技术领域

[0001] 本发明涉及移动设备技术领域， 尤其涉及一种可应用于家庭清洁或草坪移动的 移动机构及具有该移动机构的移动机器人及移 动方法。

背景技术

[0002] 随着人们对生活要求的提高， 市场上也出现了越来越多为人类服务的机器人 ， 而这些机器人大多是在工作面自行移动， 如居家使用的扫地机器人、 安防机器 人， 商业服务机器人如科沃斯推出的公共服务机器 人， 并将智能机器服务到日 常生活中的导游讲解、 饭店点餐等生活细节。 这类机器人都是可以在工作面自 行移动， 通过智能程序以在目标地点对目标执行指定的 功能程序， 使使用者得 以享受智能生活。

[0003] 由于机器人需要在工作面移动， 就不可避免地会遇到不同类型的工作面环境， 如水泥地、 地板、 地毯等， 这些工作面都会存在一些无法避让的障碍， 如一些 不同类型工作面的过渡段产生的高度落差， 或门槛， 或线缆， 或可以使机器人 在翻越吋易产生悬空状态的突起。 这种落差或突起不仅会导致机器人悬空， 还 会导致机器人在翻越吋产生振动， 并对机器人内部的电子元件造成影响。

技术问题

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 为解决背景技术中的技术问题， 本发明提供的移动机器人技术方案如下： [0005] 一种移动机构， 包括： 壳体， 所述壳体内设置有导向部； 滑座， 安装在所述导 向部上并可沿所述导向部移动； 移动轮， 固定在所述滑座上， 并部分露出所述 壳体表面； 抵压部， 抵压于所述滑座上且使所述滑座向所述壳体表 面运动； 形 变部， 安装在所述壳体上并与所述抵压部相连， 在形变吋通过所述抵压部给予 所述滑座向所述壳体表面运动的作用力。 [0006] 进一步地， 所述移动机构， 包括： 壳体、 滑座、 移动轮、 抵压部和形变部， 其 中： 所述壳体包括下壳体和上壳体， 在上壳体和下壳体之间设置有导向部； 所 述滑座安装在所述导向部上， 并可沿所述导向部在下壳体和上壳体之间上下 移 动； 所述移动轮固定在所述滑座上,并部分露出所� �壳体表面， 与工作面接触； 所述抵压部抵压于所述滑座上， 且使所述滑座向所述壳体表面运动； 所述形变 部安装在所述壳体上， 并与所述抵压部相连， 在形变吋通过所述抵压部给予所 述滑座向所述壳体表面运动的作用力。

[0007] 进一步地， 所述导向部为导轨。

[0008] 进一步地， 所述导轨至少为一条， 且所述滑座上具有在导轨内沿导轨滑动的滑 动块。

[0009] 进一步地， 所述导向部为导柱。

[0010] 进一步地， 所述导柱的轴线垂直于移动面。

[0011] 进一步地， 所述导柱设置在所述上壳体与所述下壳体之间 。

[0012] 进一步地， 所述导柱包括两根， 对称设置在所述滑座的两侧。

[0013] 进一步地， 所述导柱包括三根， 成三角型分布于所述滑座的两侧。

[0014] 进一步地， 所述抵压部包括转动部、 第一端部、 第二端部， 所述转动部通过转 轴固定在所述壳体上， 所述第一端部自所述转动部向远离所述滑座的 方向延伸 ， 并通过形变部与所述壳体连接； 所述第二端部自所述转动部向所述滑座的方 向延伸， 并抵压在所述滑座上。

[0015] 进一步地， 所述滑座包括本体， 以及收容在所述本体内的传动部， 所述传动部 与所述移动轮传动连接。

[0016] 进一步地， 所述传动部为传动齿轮和 /或传动轴。

[0017] 进一步地， 所述传动部还包括转动轴， 所述转动轴与所述移动轮传动连接。

[0018] 进一步地， 所述滑座上还设置有电机， 所述电机通过转动轴与所述移动轮传动

[0019] 进一步地， 所述滑座还包括与所述导柱滑动设置的滑套

[0020] 进一步地， 所述形变部为弹簧。

[0021] 一种移动机器人， 包括任一所述的移动机构。 [0022] 所述移动机器人为扫地机器人或割草机器人。

[0023] 一种移动机器人的移动方法， 包括如下步骤：

[0024] (1) 移动轮与工作面接触， 滑座与构成机器人的主体活动连接， 其中所述主 体包括上客体和下壳体；

[0025] (2) 移动吋， 主体离地高度下降， 滑座在导向部上呈上升姿态；

[0026] (3) 滑座上升吋推动抵压部上升， 抵压部上升带动形变部形变；

[0027] (4) 形变部形变吋通过抵压部产生作用力， 迫使滑座下降， 将移动轮顶出下 壳体表面， 让移动轮与工作面保持接触。

[0028] 进一步地， 所述导向部为导轨。

[0029] 进一步地， 所述导向部为导柱。

[0030] 进一步地， 所述主体包括上壳体和下壳体， 所述导柱设置在所述上壳体与所述 下壳体之间。

[0031] 进一步地， 所述导柱包括两根， 对称设置在所述滑座的两侧。

[0032] 进一步地， 所述抵压部包括转动部、 第一端部、 第二端部， 所述转动部通过转 轴固定在所述壳体上， 所述第一端部自所述转动部向远离所述滑座的 方向延伸 ， 并通过形变部与所述壳体连接； 所述第二端部自所述转动部向所述滑座的方 向延伸， 并抵压在所述滑座上。

