控制液压油缸的方法及装置和泵送系统、 混凝土泵送设备 技术领域 本发明涉及液压电气控制技术领域， 特别地涉及一种控制液压油缸的方法及装置 和泵送系统、 混凝土泵送设备。 背景技术 混凝土泵的混凝土输出方量的理论计算均采用 单位时间泵送的理论方量的方法进 行计算； 目前， 混凝土泵方量调节主要通过调节泵送油缸的最 大运行速度来实现， 即 通过限制主泵最大排量的方式， 以下结合图 1对此进行说明， 图 1是根据现有技术的 泵送系统的基本结构的示意图。 当启动自动泵送时， 液动换向阀 3、 4的其中一个电磁铁得电， 泵送油缸 5、 摆动 油缸 6处于正泵状态， 且泵送油缸 5的一个油缸伸出， 另一个油缸退回， 直到接近开 关 7发讯， 发讯信号控制电液换向阀 4、 电液换向阀 3换向， 如此循环， 混凝土被连 续泵出。 当需调节输出方量时， 通过调节主泵 1的电比例电磁铁 8设定电流值， 改变 主泵 1的最大输出流量， 从而调节泵送油缸 5的最大运行速度， 达到调节输出方量的 目的。 SP， 混凝土泵的输出方量的调节通过调节电比例电 磁铁 8的电流值的设定值来 调节。 对混凝土泵来说， 特别是出口压力及输出方量较大的混凝土泵， 当泵送主油缸 运动换向时， 换向缓冲区较短， 系统易产生的强冲击、 大振动， 从而导致系统故障率 高、 设备易损件 （如砼缸活塞、 眼镜板、 切割环等） 寿命短等问题。 在现有技术中， 混凝土泵的输出调节方式对泵送系统的设备带 来了较大的冲击和 振动， 对于该问题， 目前尚未提出有效的解决方案。 发明内容 本发明的主要目的是提供一种控制液压油缸的 方法及装置和泵送系统、 混凝土泵 送设备， 以解决现有技术中的混凝土泵的输出调节方式 对泵送系统的设备带来了较大 的冲击和振动的问题。 为了实现上述目的， 根据本发明的一个方面， 提供了一种控制液压油缸的方法。 本发明的控制液压油缸的方法包括： 在液压油缸前进的过程中， 控制所述液压油 缸的加速度； 并且 /或者，在所述液压油缸退回的过程中，控制� �述液压油缸的加速度。 根据本发明的另一方面， 提供了一种控制液压油缸的装置， 包括第一加速度调节 模块， 和 /或， 第二加速度调节模块， 其中： 所述第一加速度调节模块， 用于在液压油 缸前进的过程中， 控制所述液压油缸的加速度； 所述第二加速度调节模块， 用于在所 述液压油缸退回的过程中， 控制所述液压油缸的加速度。 根据本发明的又一方面， 提供了一种泵送系统， 该泵送系统包含液压油缸， 并且 包含本发明的控制液压油缸的装置。 根据本发明的又一方面， 提供了一种混凝土泵送设备， 该混凝土泵送设备包含本 发明中的泵送系统。 根据本发明的技术方案， 通过调节液压油缸在前进或后退过程中的加速 度， 有助 于抵消系统冲击， 降低系统的故障率， 从而能够降低对设备的损坏， 特别是有助于减 轻泵送系统特别是混凝土泵送系统中的设备的 损坏。 附图说明 说明书附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一部分， 本发明的示 意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： 图 1是根据现有技术的泵送系统的基本结构的示� �图； 图 2是根据本发明实施例的调节泵的输出流量的� �法的基本步骤示意图； 图 3A是根据本发明实施例的一种油缸时间 -速度曲线； 图 3B是根据本发明实施例的另一种油缸时间 -速度曲线； 图 4A是根据本发明实施例的又一油缸时间 -速度曲线； 图 4B是根据本发明实施例的又一油缸时间 -速度曲线； 图 5是根据本发明实施例的控制液压油缸的装置� �示意图。 具体实施方式 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发 明。 在本实施例中， 通过调节泵送油缸 5在前进过程中、 退回过程中的加速度来调节 混凝土泵的出口理论方量。可以仅调节前进过 程中或者退回过程中的加速度，优选地， 可以对二者都进行调节， 参考图 2和图 3A以及图 3B， 图 2是根据本发明实施例的调 节泵的输出流量的方法的基本步骤示意图， 图 3A是根据本发明实施例的一种油缸时 间 -速度曲线， 图 3B是根据本发明实施例的另一种油缸时间 -速度曲线。 