実施の形態1.
 以下、この発明の実施の形態1を、図1~図3を 用いて説明する。
 図1はこの発明の実施の形態1に係るNC装置101 の一構成例を示すブロック図であり、111は解 析処理部、112は補間処理部、113はNC軸同期制� ��部、121はラダー回路部、122は機械制御信号� ��理部、123はC軸選択信号、124は主軸同期中C� �用位置制御モード選択信号、211は第1主軸314� ��軸制御部、212は第1主軸314の主軸C軸制御切� �部、213は第1主軸314の主軸制御部、214は第1主 軸314のNC軸制御部、215は第1主軸314の主軸位置 制御モード切換部、221は第2主軸324の軸制御� �、222は第2主軸324の主軸C軸制御切換部、223は 第2主軸324の主軸制御部、224は第2主軸324のNC� �制御部、225は第2主軸324の主軸位置制御モー� ��切換部、151は主軸同期制御部、152は主軸同� ��中位置制御モード切換手段、311は第1主軸314 の主軸位置制御部、312は第1主軸314の主軸モ� �タ、313は第1主軸314の位置検出器、314は第1主 軸、321は第2主軸324の主軸位置制御部、322は� �2主軸324の主軸モータ、323は第2主軸324の位置 検出器、324は第2主軸を示す。なお、このNC装 置101のハードウエア構成は、一般のNC装置の� ��ードウエア構成と同様であり、またNC装置10 1の前記構成要素の殆どは、ソフトウエアに� �り構成されている。

 解析処理部111は、NC軸の位置決めや切削� �り等の位置指令、主軸に対する速度指令、� �械制御を行う補助指令等の加工プログラム� �解析処理を行い、この解析結果を受けた補� �制御部112により、補間位置パルス、あるい� �主軸の速度指令が生成され、この生成され� �補間位置パルス、あるいは主軸の速度指令� �対応する軸を制御する軸制御部211、221に送� �れる。また、指令された補助指令コードが� �補間制御部112を介して機械制御信号処理部12 2に渡され、ラダー回路部121により対応する� �助指令の制御が行われる。なお、NC装置101は 、X軸、Z軸などのNC軸を制御する制御部も有� �るが、図1では、簡素化のため、第1主軸314を 制御する軸制御部211と、第2主軸324を制御す� �軸制御部221のみを抜粋して示している。第1� ��軸314は、主軸位置制御部311で、主軸位置検� ��器313より検出される位置フィードバック信� ��により第1主軸314を駆動する主軸モータ312が 速度制御並びに位置制御されることにより、 速度制御並びに位置制御される。第2主軸324� �、主軸位置制御部321で、主軸位置検出器323� �り検出される位置フィードバック信号によ� �第2主軸324を駆動する主軸モータ322が速度制� ��並びに位置制御されることにより、速度制� ��並びに位置制御される。

 NC装置101の主軸は、加工プログラムのS指� ��により、補間制御部112で対応する主軸の速� ��指令が生成されるとともに、加工プログラ� ��のM3,M4指令により、主軸に対する正転信号� �たは逆転信号が、補間制御部112、ラダー回� �部121、機械制御信号処理部122を介して出力� �れることにより、指令された速度で正回転� �たは逆回転する制御がなされる。

 また、機械制御信号処理部122に、対応す� ��主軸のC軸選択信号123(例えば、加工プログ� �ムのM18指令により生成される)を出力すると� ��対応する主軸を、位置決めや切削送り等の� ��置指令を行うNC軸に切り換えて、刃物台等� �駆動するNC軸(X軸、Z軸など)と協同して輪郭� �御(C軸制御)を行うことができる。例えば、� �度指令により主軸を回転させて速度制御を� �う主軸制御モードから、第1主軸314をNC軸と� �て位置制御するC軸制御用位置制御モードに� ��り換える場合、第1主軸314に対応するC軸選� �信号123を出力することにより、第の主軸314� �主軸C軸制御切換部212は、軸の制御を、速度� ��令により制御を行う主軸制御部213から、補� ��制御部112より出力される補間位置パルスに� ��り位置制御を行うNC軸制御部214に切り換え� �行う。

