der zweite Wert erfasst wird, eine Kennzahl berechnet werden.

Vorzugsweise werden als Kennzahlen zumindest ein erster und ein zweiter Reibwert berechnet. Über den Reibwert, auch Reibungskoeffizient oder Reibungszahl genannt, kann als Verhältnis der Reibungskraft in der Lagerstelle zur Anpresskraft in der Lagerstelle eine Charakterisierung der Lagerreibung erfolgen.

Anpresskräfte in der Lagerstelle können sich beispielsweise bei bekannter Masse und Schwerpunktslage der Kranarme, sowie der Erfassung der Geometrie des Armsystems berechnen lassen. Eine Messung der Kräfte soll nicht ausgeschlossen sein.

Reibungskräfte in der Lagerstelle können sich beispielsweise aus Parametern des Antriebs, wie etwa in einem Hydraulikantrieb herrschende Drücke oder Leistungsaufnahme eines elektrischen Antriebs, berechnen lassen.

In einer Ausführung des Verfahrens kann sich der erste Wert auf eine erste Konfiguration der Kranarme des Armsystems beziehen. Die Kranarme des Armsystems bei der zweiten Aktivierung des Antriebs im zweiten Antriebs-Verfahrensschritt können sich in einer zweiten Konfiguration befinden. Die erste und die zweite Konfiguration der Kranarme können im Wesentlichen identisch sein oder sich unterscheiden .

Als Konfiguration der Kranarme kann allgemein die Relativstellung der Arme zueinander verstanden werden. Die relative Stellung der Arme zueinander kann durch eine gewisse Winkelstellung bei gelenkiger Lagerung und/oder eine gewisse Schubstellung bei einer zueinander verschiebbaren Lagerung der Arme gegeben sein.

In einer Ausführung des Verfahrens können die Bewegung der Kranarme des Armsystems für die erste Aktivierung des zumindest einen Antriebs und die Bewegung der Kranarme des Armsystems im Antriebs- Verfahrensschritt im Wesentlichen identisch sein oder sich die Bewegungen unterscheiden.

Bewegungen der Kranarme können sich in der Änderung der Winkelstellung bei gelenkiger Lagerung und/oder in der Änderung der Schubstellung bei einer zueinander verschiebbaren Lagerung der Arme unterscheiden.

Bei Aktivierungen des Antriebs kann eine gleiche Bewegung stattfinden, etwa ein Verschieben entlang einer bestimmten Wegstrecke oder ein Verschwenken um einen bestimmten Winkel, die Ausgangspunkte der Relativbewegung können sich jedoch unterscheiden .

So kann beispielsweise ein gelenkig an einem Hubarm gelagerter Knickarm mit Ausschüben bei unterschiedlichen Aktivierungen mit der gleichen Bewegung aus einer horizontalen Lage um einen bestimmten Winkel verschwenkt werden, es können jedoch unterschiedliche, währen der Bewegung statische Schubstellungen der Ausschübe vorliegen und somit unterschiedliche Belastungen der Lager auftreten. Die Konfiguration der Kranarme kann so Einfluss auf den erfassten ersten und/oder zweiten Wert haben. Bei Aktivierungen des Antriebs kann für gleiche Konfigurationen stattfinden, die auftretenden Relativbewegung können sich jedoch unterscheiden .

So kann beispielsweise ein gelenkig an einem Hubarm gelagerter Knickarm mit Ausschüben bei unterschiedlichen Aktivierungen mit der gleichen Stellung der Ausschübe bewegt werden, es können jedoch unterschiedliche Bewegungen und somit unterschiedliche Belastungen der Lager auftreten. Die Bewegung der Kranarme kann so Einfluss auf den erfassten ersten und/oder zweiten Wert haben.

In einer Ausführung kann durch eine geeignete Wahl der Konfigurationen und/oder der Bewegungen des Kranarms für den ersten und den zweiten Wert eine direkt miteinander vergleichbare Charakterisierung der Lagerreibung erfolgen.

Ein Intervall, über welches die Bewegung der zumindest einen Lagerstelle erfolgt, kann beispielsweise einen gewissen Winkelbereich bei einer gelenkigen Lagerung und/oder eine gewisse Wegstrecke bei einer verschiebbaren Lagerung sein.

Vorteilhaft kann für die Aktivierung des zumindest einen ersten und des zumindest einen zweiten Antriebs zumindest ein teilweiser Überlapp der Intervalle, über welche die Bewegung der zumindest einen Lagerstelle erfolgt, bestehen.