如图 2所示， 对于泵送系统的输出方量的调节， 主要包括如下步骤： 步骤 S21 : 在泵送油缸 5前进的过程中， 控制泵送油缸 5的加速度； 步骤 S23 : 在泵送油缸 5退回的过程中， 控制泵送油缸 5的加速度。 如图 3A所示， 横坐标表示时间， 纵坐标表示泵送油缸 5的速度。 本实施例中， 对于泵送油缸 5的加速度调节可以是包括： 前进阶段中的加速过程的加速度、 减速过 程的加速度， 退回阶段中的加速过程的加速度、 减速过程的加速度。 可包括上述四类 加速度中的一种或几种。 参考图 3A， 泵送油缸 5的速度与时间的关系如曲线 30A所 示， 实线 38、 39分别表示泵送油缸的前进阶段与退回阶段中� ��加速过程， 虚线 31表 示泵送油缸 5前进阶段中， 加速过程的速度的斜率可变， 如箭头 33所示， 即此时加速 度可调。同样，虚线 32表示泵送油缸 5退回阶段中，加速过程的速度的斜率同样可� �， 如箭头 34所示， 即此时加速度可调。根据上述步骤， 能够调节泵送油缸 5的换向缓冲 区。 实线 36、 37分别表示泵送油缸 5前进阶段和退回阶段中的减速过程， 其斜率同样 可调， 如图 3B所示， 泵送油缸 5的速度与时间的关系如曲线 30B所示， 虚线 36B和 虚线 37B表示泵送油缸 5前进阶段和退回阶段中的减速过程中的斜率� �变， 分别如箭 头 38和 39所示。 图 3A和图 3B中， 区域 35表示换向缓冲区。 对于泵送油缸 5前进 时的加速过程、 减速过程以及退回时的加速过程、 减速过程来说， 这四个过程中的加 速度可以各自取值， 加速度绝对值的大小可以相同也可以不同， 也就是说对于泵送油 缸 5的加速度可以根据需要灵活控制。 对于泵送油缸 5的加速度调节， 本实施例中主要是通过调节主泵 1的电比例电磁 铁 8的电流， 该电流持续增加时， 主泵 1的输出流量持续上升， 从而使泵送油缸 5加 速； 该电流持续减小时， 主泵 1的输出流量持续下降， 从而使泵送油缸 5减速。 参考图 1， 根据本实施例的控制方法， 以加速过程中进行控制为例， 各部件工作 过程如下： 在自动泵送启动后， 当泵送油缸 5运动到接近开关 7位置时， 接近开关 7发讯； 此时， 程序控制主泵 1的电比例电磁铁（图中未示出）， 按一定斜率使电比例电磁铁的 电流下降到最小值； 经过延时后， 电液换向阀 4、 电液换向阀 3换向； 然后程序控制 主泵 1的电比例电磁铁， 使电比例电磁铁的电流值呈一定斜率的斜坡信 号上升到最大 值， 泵送油缸 5的第二油缸伸出、 第一油缸退回， 并且泵送油缸 5的速度 （即第一油 缸和第二油缸的速度， 并且二者相等） 逐渐增大。 当需调节输出方量时， 可调节斜坡信号的斜率值， 使主泵 1的输出流量呈一定斜 率的斜坡上升， 从而使泵送油缸 5的运行加速度改变， 达到调节输出方量的目的。 即 混凝土泵的输出方量的调节通过调节电比例电 磁铁 8的电流上升的加速度 （即斜坡信 号的斜率值） 来调节。 本实施例中， 可以在调节泵送油缸 5的加速度的情况下， 对其稳态时的速度做出 调节。 图 4A是根据本发明实施例的又一油缸时间 -速度曲线。 如图 4A所示， 直线 40 表示泵送油缸 5在稳态时的速度曲线。 在泵送油缸 5的前进的过程中， 控制泵送油缸 5达到的稳态前进速度； 在泵送油缸 5的退回的过程中， 控制泵送油缸 5达到的稳态 退回速度。 稳态时的速度可调， 即虚线 41和虚线 42的位置可按箭头 43和箭头 44所 示的方向变动。 稳态前进速度和稳态退回速度的大小可以不相 同。 图 4B 是根据本发 明实施例的又一油缸时间 -速度曲线。 图 4B示出了泵送油缸 5在前进阶段和退回阶段 中的减速过程中进行加速度调节的情况下， 还进行稳态前进速度和稳态退回速度调节 的情形。 图中的各段虚线的位置可按其上的箭头所示方 向变动。 以上对于泵送系统中的泵送油缸的速度调节做 出了说明。 本实施例中的技术方案 可以应用于一般的液压油缸。 特别是对于出口压力以及惯性较大的液压油缸 ， 采用本 实施例的技术方案能有效地降低液压油缸在系 统中产生的冲击和振动， 有助于延长设 备的各部件的寿命。 下面对于本发明实施例的装置做出说明。 本发明实施例给出一种控制液压油缸的 装置， 如图 5所示， 图 5是根据本发明实施例的控制液压油缸的装置� �示意图。 