 これに伴い、主軸位置制御モード切換部2 15は、主軸位置制御部311の位置制御モードを� ��速度制御を行う主軸制御モードから、C軸制 御専用の位置ループゲインで位置制御を行う C軸制御用位置制御モードに切り換える。切� �換え後、加工プログラムで指令された位置� �令及び送り速度指令に関連付けて、1つもし� ��は複数のNC軸の指令位置が補間移動するよ� �に、各NC軸に対する補間位置パルスが生成さ れ、第1主軸314に対応するNC軸に出力された補 間位置パルスは、NC軸制御部214で加減速処理� ��が行われ、主軸位置制御部311に対応する位� ��指令を出力し位置制御を行う。この制御に� ��り、ワーク側面(周面)に、回転工具で、穴� �けやミル等のC軸加工を行うことができる。

 主軸をNC軸として位置制御せず、速度指� �により回転させて速度制御を行う主軸制御� �ードが選択されている時、加工プログラム� �により主軸同期制御指令がなされると、基� �主軸及び同期主軸として指定された主軸は� �主軸同期制御専用の位置ループゲインで位� �制御を行う主軸同期制御用位置制御モード� �切り替わり、基準主軸は、与えられた速度� �令を積分して生成した主軸同期位置指令に� �い位置制御を行う。例えば、第1主軸314を基� ��主軸、第2主軸324を同期主軸として主軸同期 制御を行った場合、第1主軸314の軸制御部211� �、主軸位置制御モード切換部215により、主� �位置制御部311の位置制御モードを、主軸同� �制御専用の位置ループゲインで位置制御を� �う主軸同期制御用位置制御モードに切り換� �る。また、第2主軸324の軸制御部221は、主軸� ��置制御モード切換部225により、主軸位置制� ��部321の位置制御モードを、主軸同期制御専� ��の位置ループゲインで位置制御を行う主軸� ��期制御用位置制御モードに切り換える。第2 主軸324の軸制御部221は、主軸同期制御部151に より、基準主軸の主軸同期位置指令が渡され 、基準主軸の回転に同期して位置制御が行わ れ、同期した速度で回転したところで、主軸 同期制御中となる。

 次いで、機械制御信号処理部122において� ��主軸同期制御中の主軸に対応するC軸選択信 号123を出力した場合の動作例について説明す る。例えば、第1主軸314が主軸同期制御中の� �準主軸、第2主軸324が主軸同期制御中の同期� ��軸である場合、主軸同期中の基準主軸であ� ��第1主軸314に対応するC軸選択信号123を出力� �ることにより、第1主軸314の主軸C軸制御切換 部212は、軸の制御を、速度指令により制御を 行う主軸制御部213から、補間制御部112より出 力される補間位置パルスにより位置制御を行 うNC軸制御部214に切り換えを行う。このとき� ��第1主軸314は主軸同期制御中の基準主軸であ ることから、主軸同期中位置制御モード切換 手段152からの情報に基づき、主軸位置制御モ ード切換部215は、主軸位置制御部311の位置制 御モードを、現在選択されている主軸同期制 御専用の位置ループゲインで位置制御を行う 主軸同期制御用位置制御モードを切り換えず にそのモード状態を保持する。そしてこのモ ード状態のままで、C軸原点復帰を行い、し� �る後、第1主軸314は所定の角度に位置決めを� ��う。この間、第2主軸324は、第1主軸314の位� �指令に同期して動作する。