In einer Ausführung, in welcher eine erste und eine zweite Kennzahl der Lagerreibung errechnet werden, kann für unterschiedliche Konfigurationen und/oder unterschiedliche Bewegungen für die Erfassung des ersten und des zweiten Werts eine miteinander vergleichbare Charakterisierung der Lagerreibung erfolgen. Für das Verfahren kann vorteilhaft im ersten und im zweiten Erfassungs-Verfahrensschritt als erster und/oder zweiter Wert eine Losbrechkraft und/oder ein Losbrechmoment der zumindest einen Lagerstelle und/oder zumindest ein Parameter des zumindest einen Antriebs, vorzugsweise der Energieaufnahme oder Pumpenleistung, und/oder eine Reibkraft der zumindest einen Lagerstelle und/oder ein Hydraulikdruck eines Hydraulikzylinders des Antriebs erfasst werden.

Insbesondere kann der zumindest eine Antrieb als ein Hydraulikzylinder ausgebildet sein und zumindest ein Hydraulikdruck des Hydraulikzylinders erfasst werden. Vorteilhaft kann der Antrieb als ein doppelwirkender Hydraulikzylinder ausgebildet sein und ein stangenseitiger und/oder ein kolbenseitiger Hydraulikdruck erfasst werden.

Werden als der erste und/oder zweite Wert nur einzelne Parameter erfasst, kann es vorteilhaft sein, wenn diese für die jeweilige Erfassung für die Aktivierung des zumindest einen ersten und des zumindest einen zweiten Antriebs zumindest ein teilweiser Überlapp der Intervalle, über welche die Bewegung der zumindest einen Lagerstelle erfolgt, besteht.

Für das Verfahren kann vorteilhaft im ersten und im zweiten Erfassungs-Verfahrensschritt als ein Parameter der Lagerreibung eine Erfassung der Auflagerkraft in der zumindest einen Lagerstelle und/oder eine Erfassung der Schubstellung zumindest des ersten und des zweiten Kranarms und/oder eine Erfassung der Momentbelastung der zumindest einen Lagerstelle und/oder eine Erfassung der Knickwinkelstellung zumindest des ersten und des zweiten Kranarms und/oder eine Erfassung einer am Armsystem angeschlagenen Last erfolgen .

Durch die Erfassung weiterer Parameter, insbesondere Parameter der Geometrie des Kranarms, kann für unterschiedliche Konfigurationen und/oder unterschiedliche Bewegungen für die Erfassung des ersten und des zweiten Werts eine miteinander vergleichbare Charakterisierung der Lagerreibung erfolgen.

Allgemein können der erste und der zweite Wert, sowie gegebenenfalls berechnete Kennzahlen der Lagerreibung, in einer Menge zusammengefasst werden, insbesondere in einer nach einer zeitlichen Ordnungsrelation geordneten Menge.

Im Vergleichs-Verfahrensschritt des Verfahrens kann zur Bestimmung einer zeitlichen Entwicklung der Lagerreibung im Armsystem des Kranarms ein zeitlicher Verlauf für die Auswertung des zumindest einen ersten und des zumindest einen zweiten Werts erstellt werden.

Durch Erstellung einer zeitlichen Entwicklung der Lagerreibung können sich Veränderungen der Lagerstelle, etwa eine stetige Zunahme der Lagerreibung, zwischen dem ersten Erfassungs- Verfahrensschritt und dem zweiten Erfassungs-Verfahrensschritt charakterisieren lassen.

Bei der Bestimmung des zeitlichen Verlaufs kann vorteilhaft im Vergleichs-Verfahrensschritt eine zeitliche Änderung für die Auswertung des zumindest einen ersten und des zumindest einen zweiten Werts bestimmt werden. Bei der Bestimmung einer zeitlichen Änderung kann vorteilhaft ein Gradient der zeitlichen Änderung, also wie schnell oder wie langsam die Änderung erfolgt, für die Auswertung des zumindest einen ersten und des zumindest einen zweiten Werts bestimmt werden. Dadurch können sich Trends wie etwa eine schnell zunehmende Verschlechterung der Lagerreibung erkennen lassen.

In einer vorteilhaften Ausführung des Verfahrens kann im Vergleichs-Verfahrensschritt ein Vergleich der Auswertung des zumindest einen ersten und des zumindest einen zweiten Werts mit einem vorgegebenen oder vorgebbaren Schwellwert erfolgen. Insbesondere kann bei einer quantitativen Charakterisierung der Lagerreibung ein Vergleich mit einem vorgegebenen oder vorgebbaren Schwellwert erfolgen. Ein Schwellwert kann auf einzelne Parameter und/oder eine Kennzahl der Lagerreibung bezogen sein.

Schutz wird auch begehrt für ein Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, welche bei einer Ausführung durch eine Recheneinheit diese veranlassen, aus einer Speichereinheit, welche mit der Recheneinheit in einer Datenverbindung steht oder in eine solche bringbar ist, ein wie zuvor beschriebenes Verfahren auszuführen .

Das Computerprogrammprodukt kann beispielsweise in wenigstens einer Speichereinheit einer Steuerung hinterlegt sein und durch die wenigstens eine Recheneinheit einer Steuerung ausgeführt werden.