[0033] 进一步地， 所述步骤 （3) 中， 滑座上升吋推动抵压部的第二端部上升， 进而 使第一端部拉伸形变部， 而形变部由于被拉伸而产生一个拉力， 该拉力使第一 端部向第二端部的一端靠近， 而第二端部给予滑座一个向下的作用力， 使滑座 下降， 将移动轮顶出下壳体表面， 让移动轮与工作面保持接触。

发明的有益效果

有益效果

[0034] 与现有技术相比， 本发明的有益效果在于： 可以适用于在不同类型的工作面移 动的移动机器人， 在移动机器人遇到障碍吋， 抵压部给予滑座向下的作用力， 使移动轮最大限度的靠近工作面， 与工作面接触， 以产生摩擦， 使移动机器人 能够移动并离幵障碍。

对附图的简要说明 附图说明

[0035] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案， 下面将对实施例中所需要使用的 附图作简单的介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这 些附图获得其他的附图。

[0036] 图 1为本发明较佳实施例的扫地机器人结构示意� �；

[0037] 图 2为图 1中扫地机器人的仰视图；

[0038] 图 3为图 1中扫地机器人的移动机构结构示意图；

[0039] 图 4为图 3的爆炸结构示意图；

[0040] 图 5为图 3的移动机构一使用状态结构示意图；

[0041] 图 6为抵压部结构示意图；

[0042] 图 7为滑座结构示意图。

本发明的实施方式

[0043] 下面将结合附图和具体实施例对本发明技术方 案进行清楚、 完整地描述， 显然 ， 这里所描述的实施例仅仅是发明的一部分实施 例， 而不是全部的实施例。 基 于本发明描述的具体实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前 提 下所获得的所有其他实施例， 都应当属于本发明权利要求所限定的保护范围 内 。 例如： 本申请所述的导向部可以是用于引导物体沿预 定方向移动的导柱或导 轨， 并且， 使本申请的滑座在导向部上沿导向部做往复运 动； 又例如本申请中 的形变部可以是弹簧， 或橡皮筋， 或具有形变可恢复或弹性功能的可形变体。

[0044] 实施例一

[0045] 本发明提供一种在工作面自行移动的移动机器 人， 以扫地机器人 100为例， 该 扫地机器人 100的结构如图 1和图 2所示， 扫地机器人 100包括构成外形的主体， 以及承载所述主体在工作面移动的移动机构 1， 在扫地机器人 100在工作面移动 吋， 移动机构 1承载着主体以及设置在主体上的其他功能部� � （如尘盒、 风机、 清洁组件、 控制主板、 马达等） 的重量。 其中， 主体包括下壳体 10和上壳体 20 ， 移动机构 1如图 3至图 7所示。 [0046] 在本实施例中， 如图 3、 图 4所示， 移动机构 1包括： 壳体、 滑座 80、 抵压部 40 、 移动轮 70以及弹簧 30。 其中， 壳体由下壳体 10和上壳体 20构成， 在壳体内对 称设置有两根导柱 60， 每根导柱 60的轴线垂直于移动面 （扫地机器人移动经过 的工作面） ； 滑座 80设置在导柱 60上， 沿导柱 60轴向在下壳体 10与上壳体 20之 间移动； 抵压部 40通过弹簧 30与上壳体 20连接， 并受弹簧 30的弹力作用而抵压 在滑座 80上， 使滑座 80向下移动并向工作面靠近； 移动轮 70固定在滑座 80上， 并部分露出下壳体 10表面与工作面接触。

[0047] 构成移动机构 1的壳体包括上壳体 20和下壳体 10， 其中， 上壳体 20与主体一体 成型， 上壳体 20与下壳体 10之间设置有导柱 60,滑座 80滑动设置在导柱 60上， 滑 座 80受外力吋在导柱 60上作升降运动。 为减少滑座 80的运动吋晃动， 导柱 60至 少为两根且分别设置在滑座 80的对角位置 （如图 3至图 5所示） ， 呈对称设置； 导柱 60还可以是三根， 呈三角型分布， 使滑座 80的受力吋更均匀， 运动更稳定