 第1主軸314及び第2主軸324が同期して停止し� �時、主軸同期中C軸用位置制御モード選択信� ��124により、主軸同期制御中の基準主軸であ� ��第1主軸314においてC軸用位置制御モードへ� �切り換えの選択を指定されていない場合、� �1主軸314の主軸位置制御部311及び第1主軸314に 同期している第2主軸324の主軸位置制御部321� �、主軸同期制御専用位置ループゲインで位� �制御を行う主軸同期制御用位置制御モード� �維持する。
 また、第1主軸314及び第2主軸324が同期して� �止した時、主軸同期中C軸用位置制御モード� ��択信号124により主軸同期制御中の基準主軸� ��ある第1主軸314においてC軸制御用位置制御� �ードへの切り換えの選択を指定されている� �合、この選択を受けた主軸同期中位置制御� �ード切換手段152の情報に基づき、主軸位置� �御モード切換部215は、第1主軸314の主軸位置� ��御部311の位置制御モードを、C軸制御専用の 位置ループゲインで位置制御を行うC軸制御� �位置制御モードに切り換えるとともに、主� �位置制御モード切換部225は、主軸同期制御� �関連軸(本実施例の場合、同期主軸である第2 主軸324)の位置制御モードを、C軸制御専用の� ��置ループゲインで位置制御を行うC軸制御用 位置制御モードに切り換える。

 そして、加工プログラムで指令された位置� ��令及び送り速度指令に関連付けて、1つもし くは複数のNC軸の指令位置が補間移動するよ� ��に、各NC軸に対する補間位置パルスが生成� �れ、第1主軸314に対応するNC軸に出力された� �間位置パルスは、NC軸制御部214により加減速 処理等が行われ、主軸位置制御部311に対応す る位置指令を出力し位置制御を行う。これに 同期して、主軸同期制御中の同期主軸である 第2主軸324も動作する。
 このとき、主軸同期制御に関連している主� ��の位置制御モードは、主軸同期中C軸用位置 制御モード選択信号124により指定されたモー ドに合わせて一致しているので、主軸同期制 御により第1主軸314と第2主軸324でワークを把� ��した状態で、主軸同期制御により同期位置� ��御が実行中に、基準主軸を、C軸制御と同様 に、加工プログラムで指令された位置指令及 び送り速度指令に関連付けて、1つもしくは� �数のNC軸の指令位置が補間移動するように制 御できる。

 次いで、機械制御信号処理部122に、C軸選択 信号123を出力し、対応する主軸をC軸制御用� �置制御モードに切り換え、位置決めや切削� �り等の位置指令を行うNC軸に切り換えて、刃 物台等を駆動するNC軸と輪郭制御を行ってい� ��とき、同主軸に対し、主軸同期制御指令を� ��った場合の動作例について説明する。
 第1主軸314をC軸制御用位置制御モードに切� �換える場合、第1主軸314に対応するC軸選択信 号123を出力することにより、第1主軸314の主� �C軸制御切換部212は、軸の制御を、速度指令� ��より制御を行う主軸制御部213から、補間制� ��部112より出力される補間位置パルスにより� ��置制御を行うNC軸制御部214に切り換えを行� �。これに伴い、主軸位置制御モード切換部21 5は、主軸位置制御部311の位置制御モードを� �速度制御を行う主軸制御モードから、C軸制� ��専用の位置ループゲインで位置制御を行うC 軸制御用位置制御モードに切り換える。切り 換え後、加工プログラムで指令された位置指 令及び送り速度指令に関連付けて、1つもし� �は複数のNC軸の指令位置が補間移動するよう に、各NC軸に対する補間位置パルスが生成さ� ��、第1主軸314に対応するNC軸に出力された補� ��位置パルスは、NC軸制御部214により加減速� �理等が行われ、主軸位置制御部311に対応す� �位置指令を出力し位置制御を行う。

 第1主軸314がC軸制御用位置制御モードに� �り替わっている状態で、加工プログラム等� �より主軸同期制御指令がなされ、第1主軸314� ��基準主軸、第2主軸324を同期主軸として指定 されたとき、主軸同期中C軸用位置制御モー� �選択信号124により主軸同期制御中の基準主� �である第1主軸314に対しC軸制御用位置制御モ ードへの切り換えの選択を指定されていない 場合(換言すれば、主軸同期制御用位置制御� �ードへの切り換えの選択を指定されている� �合)、この選択の情報を受けた主軸同期中位� ��制御モード切換手段152の情報に基づき、第1 主軸314の主軸位置制御モード切換部215は、第 1主軸314の主軸位置制御部311の位置制御モー� �を、主軸同期制御専用の位置ループゲイン� �位置制御を行う主軸同期制御用位置制御モ� �ドに切り換える。また、第1主軸314に対する� ��期主軸となる第2主軸324の軸制御部221は、主 軸位置制御モード切換部225により、主軸位置 制御部321の位置制御モードを、主軸同期制御 専用の位置ループゲインで位置制御を行う主 軸同期制御用位置制御モードに切り換える。