Schutz wird auch begehrt für eine Steuerung mit einer Recheneinheit für einen Kran mit einem Kranarm, die zur Durchführung eines wie zuvor beschriebenen Verfahrens zur Bestimmung einer Lagerreibung im Armsystem des Kranarms ausgebildet ist. Von der Steuerung kann in einem Antriebs-Betriebsmodus eine erste und eine zweite Aktivierung des zumindest einen Antriebs des Armsystems, bei welcher jeweils eine Bewegung zumindest des zweiten Kranarms relativ zum ersten Kranarm erfolgt, durchführbar sein. Bei einer Aktivierung des zumindest einen Antriebs des Armsystems können einzelne Arme durch Abgabe von Steuerbefehlen durch einen Benutzer im Wesentlichen frei bewegt werden, oder eine von der Recheneinheit der Steuerung vorgegebene Abfolge von Bewegungen erfolgen.

In einem Erfassungs-Betriebsmodus kann während der ersten und der zweiten Aktivierung des Antriebs eine Erfassung von zumindest einem ersten und zumindest einem zweiten Wert, der jeweils für eine Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle charakteristisch ist, durchführbar sein. Der zumindest eine und zumindest zweite Wert können in einer mit der Recheneinheit der Steuerung kommunizierenden Speichereinheit gespeichert werden.

In einem Auswert-Betriebsmodus kann durch eine Auswertung des zumindest einen erfassten ersten Werts und des zumindest einen erfassten zweiten Werts eine Charakterisierung der Lagerreibung in dem Armsystem des Kranarms durchführbar sein. Bei der Charakterisierung der Lagerreibung können Berechnungen unter Einbeziehung des zumindest einen ersten Werts und des zumindest einen zweiten Werts erfolgen.

In einer vorteilhaften Ausführung der Steuerung kann eine Auswertung zu der im Auswert-Verfahrensschritt charakterisierten Lagerreibung im Armsystem des Kranarms an einer mit der Recheneinheit kommunizierenden Anzeige anzeigbar sein.

Eine Anzeige kann beispielsweise eine qualitative Charakterisierung der Lagerreibung, wie etwa eine positive oder negative Beurteilung, eine Aufforderung zur Wartung oder eine Anzeige einer defekten Lagerstelle umfassen.

Eine Anzeige kann beispielsweise eine quantitative Charakterisierung der Lagerreibung, wie etwa eine Angabe eines Reibungskoeffizienten, einer Losbrechkraft und/oder eines Losbrechmoments, einer Reibkraft oder einer relativen numerischen Angabe der Güte der Lagerstelle umfassen.

Schutz wird auch begehrt für einen Kran - bevorzugt Ladekran für ein Fahrzeug, besonders bevorzugt Knickarmkran - mit einer wie zuvor beschriebenen Steuerung mit einer Recheneinheit.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Figuren diskutiert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Ausführung eines

Armsystems mit Sensoren zur Erfassung von Parametern der Lagerreibung,

Fig. 2 eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungen eines Armsystems,

Fig. 3 eine Seitenansicht eines Fahrzeug mit einer

Ausführung eines Krans,

Fig. 4 eine Seitenansicht einer Ausführung eines

Armsystems mit einem gelenkig gelagerten Knickarm,

Fig. 5 eine Seitenansicht einer Ausführung eines

Armsystems mit einem längenveränderbaren Knickarm mit verschiebbar gelagerten Ausschüben,

Fig. 6 eine Seitenansicht einer Ausführung eines Krans mit einem Kranarm, einer Steuerung und ausgewählten Sensoren zur Erfassung von Parametern der Lagerreibung,

Fig. 7a und 7b schematische Darstellungen von Ausführungen des Verfahrens, Fig. 8a bis 8c schematische Darstellungen eines Armsystems während einer Bewegung,

Fig. 9a bis 9d grafische Darstellungen erfasster Werte und

Auswertungen erfasster Werte,

Fig. 10a bis 10c schematische Darstellungen eines Armsystems während einer Bewegung,

Fig. 11a und 11b grafische Darstellungen erfasster Werte und

Auswertungen erfasster Werte,

Fig. 12a und 12b schematische Darstellungen eines Armsystems während einer Bewegung,

Fig. 13a und 13b grafische Darstellungen erfasster Werte und

Auswertungen erfasster Werte, und Fig. 14a und 14b eine Ausführung einer Anordnung aus einer

Funkfernsteuerung und einer Steuerung und eine Ausführung einer Darstellung auf einer Anzeige.

Figur 1 zeigt eine Seitenansicht einer Ausführung eines Armsystems eines Kranarms 3 mit Sensoren zur Erfassung von Betriebsparametern, welche als Parameter der Lagerreibung heranziehbar sind. Der Kranarm 3 kann als Kranarme zumindest eine schwenkbar an einer Basis 7 gelagerte Kransäule 8, einen gelenkig an dieser gelagerten Hubarm 9 und einen gelenkig an diesem gelagerten Knickarm 10 aufweisen. Der Knickarm 10 kann längenveränderbar mit zueinander verschiebbaren Ausschüben ausgebildet sein, wobei ein vorderster Ausschub 11 erkennbar ist. Am Knickarm 10 kann wie in Figur 1 dargestellt ein weiterer Kranarm, etwa in Form eines weiteren Knickarms 12, gelenkig angeordnet sein. Es soll nicht ausgeschlossen sein, dass der Hubarm 9 anders als dargestellt zueinander verschiebbare Ausschübe aufweist .

