Titel

[Verfahren zum Reduzieren des Antriebsschlupfes bei Fahrzeugen mit mehreren Motoren!

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reduzieren des Antriebsschlupfes von Fahrzeugrädern, die von unterschiedlichen Motoren angetrieben werden.

Beim Beschleunigen eines Fahrzeuges kommt es vor, dass einzelne Räder in Antriebsschlupf geraten, wenn das Antriebsmoment im Verhältnis zum Reibwert zu hoch ist. Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Schlupfregler (ASR) bekannt, mit denen die Radgeschwindigkeiten der schlupfbehafteten Räder auf eine Referenzgeschwindigkeit geregelt werden. Die Referenzgeschwindigkeit ist dabei üblicherweise die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. die Geschwindigkeit der frei laufenden Räder. Bei Fahrzeugen, die einen Verbrennungsmotor aufweisen, ist die ASR-Regelung relativ unproblematisch. Dagegen ist die ASR-Regelung bei Fahrzeugen mit einem oder mehreren Elektromotoren relativ langsam, da die Signalübertragung und -Verarbeitung aufwändiger ist. Es kommt daher zu Totzeiten, in denen keine aktuellen Signalwerte verfügbar sind und die die ASR- Regelung beeinträchtigen. Die ASR-Regelung ist daher bei Fahrzeugen mit Elektromotor (EN) nicht optimal.

Offenbarung der Erfindung

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die ASR-Regelung bei Fahrzeugen mit wenigstens einem Elektromotor zu verbessern. Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Patentanspruch 1 , sowie im Patentanspruch 6 angegebenen Merkmale. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.

Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, an einer ersten Gruppe von Rädern, die von einem ersten Motor angetrieben wird, eine Schlupfregelung

durchzuführen, und an einer zweiten Gruppen von Rädern, die von einem zweiten Motor angetrieben wird, eine Steuerung des Antriebsmoments durchzuführen. Der erste Motor kann beispielsweise ein Verbrennungsmotor und der zweite Motor ein Elektromotor sein. In diesem Fall wird am

Verbrennungsmotor eine herkömmliche Schlupfregelung durchgeführt, während das Antriebsmoment des Elektromotors gesteuert wird. Dies hat den

wesentlichen Vorteil, dass jegliche Regelungsprobleme bei der Regelung des Elektromotors vermieden werden und die Schlupfregelung insgesamt verbessert wird.

Eine Gruppe von Rädern kann erfindungsgemäß ein Rad oder mehrere Räder umfassen. Die Erfindung ist auch bei Fahrzeugen anwendbar, die mehrere Elektromotoren aufweisen, wie z.B. bei Fahrzeuge mit Radnabenmotoren.

Wenn eine Schlupfregelung an der ersten Radgruppe durchgeführt wird, wird vorzugsweise der Fahrbahn-Reibwert geschätzt. Daraus lässt sich ein

Antriebsmoment für den zweiten Motor (z. B. einen Elektromotor) berechnen, das maximal auf die Fahrbahn abgesetzt werden kann. Der Elektromotor wird vorzugsweise so gesteuert, dass er nur einen Teil des maximal absetzbaren Antriebsmoments erzeugt. Dadurch wird das Auftreten von Antriebsschlupf an den elektromotorisch angetriebenen Rädern verhindert oder zumindest reduziert.

Die eingangs erwähnte Referenzgeschwindigkeit wird vorzugsweise aus den Raddrehzahlen derjenigen Räder ermittelt, deren Antriebsmoment gesteuert wird.

Die Erfindung ist bei allen Fahrzeugen mit mehreren Antriebsmotoren

anwendbar. Sofern einer der Antriebe ein Elektroantrieb ist, wird die

Schlupfsteuerung vorzugsweise am Elektroantrieb durchgeführt. Gemäß der Erfindung ist ein Steuergerät vorgesehen, das die Antriebsmomentensteuerung durchführt. Die ASR-Regelung und die

Antriebsmomentensteuerung können von einem einzigen oder von

verschiedenen Steuergeräten ausgeführt werden.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnung beispielhaft näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Blockdarstellung eines Fahrzeugs mit zwei

Antrieben.

Figur 1 zeigt eine schematische Blockdarstellung eines Fahrzeugs 1 mit einem Verbrennungsmotor 3 zum Antrieb der Vorderachse und einem Elektromotor 4 zum Antrieb der Hinterachse. Die Räder der Vorderachse sind mit 2a, 2b und die Räder der Hinterachse mit 2c, 2d bezeichnet.

Um den bei einer Beschleunigung auftretenden Antriebsschlupf der Räder 2a-2d zu verringern, ist vorgesehen, an den Vorderrädern 2a, 2b eine Schlupfregelung und an den Hinterrädern eine Schlupfsteuerung durchzuführen.

Bei der Schlupfregelung an den Vorderrädern 2a, 2b wird in herkömmlicher Weise der Reibwert μ geschätzt. Daraus lässt sich ein Antriebsmoment für den Elektromotor 4 berechnen, das maximal auf die Fahrbahn abgesetzt werden kann. Der Elektromotor 4 wird nun so gesteuert, dass er einen Teil des maximal absetzbaren Antriebsmoments erzeugt. Der Anteil des absetzbaren

Antriebsmoments kann z. B. zwischen 80% und 90 %oder auch weniger betragen. Dadurch kann das Auftreten von Antriebsschlupf verhindert bzw. reduziert werden. Die Steuerung des Elektromotors 4 hat den Vorteil, dass eine Regelung und die damit verbundenen Probleme vermieden werden können.

Sobald die Hinterräder 2c, 2d nicht mehr schlupfbehaftet sind, kann aus den Drehzahlen dieser Räder eine Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit ermittelt werden, die für die Schlupfregelung an den Vorderrädern 2a, 2b benötigt wird. Die Schlupfregelung an den Vorderrädern und die Antnebsmomentensteuerung an den Hinterrädern werden von einem oder mehreren Steuergeräten kontrolliert, die mit einer entsprechenden Software ausgestattet sind.