 第2主軸324の軸制御部221は、主軸同期制御 部151により、基準主軸の主軸同期位置指令が 渡され、基準主軸の回転に同期して位置制御 が行われ、同期した速度で回転したところで 、主軸同期制御中となる。このとき、加工プ ログラムで指令された位置指令及び送り速度 指令に関連付けて、1つもしくは複数のNC軸の 指令位置が補間移動するように、各NC軸に対� ��る補間位置パルスが生成され、第1主軸314に 対応するNC軸に出力された補間位置パルスは� ��NC軸制御部214により加減速処理等が行われ� �主軸位置制御部311に対応する位置指令を出� �し位置制御を行う。これに同期して、主軸� �期制御中の同期主軸である第2主軸324も動作� ��る。

 また、第1主軸314がC軸制御用位置制御モー� �に切り替わっている状態で、加工プログラ� �等により主軸同期制御指令がなされ、第1主� ��314を基準主軸及び第2主軸324を同期主軸とし て指定されたとき、主軸同期中C軸用位置制� �モード選択信号124により主軸同期制御中の� �準主軸である第1主軸314においてC軸制御用位 置制御モードへの切り換えの選択を指定され ている場合(換言すれば、主軸同期制御用位� �制御モードへの切り換えの選択を指定され� �いない場合)、主軸同期中位置制御モード切� ��手段152により、第1主軸314の主軸位置制御モ ード切換部215は、第1主軸314の主軸位置制御� �311の位置制御モードを、C軸制御専用の位置� ��ープゲインで位置制御を行うC軸制御用位置 制御モードを保持する。
 また、第1主軸314に対する同期主軸となる第 2主軸324の軸制御部221は、主軸同期制御中の� �準主軸である第1主軸314において、主軸同期� ��C軸用位置制御モード選択信号124によりC軸� �御用位置制御モードへの切り換えの選択を� �定されているので、主軸位置制御モード切� �部225により、主軸位置制御部321の位置制御� �ードを、C軸制御専用の位置ループゲインで� ��置制御を行うC軸制御用位置制御モードに切 り換える。

 第2主軸324の軸制御部221は、主軸同期制御 部151により、基準主軸の主軸同期位置指令が 渡され、基準主軸のC軸移動指令に同期して� �置制御が行われる。加工プログラムで指令� �れた基準主軸のC軸位置指令及び送り速度指� ��に関連付けて、1つもしくは複数のNC軸の指� ��位置が補間移動するように、各NC軸に対す� �補間位置パルスが生成され、第1主軸314に対� ��するNC軸に出力された補間位置パルスは、NC 軸制御部214により加減速処理等が行われ、主 軸位置制御部311に対応する位置指令を出力し 位置制御を行う。これに同期して、主軸同期 制御中の同期主軸である第2主軸324も動作す� �。

 この主軸同期制御中の状態で、基準主軸� ��ある第1主軸314のC軸選択信号123をオフした� �合、基準主軸である第1主軸314の主軸C軸制御 切換部212は、軸の制御を、補間制御部112より 出力される補間位置パルスにより位置制御を 行うNC軸制御部214から、速度指令により制御� ��行う主軸制御部213に切り換えを行う。この� ��き、主軸同期中位置制御モード切換手段152� ��より、第1主軸314の主軸位置制御モード切換 部215は、主軸位置制御部311の位置制御モード を、主軸同期制御専用の位置ループゲインで 位置制御を行う主軸同期制御用位置制御モー ドに切り換え、同時に、第1主軸314に同期し� �いる第2主軸324の主軸位置制御モード切換部2 25は、主軸位置制御部321の位置制御モードを� ��主軸同期制御専用の位置ループゲインで位� ��制御を行う主軸同期制御用位置制御モード� ��切り換える。基準主軸である第1主軸314に対 する速度指令により、第1主軸314を回転させ� �第1主軸314に対する同期主軸である第2主軸324 は、第1主軸314の位置に同期して回転する。� �準主軸及び同期主軸として指定された主軸� �、同時に主軸同期制御専用の位置ループゲ� �ンで位置制御を行う主軸同期制御用位置制� �モードに切り換り、主軸同期制御中となる� �

 次に、図1の構成によるNC装置101の具体的動� ��について、図2、図3を参照しながら説明す� �。図2は、図3のプログラムを実行したときの 、第1主軸314及び第2主軸324の動作を示してい� ��。N10ブロックの指令で、第1主軸314を4000min ^-1 で回転しており、N20ブロックの指令で、第1� �軸314を基準主軸、第2主軸324を同期主軸とし� ��、主軸同期制御を行う。このとき、第1主軸 314は、主軸同期用位置制御に切り替わり、第 2主軸324は、第1主軸314の指令速度に回転し、� ��軸同期用位置制御に切り替わり、速度が一� ��したところで、主軸同期制御中となる。主� ��同期の完了後、N30ブロックの指令で、第2主 軸324を前進させ、第2主軸324においても、回� �しながらワークをチャックする。この後、� �1主軸314と第2主軸324で1つのワークを両側か� �チャックで掴みながら、旋削加工を行う。� �し、ここでは説明を簡略化するため、旋削� �工するためのプログラムを省略してある。� �の旋削加工が終了した後、N40ブロックの指� �で、基準主軸である第1主軸314がC軸制御を選 択され、第1主軸314のC軸原点位置に原点復帰� ��行う。このとき、第2主軸324は、第1主軸314� �原点復帰動作のための位置指令に同期して� �追従して動作を行う。

 次いで、N50ブロックの指令で、主軸同期� ��C軸用位置制御モード選択信号124により、C� �制御モードが選択されていない場合、継続� �て、第1主軸314及び第2主軸324ともに、主軸同 期用位置制御を保持したまま、第1主軸314はC� ��補間指令による移動(このプログラムの場合 、C軸原点位置より90°回転した位置に移動)が なされ、第1主軸314のC軸補間移動に同期して� ��第2主軸324も移動を行う。次いで、N51ブロッ クの指令で、主軸同期中C軸用位置制御モー� �選択信号124により、C軸制御モードが選択さ� ��た場合、第1主軸314及び第2主軸324ともに、� �止した状態で、同時にC軸用位置制御に切り� ��わり、第1主軸314に対するC軸補間指令によ� �移動に同期して、第2主軸324は移動を行う。� ��の第1主軸314及び第2主軸324の移動時に、プ� �グラムでは省略してあるが、ワークの側面� �穴あけ加工、ミル加工などのC軸加工を行う� ��N60ブロックの指令で、第1主軸314のC軸選択� �解除されると、第1主軸314及び第2主軸324とも に、停止した状態で、同時に主軸同期用位置 制御に切り替わり、第1主軸314は速度指令に� �る回転に戻り、第2主軸324は、第1主軸314に同 期した速度で主軸同期回転する。

 上記のようにして、第1主軸314と第2主軸32 4は主軸同期制御を維持し、1つのワークを両� ��から同時につかんだ状態で、速度指令によ� ��回転同期、または基準主軸のC軸に対する補 間位置指令による補間移動に同期して同期主 軸が動作する。

 この実施の形態1によれば、主軸同期制御 中の基準主軸に対しC軸制御指令がなされた� �き、基準主軸、同期主軸ともに、主軸同期� �位置制御ゲインを維持したまま、C軸補間指� ��動作に切り換えることができ、第1主軸314と 第2主軸324が同期回転して1つのワークを両側� ��ら把持した状態のまま、速度指令による主� ��の制御から、C軸指令による位置の制御への 切換をスムーズに行うことができる。