Das Armsystem kann Antriebe 6 für die Relativbewegungen der Kranarme 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 zueinander aufweisen. Ein solcher Antrieb 6 kann beispielsweise als ein Hydraulikzylinder zwischen zwei zueinander bewegbaren Kranarmen vorliegen.

Zur Erfassung von Betriebsparametern des Armsystems, welche als Parameter der Lagerreibung heranziehbar sind, können Drucksensoren PI, P2, P3, P4, P5 zur Erfassung von Hydraulikdrücken der Antriebe 6, Winkelsensoren Kl, K2, K3 zur Erfassung von Winkelstellungen und Schubstellungssensoren Sl, S2 zur Erfassung von Längserstreckungen vorgesehen sein. Es soll nicht ausgeschlossen sein, dass die Drucksensoren PI, P2, P3, P4, P5 einen kolbenseitigen und stangenseitigen Hydraulikdruck der Hydraulikzylinder erfassen können. Es soll nicht ausgeschlossen sein, dass das Armsystem weitere Sensoren, beispielsweise zur Erfassung einer Losbrechkraft, einer Reibkraft oder weiterer Parameter von Antrieben 6, aufweist.

Bei der Bestimmung einer Lagerreibung können allgemein betrachtet der zumindest eine erste Kranarm und der zumindest eine zweite Kranarm gelenkig miteinander über eine Lagerstelle 4, 5 verbunden sein. Zur Längenveränderbarkeit können zwei Kranarme über eine Lagerstelle 4 verschiebbar gelagert sein. Zur Anordnung unter einem veränderbaren Winkel zueinander können zwei Kranarme über eine Lagerstelle 5 gelenkig gelagert sein.

Bei einer solchen Betrachtung kann beispielsweis die Kransäule 8 als erster Kranarm gelenkig über eine Lagerstelle 5 mit dem Hubarm 9 als zweiter Kranarm verbunden sein. Analog dazu können die Basis 7 und die Kransäule 8, der Hubarm 9 und der Knickarm 10, und der Knickarm 10 mit dem weiteren Knickarm 12 gelenkig über eine Lagerstelle 5, jeweils als erster und zweiter Kranarm identifiziert, aneinander gelagert sein.

Der längenveränderbare Knickarm 10 kann bei einer solchen Betrachtung als erster Kranarm über eine Lagerstelle 4 verschiebbar zum Ausschub 11 gelagert sein. Analog dazu kann der weitere Knickarm 12 über eine Lagerstelle 4 verschiebbar zum weiteren Ausschub 13 gelagert sein. Ausschübe von längenveränderbaren Kranarmen können allgemein über eine Lagerstelle 4, jeweils als erster und zweiter Kranarm identifiziert, verschiebbar zueinander gelagert sein.

Eine korrespondierende schematische Darstellung eines Armsystems eines Kranarms 3 mit zumindest einem ersten Kranarm und einem zweiten Kranarm, welche nach der Ausführung der Figur 1 modelliert ist, ist in den Figuren 8, 10 und 12 gezeigt.

Figur 2 zeigt eine weitere Seitenansicht einer Ausführung eines Armsystems eines Kranarms 3, wobei diese Ausführung zusätzlich zu der in Figur 1 gezeigten Ausführung noch einen weiteren Knickarm 14 mit Ausschub 15 aufweist.

Figur 3 zeigt einen auf einem Fahrzeug 2 montierten Kran 16 (siehe dazu etwa Figur 6), wobei der Kranarm 3 des Krans 16 wie in der Figur 3 ausgeführt ist.

Figur 4 zeigt eine zur Ausführung der Figur 1 ähnliche Ausführung eines Kranarms 3 mit einer schwenkbaren Kransäule 8, einem heb- und senkbaren Hubarm 9 und einem gelenkig daran gelagerten Knickarm 10. In dieser Figur sind der Schwenkwinkelbereich des Schwenkwinkels cp der Kransäule 8 zur Basis 7 um eine vertikale Schwenkachse vl und der Knickwinkelbereich des Knickwinkels Q des Hubarms 9 zur Kransäule 8 illustriert. Eine solche Bewegung zweier Kranarme des Armsystems zueinander kann sich - zumindest abschnittsweise - bei einem Aktivieren eines entsprechenden Antriebs 6 (nicht dargestellt für die Kransäule 8, für den Hubarm 9 etwa in Form des Hydraulikzylinders) des Armsystems ergeben. Der Schwenkwinkel cp der Kransäule 8 zur Basis 7 kann mit einem Winkelsensor K4 erfasst werden. Figur 5 zeigt die Ausführung des Kranarms 3 der Figur 4 mit horizontal gestelltem Knickarm 10 und im Wesentlichen vollständig ausgefahrenen Ausschüben, von welchen der Aufschub 11 den vordersten der Ausschübe bildet. Eine sich damit ergebende Längserstreckung L des Knickarms 10 kann über den Schubstellungssensor Sl, beispielsweise in Form eines Messseils, erfasst werden.