[0048] 见图 5及图 6所示， 抵压部 40还包括转动部 400， 转动部 400通过转轴 50固定在上 壳体 20上， 抵压部 40具有彼此分离并向外延伸呈一定角度设置的� ��一端部 401和 第二端部 402， 第一端部 401自转动部 400向远离滑座 80的方向延伸， 并通过弹簧 30与上壳体 20连接； 第二端部 402自转动部 400向滑座 80的方向延伸， 并抵压在 滑座 80上。 第一端部 401被弹簧 30牵拉吋， 第二端部 402可以随动。

[0049] 见图 7所示， 滑座 80包括本体 800， 以及收容在本体 800内的传动部 （内部元件 ， 未示出） ， 传动部与移动轮 70传动连接。 其中， 本体 800构成一个腔体， 腔体 内设置有作为传动部的传动齿轮和 /或传动轴。

[0050] 当扫地机器人 100在工作面移动吋， 移动轮 70与工作面接触， 且因移动轮 70需 要承载整机的重量， 而滑座 80与主体是活动连接的， 主体的重量迫使主体离地 高度下降， 使滑座 80在导柱 60上呈上升姿态， 且滑座 80在上升吋推动抵压部 40 的第二端部 402上升， 进而使第一端部 401拉伸弹簧 30， 而弹簧 30由于被拉伸而 产生一个拉力， 该拉力使第一端部 401向第二端部 402的一端靠近， 而第二端部 4 02给予滑座 80—个向下的作用力， 使滑座 80下降， 并尽最大限度地将移动轮 70 顶出下壳体 10表面， 让主体与工作面保持一个安全距离， 该安全距离可以使扫 地机器人 100在越障吋， 让移动轮 70与工作面保持接触， 避免移动轮 70悬空。

[0051] 进一步地， 如图 7所示， 滑座 80还包括与导柱 60滑动设置的滑套 801。

[0052] 当本申请中的导向部为导轨吋， 导轨的数量至少为一条， 且滑座具有在导轨内 沿导轨滑动的滑动块， 通过滑座的自重或滑座受外力作用而使滑座在 导轨内移 动。

[0053] 进一步地， 传动部包括转动轴， 转动轴与移动轮 70传动连接。

[0054] 进一步地， 如图 7所示， 滑座 80上还设置有电机 802， 电机 802通过转动轴与移 动轮 70传动连接， 使移动机器人在工作吋能在工作面移动。

[0055] 实施例二

[0056] 本发明还提供了一种移动机器人的移动方法， 包括如下步骤：

[0057] (1) 移动轮与工作面接触， 滑座与构成机器人的主体活动连接， 其中所述主 体包括上客体和下壳体；

[0058] (2) 移动吋， 主体离地高度下降， 滑座在导向部上呈上升姿态；

[0059] (3) 滑座上升吋推动抵压部上升， 抵压部上升带动形变部形变；

[0060] (4) 形变部形变吋通过抵压部产生作用力， 迫使滑座下降， 将移动轮顶出下 壳体表面， 让移动轮与工作面保持接触。

[0061] 本实施例中， 如图 3〜图 7所示， 所述主体包括上壳体 20和下壳体 10， 所述导向 部可以为导轨或导柱。 当所述导向部为导轨吋， 导轨的数量至少为一条， 且滑 座具有在导轨内沿导轨滑动的滑动块， 通过滑座的自重或滑座受外力作用而使 滑座在导轨内移动； 当所述导向部为导柱吋， 所述导柱设置在所述上壳体与所 述下壳体之间。

[0062] 进一步地， 本实施例优选导向部为导柱 60， 且进一步优选所述导柱包括两根， 对称设置在所述滑座 80的两侧。 当然导柱 60还可以是三根， 呈三角型分布， 使 滑座 80的受力吋更均匀， 运动更稳定。

[0063] 进一步地， 本实施例中， 所述抵压部 40包括转动部 400、 第一端部 401、 第二端 部 402， 所述转动部 400通过转轴 50固定在所述上壳体 20上， 所述第一端部 401自 所述转动部 400向远离所述滑座 80的方向延伸， 并通过形变部与所述上壳体 20连 接， 其中所述形变部为弹簧 30; 所述第二端部 402自所述转动部 400向所述滑座 的方向延伸， 并抵压在所述滑座 80上。 第一端部 401被弹簧 30牵拉吋， 第二端部 402可以随动。

[0064] 进一步地， 滑座 80上升吋推动抵压部 40的第二端部 402上升， 进而使第一端部 4 01拉伸形变部， 而形变部弹簧 30由于被拉伸而产生一个拉力， 该拉力使第一端 部 401向第二端部 402的一端靠近， 而第二端部给 402予滑座 80—个向下的作用力 ， 使滑座 80下降， 将移动轮 70顶出下壳体表面， 让移动轮 70与工作面保持接触

[0065] 以上所揭露的仅为本发明技术方案的实施例而 已， 不能以此来限定本发明之权 利范围， 因此依本发明权利要求所作的等同变化， 仍属本发明所涵盖的范围。