実施の形態2.
 次にこの発明の実施の形態2を図4~図7を用い て説明する。
 図4はこの発明の実施の形態2に係るNC装置101 の一構成例を示すもので、実施の形態1で説� �したNC装置101に、チャック閉判定手段125と、 主軸位相差算出手段153と、C軸位相差メモリ16 0と、C軸原点座標補正手段161とが追加されて� ��る。
 なお、チャック閉判定手段125は、ラダー回� ��部121から出力されるチャック開閉信号をチ� ��ックすることにより、チャックが閉じてい� ��ことを判定する。

 次にこのように構成されたNC装置101の動� �について、図5、図6、図7を参照しながら説� �する。なおここでは、追加された、チャッ� �閉判定手段125、主軸位相差算出手段153、C軸� ��相差メモリ160及びC軸原点座標補正手段161の 動作について主に説明し、それ以外の構成要 素の動作については、実施の形態1で説明し� �動作と同様であるので、その説明は省略す� �。

 図5は、実施の形態2の構成のNC装置101におい て、主軸をC軸制御に選択する際のフローチ� �ートである。
 主軸をC軸制御に切り換えるC軸選択信号123� �出力されたとき、主軸C軸制御切換部212、222� ��、ステップS101で、当該主軸が主軸同期制御 中の同期主軸かどうか判定を行う。主軸同期 制御中の同期主軸である場合は主軸同期制御 を優先するため、ステップS109でアラーム処� �を行う。次いで、ステップS102で、当該主軸� ��主軸同期制御中の基準主軸かどうか判定を� ��う。主軸同期制御中の基準主軸でもない場� ��は、主軸同期制御中の主軸でないと判断で� ��るので、ステップS103で、C軸原点復帰を行� �。ステップS104で、主軸位置制御モード切換� ��215,225が、主軸の位置制御モードをC軸制御� �用の位置ループゲインで位置制御を行うC軸� ��御用位置制御モードに切り換える。これに� ��い、ステップS105で、主軸制御モードからC� �制御用位置制御モードに切り替わる。

 次いで、ステップS106で、C軸原点座標補� �手段161は、機械制御信号処理部122のC軸原点� ��置補正要求信号127をチェックしてC軸原点位 置補正要求があるかどうか判定し、C軸原点� �置補正要求がない場合は、ステップS107でC軸 座標値を原点座標値にセットし、C軸原点位� �補正要求がある場合は、ステップS108で、原� ��座標値より、C軸位相差メモリ160に予め記憶 しておいた位相差をシフトした座標値をセッ トする。また、ステップS102で主軸同期制御� �の基準主軸であると判定した場合、ステッ� �S110で、主軸C軸制御切換部212、222は、主軸の 位置指令をNC軸制御部214,224に切り換え、C軸� �点に位置決めを行う。このとき、ステップS1 11で、主軸位置制御モード切換部215、225によ� ��、主軸の位置制御モードを、主軸同期制御� ��の位置ループゲインで位置制御を行う主軸� ��期制御用位置制御モードを維持する。ステ� ��プS112でC軸座標値を原点座標にセットする� �

 図6は、実施の形態2の構成のNC装置101で制 御するNC工作機械において、対向して設置さ� ��た第1主軸314から第2主軸324へワークを受け� �す動作を行う場合の例を示したフローチャ� �トである。ステップS201で第1主軸314のチャッ クを閉じワークを把持する。ステップS202で� �第1主軸314でつかんだワークの加工を行う。� ��いで、ステップS203で第1主軸314を正回転し� �いる状態から、ワークを第1主軸314から第2主 軸324に受け渡すために、ステップS204で対向� �る第2主軸324を逆回転させ、ステップS205で第 1主軸314と第2主軸324間で主軸同期制御を行う� ��このとき、第2主軸324でつかむ位置を特定す る必要があるワークでなければ、位相合わせ を行う必要はない。ステップS206で第2主軸324� ��を前進させ、ワークをつかめる位置までア� ��ローチしたところで、ステップS207で第2主� �324のチャックを閉じる。これにより、第1主� ��314と第2主軸324でともに1つのワークをつか� �で同期回転している状態となる。