Figur 6 zeigt eine Ausführung eines Krans 16 mit einem analog zur Ausführung der Figur 1 gestalteten Kranarm 3 und einer Steuerung 1. Die Steuerung 1 weist eine Recheneinheit 17 und eine mit der Recheneinheit 17 in Datenverbindung stehende oder in eine solche bringbare Speichereinheit 18 auf. Die Steuerung 1 kann zur Aktivierung der Antriebe 6 in Form der Hydraulikzylinder und zur Erfassung von Betriebsparametern des Armsystems in Form von Messwerten ausgebildet sein. Die Steuerung 1 weist in dieser Ausführung weiter eine Benutzerschnittstelle 19 auf, über welche der Kran 16 durch einen Benutzer steuerbar sein kann. Es ist auch möglich, dass über die Benutzerschnittstelle 19 Werte, welche für eine Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle 4,5 bei einem Aktivieren des zumindest einen Antriebs 6 des Armsystems zur Bewegung zumindest des zweiten Kranarms 11 relativ zum ersten Kranarm 10 charakteristisch ist, eingebbar sind. Es soll nicht ausgeschlossen sein, dass der Steuerung 1, insbesondere der Speichereinheit 18 der Steuerung 1, über zumindest eine weitere Datenschnittstelle der Steuerung 1 zusätzlich oder alternativ zu den Messwerten aus anderen Quellen stammende Werte zuführbar sind.

In Figur 7a ist schematisch eine Ausführung des Verfahrens zur Bestimmung einer Lagerreibung in einem Armsystem eines Kranarms 3 illustriert . Das Armsystem weist zumindest einen ersten Kranarm und einen zweiten Kranarm auf, wobei (Figur 8) der zweite Kranarm in Form des Ausschubs 11 zumindest abschnittsweise in dem ersten Kranarm in Form des Knickarms 10 über zumindest eine Lagerstelle 4 verschiebbar gelagert ist und/oder (Figuren 10 und 12) der zweite Kranarm in Form des Knickarms 10 an dem ersten Kranarm in Form des Hubarms 9 über zumindest eine Lagerstelle 5 gelenkig gelagert ist. Das Armsystem weist zumindest einen Antrieb 6 in Form eines Hydraulikzylinders für den zumindest ersten und zweiten Kranarm auf, bei dessen Aktivierung eine Relativbewegung zwischen dem zumindest einen ersten Kranarm und dem zumindest einen zweiten Kranarm erfolgen kann.

In einem ersten Erfassungs-Verfahrensschritt i kann eine Erfassung von zumindest einem ersten Wert, der für eine Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle 4, 5 bei einem ersten Aktivieren des zumindest einen Antriebs 6 in Form des Hydraulikzylinders des Armsystems zur Bewegung zumindest des zweiten Kranarms relativ zum ersten Kranarm charakteristisch ist, erfolgen.

Im ersten Erfassungs-Verfahrensschritt kann der zumindest eine erste Wert während einem ersten Aktivieren des zumindest einen Antriebs 6 in Form eines Hydraulikzylinders des Armsystems, bei welcher eine Bewegung zumindest des zweiten Kranarms relativ zum ersten Kranarm erfolgt, messtechnisch in Form von zumindest einem für eine Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle 4, 5 charakteristischen Messwerts erfasst werden, und/oder in Form zumindest eines aus einer Simulation gewonnenen Werts erfasst werden, welcher beispielsweise der Steuerung 1, insbesondere der Speichereinheit 18, über eine entsprechende Datenschnittstelle zuführbar sein kann, und/oder in Form zumindest eines empirisch gewonnenen Werts erfasst werden, welcher beispielsweise der Steuerung 1, insbesondere der Speichereinheit 18, über eine entsprechende Datenschnittstelle zuführbar sein kann, und/oder in Form eines nominellen Werts erfasst werden, welche beispielsweise der Steuerung 1, insbesondere der Speichereinheit 187 über eine entsprechende Datenschnittstelle zuführbar sein kann.

Der zumindest eine erste Wert kann in einer Speichereinheit 18 der Steuerung 1 gespeichert werden.

In einem Antriebs-Verfahrensschritt ii kann ein zweites Aktivieren des zumindest einen Antriebs 6 des Armsystems erfolgen. Bei dem Aktivieren kann wie in den Figuren 8, 10 und 12 beispielhaft illustriert eine Bewegung zumindest des zweiten Kranarms relativ zum ersten Kranarm erfolgen.