参考图 5， 本发明实施例的控制液压油缸的装置 50主要包括第一加速度调节模块 51和第二加速度调节模块 52。 在实现中， 也可以只具有第一加速度调节模块 51和第 二加速度调节模块 52之中的一个模块。 第一加速度调节模块 51用于在液压油缸前进的过程中控制液压油缸� ��加速度；第 二加速度调节模块 52用于在液压油缸退回的过程中控制液压油缸� ��加速度。 可选地， 控制液压油缸的装置 50包括第一速度调节模块和 /或第二速度调节模块 (图中未示出）， 其中， 第一速度调节模块用于在液压油缸的前进的过 程中， 控制液压 油缸达到的稳态前进速度； 第二速度调节模块用于在液压油缸的退回的过 程中， 控制 液压油缸达到的稳态退回速度。 如果针对例如图 1 所示的混凝土泵送系统或其他泵送系统中的泵 送油缸进行控 制， 第一加速度调节模块和第二加速度调节模块还 可用于控制泵送系统中的主泵的电 比例电磁铁的电流持续增加， 使该主泵的输出流量持续上升， 从而使泵送油缸 5加速； 以及控制泵送系统的主泵的电比例电磁铁的电 流持续减小， 使该主泵的输出流量持续 下降， 从而使泵送油缸减速。 本实施例还提供一种泵送系统， 该泵送系统包含液压油缸， 并且包含本实施例中 的控制液压油缸的装置。 该泵送系统可以是混凝土泵送系统。 本实施例再提供一种混 凝土泵送设备， 该混凝土泵送设备的混凝土泵送系统采用本实 施例中的泵送系统。 例 如， 这种混凝土泵送设备可以是混凝土泵车、 混凝土泵。 在本实施例中， 对泵送油缸的加速过程中的加速度进行调节， 能够获得以下有益 效果：

1、 主泵送系统在换向时， 可消除系统冲击， 降低系统的故障率； 特别是高压力、 大流量系统；

2、 以混凝土泵送系统为例， 在一般施工现场， 全排量工作时间很少， 即混凝土泵 以最大输出方量状态工作的时间很少， 则将本实施例应用到混凝土泵送系统时， 调节 混凝土泵送油缸的加速度能够使混凝土泵送油 缸活塞在启动时唇口受力变形较小， 降 低混凝土油缸活塞的磨损， 提高了使用寿命； 在摆动油缸动作时， 眼镜板与切割环之 间的磨损会因系统冲击的消除而下降， 而且可消除眼镜板与切割环切换时混凝土的喷 射现象； 故可提高眼镜板和切割环的使用寿命， 同时降低设备的振动。 尤其是在泵送 高粘性混凝土时， 效果更明显。 以上结合附图对本实施例的技术方案做出了说 明， 其中图 1示出了泵送油缸 5的 一种连接方式， 即泵送油缸 5的有杆腔与电液换向阀 3连接， 泵送油缸 5的两个油缸 的无杆腔互连。 本实施例的技术方案也适用于泵送油缸的其他 连接方式， 例如其无杆 腔与电液换向阀 3连接， 两个油缸的有杆腔互连。 一般来说， 对于往复运行的油缸， 如果其单向或双向行程有时长要求但行程期间 的速度不作限制的油缸， 都可以采用本 实施例的技术方案。 此外， 本实施例的技术方案也适用于输出其他流体的 泵送系统中 的泵送油缸， 并且特别适用于大方量输出的泵送系统。 对于这种泵送系统， 在应用本 实施例的技术方案对其加速度进行调节之后， 能够显著减小系统冲击， 从而降低设备 的损耗。 显然， 本领域的技术人员应该明白， 上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用 的计算装置来实现， 它们可以集中在单个的计算装置上， 或者分布在多个计算装置所 组成的网络上， 可选地， 它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现 ， 从而， 可以 将它们存储在存储装置中由计算装置来执行， 或者将它们分别制作成各个集成电路模 块， 或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集 成电路模块来实现。 这样， 本发明 不限制于任何特定的硬件和软件结合。 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的技 术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的 任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。