 次に、ステップS208で、主軸位相差算出手 段153が、位相差算出要求信号126をチェックし 、位相差算出要求があった場合、ステップS20 9で第1主軸314(基準主軸)と第2主軸324(同期主軸 )間の位相差を算出し、第1主軸314のC軸原点と 第2主軸324のC軸原点との位相差を、C軸位相差 メモリ160に記憶する。次に、ステップS210で� �1主軸314のチャックを開き、第1主軸314はつか んでいたワークを離す。自動旋盤の場合は、 第1主軸314のチャックを閉じたまま、ワーク� �突っ切りバイトで切断して第2主軸324に受け� ��す場合もある。この後、ステップS211で第2� �軸324台は後退し、ステップS212で主軸同期キ� ��ンセルを行い、第2主軸324での加工を開始す る。ステップS213で第2主軸324をC軸選択したと き、ステップS214で、C軸原点座標補正手段161� ��、C軸原点位置補正信号127をチェックし、C� �原点位置補正要求があるかどうか判定を行� �。ステップS205で予め位相合わせを行ってい� ��等の、C軸原点位置補正を行う必要がない場 合は、ステップS215で、通常に第2主軸324のC軸 原点復帰を行い、原点座標値にプリセットす る。ステップS209で位相差を記憶してC軸原点� ��置補正を行う場合、ステップS216で、C軸原� �座標補正手段161は、第2主軸324がC軸原点位置 に復帰した後、C軸の座標値を、所定の原点� �標値よりステップS209でC軸位相差メモリに記 憶したC軸位相差をシフトした座標値にプリ� �ットし、C軸原点座標値の補正を行う。この� ��、ステップS217で第2主軸324はプログラムで� �令された補間指令に従い、第2主軸324のC軸制 御を行い、加工を行う。

 図7は、図6のステップS209において、第1主 軸314(基準主軸)と第2主軸324(同期主軸)間の位� ��差を算出する場合、主軸位相差算出手段153� ��位相差算出のためのフローチャートを示す� ��ステップS301で、第1主軸314と第2主軸324で主� ��同期制御中であることを確認し、主軸同期� ��御中の場合、チャック閉判定手段125により� ��ステップS302で第1主軸314と第2主軸324がとも� ��チャックを閉じた状態で、基準主軸と同期� ��軸で1つのワークをつかんで主軸同期制御を 行っている状態にあることを確認する。確認 ができた場合、ステップS303で基準主軸の主� �同期位置指令から、基準主軸に対する位置� �令の1回転内指令角度A1を読出し、同時に、� �テップS304で同期主軸の主軸同期位置指令か� ��、同期主軸に対する位置指令の1回転内指令 角度A2を読出し、ステップS305で基準主軸の1� �転内指令角度A1と同期主軸の1回転内指令角� �A2との差分の角度を算出して、第1主軸314と� �2主軸324の主軸同期制御における、指令角度� ��位相差P1を算出する。

 更に、第1主軸314のチャック位置と、第2� �軸324のチャック位置の相対角度を精度良く� �出するため、ステップS306で基準主軸の主軸� ��置制御の追従遅れ量(以下ドループ量という )を読出し、同時に、ステップS307で同期主軸� ��ドループ量を読み出す。ステップS308で、基 準主軸のドループ量と同期主軸のドループ量 の差分を算出することで、主軸同期制御によ り指令同期した状態からワークを第2主軸324� �チャックしたときに生じるチャック位置の� �じれ量P2を算出する。主軸位相差算出手段153 は、ステップS309で、P1とP2を加算することで� ��第1主軸314のZ相基準点から見たチャック位� �と、第2主軸324のZ相基準点から見たチャック 位置の位相差を算出する。更に、ステップS31 0で、パラメータ等で設定されている、第1主� ��314(基準主軸)をC軸制御する場合の、Z相基準 点からのC軸座標系の原点シフト量E1を読出し 、ステップS311で、E1+P1+P2によって、基準主軸 と同期主軸で1つのワークをつかんで同期制� �している状態における、基準主軸のC軸原点� ��標に対応する、同期主軸のC軸座標の原点シ フト量として算出し、C軸位相差メモリ160に� �憶する。上記の位相差の算出の過程におい� �、対向する主軸で1つのワークをつかむよう� ��同期して回転している場合は、各主軸の回� ��極性は逆方向になる場合があるので、同期� ��性を考慮して算出する必要があることは言� ��までもない。