In einem zweiten Erfassungs-Verfahrensschritt iii kann während der zweiten Aktivierung des zumindest einen Antriebs 6 in Form des Hydraulikzylinders eine Erfassung von zumindest einem zweiten Wert, der ein für eine Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle 4, 5 charakteristischer Messwert ist, erfolgen.

Der zumindest eine zweite Wert kann in einer Speichereinheit 18 der Steuerung 1 gespeichert werden.

In einem Auswert-Verfahrensschritt iv kann durch eine Auswertung, bei welcher die Werte aus der Speichereinheit 18 ausgelesen werden können, des zumindest einen ersten Werts und des zumindest einen während der zweiten Aktivierung des Antriebs 6 erfassten zweiten Werts eine Charakterisierung der Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle 4, 5 erfolgen.

Die Auswertung kann beispielsweise durch eine Recheneinheit 17 der Steuerung 1 erfolgen. In Figur 7b ist eine Fortbildung des Verfahrens gezeigt, bei welcher in einem Berechnungs-Verfahrensschritt v zumindest eine erste und eine zweite Kennzahl der Lagerreibung berechenbar ist (siehe beispielsweise Figur 13), und alternativ oder in Kombination in einem Vergleichs-Verfahrensschritt vi eine zeitliche Entwicklung der Lagerreibung im Armsystem des Kranarms bestimmbar ist (siehe beispielsweise Figur 9).

In den Figuren 8 und 10 sind jeweils schematisch Bewegungen eines Kranarms 3 dargestellt, bei welchen jeweils die Art der Bewegung der Kranarme des Armsystems für eine erste Aktivierung des zumindest einen Antriebs 6 und die Bewegung der Kranarme des Armsystems im Antriebs-Verfahrensschritt identisch sind. Auch sind die jeweiligen Konfigurationen der Kranarme vergleichbar, es findet also keine Überlagerung unterschiedlicher Bewegungen statt.

In den Figuren 8a bis 8c sind schematische Darstellungen eines Armsystems während einer Bewegung gezeigt. Die Ausführung des schematisch dargestellten Kranarms 3 kann im Wesentlichen jener der Figuren 1, 4, 5 und 6 entsprechen.

Illustriert ist eine Relativbewegung eines zweiten Kranarms in Form eines Ausschubs 11 zu einem ersten Kranarm in Form eines Knickarms 10, angetrieben durch einen hier nicht dargestellten Antrieb 6 in Form beispielsweise eines Hydraulikzylinders. Es werden drei unterschiedliche Längserstreckungen L mit Schubstellungen xll, xl2, xl3, erfasst von einem Schubstellungssensor Sl, gezeigt. Die sich während der Bewegung entsprechend einstellenden Hydraulikdrücke p41, p42, p43 werden von einem Drucksensor P4 erfasst. Dies kann beispielsweise in einem ersten und/oder zweiten Erfassung-Verfahrensschritt i, ii erfolgen. Die Sensordaten können einer Steuerung 1 zuführbar sein. Die in den Figuren 8a bis 8c schematisch dargestellte Bewegung kann einer Aktivierung des zumindest einen Antriebs 6 in einem ersten Erfassung-Verfahrensschritt i entsprechen. Auch kann die dargestellte Bewegung einer Aktivierung in einem Antriebs- Verfahrensschritt ii entsprechen.

Während des Arbeitsbetriebs des Kranarms 3 kann die Bewegung vielfach wiederholt werden. Dabei kann jeweils eine Aufzeichnung der Sensordaten erfolgen.

Figur 9a zeigt den Verlauf des mit dem Drucksensor P4 erfassten Hydraulikdrucks über der durch den Schubstellungssensor S1 erfassten Schubstellung.

Die Erfassung des Hydraulikdrucks kann einem ersten Erfassungs- Verfahrensschritt i erfolgen. Die Erfassung von zumindest einem ersten Wert in Form des Hydraulikdrucks, der für eine Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle 4 bei einem ersten Aktivieren des zumindest einen Antriebs 6 des Armsystems zur Bewegung zumindest des zweiten Kranarms in Form des Ausschubs 11 relativ zum ersten Kranarm in Form des Knickarms 10 charakteristisch ist, kann messtechnisch, beispielsweise bei einer wie in Figur 8 dargestellten Bewegung, oder durch Vorgabe eines Werts erfolgen.

Die Erfassung von zumindest einem ersten und/oder zweiten Wert kann grundsätzlich an zumindest einem Punkt oder kontinuierlich erfolgen.

Figur 9b zeigt zusätzlich zu dem in Figur 9a gezeigten Verlauf (punktierte Linie) den Verlauf eines zweiten Werts in Form eines mit dem Drucksensor P4 erfassten Hydraulikdrucks. Der zusätzlich dargestellte Verlauf eines zweiten Werts in Form des Hydraulikdrucks kann zu einer späteren Zeit t, beispielsweise nach einer gewissen Anzahl von Betriebsstunden des Kranarms 3, in einem zweiten Erfassungs-Verfahrensschritt iii während einer zweiten Aktivierung gemäß der Figur 8 des zumindest einen Antriebs 6 erfasst worden sein.

Bei einer Auswertung in einem Auswert-Verfahrensschritt iv kann eine Charakterisierung der Lagerreibung der zumindest einen Lagerstelle 4 erfolgen.

Qualitativ kann durch den für die in dieser Ausführung gleiche Bewegung allgemein höheren benötigten Hydraulikdruck festgestellt werden, dass sich die Lagerreibung erhöht hat.

In einem Vergleichs-Verfahrensschritt vi kann ein Vergleich der Auswertung des zumindest einen ersten und des zumindest einen zweiten Werts mit einem vorgegebenen oder vorgebbaren Schwellwert S erfolgen.

In einem Berechnungs-Verfahrensschritt v für den Auswert- Verfahrensschritt iv kann aus dem zumindest einen ersten und dem zumindest einen zweiten Wert zumindest eine erste und eine zweite Kennzahl der Lagerreibung errechnet werden. Wird durch den Drucksensor P4 beispielsweise der stangenseitige und kolbenseitige Hydraulikdruck erfasst, kann die für die Bewegung des Ausschubs 4 benötigte Kraft als Kennzahl der Lagerreibung der Lagerstelle 4 berechnet werden.

Figur 9c zeigt eine Schar an Verläufen von durch den Drucksensor P4 erfassten Hydraulikdrücken. Die einzelnen Verläufe können, ausgehend von einem ersten Erfassungs-Verfahrensschritt i, in einer Wiederholung von Antriebs-Verfahrensschritten ii und zweiten Erfassungs-Verfahrensschritten iii zu unterschiedlichen Zeiten t, vorteilhaft etwa in regelmäßigen Abständen oder entsprechend gewichteten Abständen von Betriebsstunden des Kranarms 3, erfasst worden sein.

In Figur 9d ist ein zeitlicher Verlauf der Druckzunahme Dr42 des punktuell bei der Schubstellung xl2 erfassten Hydraulikdrucks p42 dargestellt .

Im Auswert-Verfahrensschritt iv kann dazu der jeweils von dem im zweiten Erfassungs-Verfahrensschritt iii bei der Schubstellung xl2 erfassten Hydraulikdruck p42 der entsprechende im ersten Erfassungs-Verfahrensschritt i erfasste Hydraulikdruck p42 abgezogen werden. In einem Vergleichs-Verfahrensschritt vi kann zur Bestimmung einer zeitlichen Entwicklung der Lagerreibung im Armsystem des Kranarms 3 ein zeitlicher Verlauf für eine solche beispielhafte Auswertung des zumindest einen ersten und des zumindest einen zweiten Werts in Form der Hydraulikdrücke p42 erstellt werden. Dadurch kann sich auch eine zeitliche Änderung für die Auswertung bestimmen lassen. Insbesondere kann ein Gradient der zeitlichen Änderung, also eine Steilheit der Zunahme, für die Auswertung bestimmt werden.

In den Figuren 10a bis 10c sind schematische Darstellungen eines Armsystems während einer Bewegung um die Lagerstelle 5 gezeigt. Die Ausführung des schematisch dargestellten Kranarms 3 kann im Wesentlichen jener der Figuren 1, 4, 5 und 6 entsprechen.

Illustriert ist eine Relativbewegung um die Lagerstelle 5 eines zweiten Kranarms in Form eines Knickarms 10 zu einem ersten Kranarm in Form eines Hubarms 9, angetrieben durch einen hier nicht dargestellten Antrieb 6 in Form beispielsweise eines Hydraulikzylinders. Es werden drei unterschiedliche Knickwinkelstellungen Q21, Q22, Q23, erfasst von einem Winkelsensor K2, gezeigt. Die sich während der Bewegung entsprechend einstellenden Hydraulikdrücke p21, p22, p23 werden von einem Drucksensor P2 erfasst.

Figur 11a zeigt den Verlauf des mit dem Drucksensor P2 erfassten Hydraulikdrucks über der durch den Winkelsensor K2 erfassten WinkelStellung .

Figur 11b zeigt zusätzlich zu dem in Figur 11a gezeigten Verlauf (punktierte Linie) den Verlauf eines zweiten Werts in Form eines mit dem Drucksensor P2 erfassten Hydraulikdrucks.

Für die in den Figuren 10a bis 10c illustrierte Bewegung um die Lagerstelle 5 und die entsprechenden Auswertungen in den Figuren 11a und 11b können analoge Ausführungen und Rückschlüsse gemacht werden, wie zu jenen in den Figuren 8a bis 8c und 9a bis 9d und sollen an dieser Stelle nicht explizit wiederholt werden.