 この実施の形態2によれば、上記のように して算出したC軸位相差を元に、図6のステッ� ��S216で第2主軸324のC軸原点シフト量を補正す� ��ようにしたので、基準主軸と同期主軸で主� ��同期制御中の位相差より、基準主軸のC軸原 点に対し、同期主軸のC軸原点が一致するよ� �に、同期主軸のC軸座標系を設定できるため� ��ステップS205の主軸同期制御において位相合 わせ動作を行わなくても良い。主軸が加減速 を行い、位相合わせを行う時間を削減できる ので、ワークの受渡しの時間を短縮すること ができる。

 第1の発明によれば、主軸同期制御中の基 準主軸に対するC軸制御切換指令がなされた� �き、関連する主軸の位置制御モードをC軸制� ��用位置制御モードに切り換えずに主軸同期� ��御用位置制御モードを保持し、同期主軸に� ��する位置指令は、基準主軸に対する位置指� ��に同期するように構成したので、基準主軸� ��同期主軸で同一のワークを把持して、指令� ��度で同期回転している状態から、基準主軸� ��C軸制御に切り換えられ、1つのワークを対� �する主軸で把持したまま、主軸同期制御に� �る旋削と、C軸制御によるワーク側面の穴あ� ��加工やミル加工等の加工工程を即時に切り� ��え、無駄時間を排除できるという効果があ� ��。

 第2の発明によれば、主軸同期制御中の基 準主軸に対するC軸制御切換指令がなされた� �き、関連する主軸の位置制御モードをC軸制� ��用位置制御モードに切り換えずに主軸同期� ��御用位置制御モードを保持し、同期主軸に� ��する位置指令は、基準主軸に対する位置指� ��に同期するように構成し、基準主軸を輪郭� ��御軸に切り換えて、基準主軸及び同期主軸� ��停止後に、両主軸の位置制御ゲインをC軸制 御用位置制御ゲインに切り換えるように構成 したので、基準主軸と同期主軸で同一のワー クを把持して、指令速度で同期回転している 状態から、基準主軸をC軸制御に切り換えら� �、1つのワークを対向する主軸で把持したま� ��、主軸同期制御による旋削と、C軸制御によ るワーク側面の穴あけ加工やミル加工等の加 工工程を即時に切り換え、無駄時間を排除で き、更に、C軸制御中の切削負荷に対し、単� �の主軸でのC軸制御と同等の応答性を得られ� ��効果がある。

 第3の発明によれば、第1主軸314のワーク� �持位置と、第2主軸324のワーク把持位置の差� ��算出し、第2主軸324のC軸原点位置が、第1主� ��314のC軸原点位置に対し、第1主軸314と第2主� ��324の位相差を加算した位置となるように補� ��されるので、第1主軸314と第2主軸324で1つの� ��ークを把持する前に、お互いの主軸の位相� ��合わせなくても、ワークを第1主軸314から第 2主軸324に持ち替えて、第2主軸324で継続して� ��工を行うことができ、主軸間の位相合わせ� ��行う時間を排除でき、生産効率が向上する� ��いう効果がある。

 第4の発明によれば、第1主軸314と第2主軸3 24で1つのワークを把持した際の位相差を、主 軸同期制御中の基準主軸と同期主軸の指令位 相差と、基準主軸の位置制御偏差量と同期主 軸の位置制御偏差量との差分より算出するよ うにしたので、精度良く主軸間の位相差を算 出でき、ワークを受け渡した後の原点位置を より正確に決定できる効果がある。