In den Figuren 12a und 12b ist schematisch eine Bewegung eines Kranarms 3 dargestellt, bei welcher im Gegensatz zu den zuvor diskutierten Beispielen sich die Bewegung der Kranarme des Armsystems für eine erste Aktivierung des zumindest einen Antriebs und die Bewegung der Kranarme des Armsystems im Antriebs- Verfahrensschritt unterscheiden. Auch unterscheiden sich die Konfigurationen der Kranarme. Es kann also eine Vielzahl unterschiedlicher Überlagerungen unterschiedlicher Bewegungen beim Übergang von Figur 12a zur Figur 12b erfolgen.

Vorteilhaft können für eine solche Bewegung von der Erfassung des ersten und/oder zweiten Werts Kennzahlen der Lagerreibung, insbesondere in Form zumindest eines dimensionslosen Reibwerts m als Verhältnis der Reibungskraft in der Lagerstelle 4, 5 zur Anpresskraft in der Lagerstelle 4, 5, zur Charakterisierung der Lagerreibung berechnet werden. Anpresskräfte in den Lagerstellen 4, 5 können sich beispielsweise bei bekannter Masse und Schwerpunktslage der Kranarme des Kranarms 3, sowie der Erfassung der Geometrie des Armsystems berechnen lassen. Reibungskräfte in den Lagerstellen 4, 5 können sich beispielsweise aus Parametern des Antriebs 6, wie herrschende Hydraulikdrücke, berechnen lassen.

Figur 13a zeigt den Verlauf eines ersten Werts in Form des Reibwerts m über den dem Drucksensor P2 erfassten Hydraulikdruck im Antrieb 6 in Form des Hydraulikzylinders zwischen Knickarm 10 und Hubarm 9. Der von P2 erfasste Druck ist proportional zu der an der Lagerstelle 5 angreifenden Momentbelastung und somit aussagekräftig für den Verlauf des Reibwerts m in der Lagerstelle 5. Eine analoge Darstellung und Charakterisierung kann zum Drucksensor P4 erfolgen, dessen erfasster Druck proportional zu der an der Lagerstelle 4 angreifenden Schubbelastung ist. Der Reibwert m kann allgemein in einem Berechnungs-Verfahrensschritt v für den Auswert-Verfahrensschritt iv berechnet werden.

Figur 13b zeigt zusätzlich zu dem in Figur 13a gezeigten Verlauf (punktierte Linie) den Verlauf eines zweiten Werts in Form des Reibwerts m. Der zusätzlich dargestellte Verlauf eines zweiten Werts in Form des Reibwerts m kann zu einer späteren Zeit t, beispielsweise nach einer gewissen Anzahl von Betriebsstunden des Kranarms 3, in einem zweiten Erfassungs-Verfahrensschritt iii während einer zweiten Aktivierung gemäß der Figur 12 des zumindest einen Antriebs 6 erfasst worden sein.

Die Figuren 14a und 14b zeigen eine Ausführung einer Anordnung aus einer Funkfernsteuerung 20 und einer Ausführung einer Steuerung 1, und eine Ausführung einer Darstellung auf einer Anzeige 21 der Funkfernsteuerung 20. Die Funkfernsteuerung 21 kann eine Benutzerschnittstelle 19 mit unterschiedlichen Knöpfen aufweisen und drahtlos und/oder kabelgebunden mit der Steuerung 1 kommunizieren. Auf einer Anzeige 21 der Funkfernsteuerung 20 kann eine Auswertung zu der charakterisierten Lagerreibung im Armsystem des Kranarms 3 anzeigbar sein.

Auf der Anzeige 21 kann beispielsweise eine qualitative Charakterisierung der Lagerreibung, wie etwa eine positive oder negative Beurteilung oder eine Aufforderung zur Wartung erfolgen, oder wie dargestellt eine Anzeige einer defekten Lagerstelle 4 umfassen .

Bezugszeichenliste :

1 Steuerung

2 Fahrzeug

3 Kranarm

4 Lagerstelle

5 Lagerstelle

6 Hydraulikzylinder

7 Basis

8 Kransäule

9 Hubarm

10 Knickarm

11 Ausschub

12 Knickarm

13 Ausschub

14 Knickarm

15 Ausschub

16 Kran

17 Recheneinheit

18 Speichereinheit

19 Benutzerschnittstelle

20 Funkfernsteuerung

21 Anzeige

PI, P2, P3, P4, P5 Drucksensoren p21, p22, p23 Hydraulikdruck p41, p42, p43 Hydraulikdruck Sl, S2 Schubstellungssensoren

X12, x22, x23 Schubstellung Kl, K2, K3, K4 Winkelsensoren cp Schwenkwinkel

Q Knickwinkel

Q21, Q22, Q23 Knickwinkelstellung vl Schwenkachse

L Längserstreckung t Zeit

S Schwellwert Dr42 Druckzunahme m Reibwert