Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem fahrbaren Waschroboter, nach der Gattung des An- spruchs 1 , und einem Verfahren zum Reinigen eines Stalls, nach der Gattung des Anspruchs 12.

Ställe, insbesondere Schweineställe, werden hygienebedingt spätestens nach jedem Durchgang intensiv gereinigt. Dies erledigt in der Regel eine Person in manueller Handarbeit mit einem Hochdruckreiniger. Nachteilig ist hierbei, dass die Reinigung ei- nes Stalls durch den Schmutz, Feuchtigkeit, Gerüche, Ammoniakemissionen und Keime anstrengend, zeitintensiv, unangenehm und gegebenenfalls gesundheits- schädlich ist.

Um diese Nachteile zu überwinden werden seit einiger Zeit auch Waschroboter zum Reinigen von Ställen eingesetzt. In der Regel bewegt sich hierbei ein Waschroboter langsam im Stallgang, so dass ein Reinigungsfluid mittels langer Reinigungsarme, die mit Düsen versehen sind, mit Hochdruck in die auf einer oder beiden Seiten befindli- chen zu reinigenden Buchten gespritzt wird. Nachteilig ist hierbei, dass diese Wasch- roboter keine Hindernisse, wie Stützen oder Rohre, erkennen, so dass sie nicht in allen Ställen einsetzbar sind, sowie die Störanfälligkeit der Gelenke. Des Weiteren muss ein Benutzer eine manuelle Nacharbeit leisten, da diese Waschroboter einfach gebaut sind, so dass nur eine Düsenstellung vorgegeben ist, wodurch Bauteile im Stall nur von einer Stelle bestrahlt werden. Um diesen Nachteil zu überwinden, wird in der Patentschrift DE 699 32 455 T2 eine Reinigungsvorrichtung für Tierställe vorgeschlagen, die ein Chassis mit zwei Paaren von Rädern, von denen zumindest eines mittels einer damit verbundenen Antriebsvor- richtung antreibbar ist, und ein mit einer Reinigungsfluidversorgung verbunden Düsen- teil zum Spritzen eines Reinigungsfluids aufweist, wobei ein Reinigungsarm, der durch ein Gelenk beweglich am Chassis angebracht ist und an dem der Düsenteil beweglich mit dem äußeren Ende des Reinigungsarms verbunden ist, Gelenkmittel aufweist, die zur Bestimmung der Position des Reinigungsarms als Funktion der Zeit mit Positions- und/oder Bewegungsregistrierungsmitteln versehen sind, und die weiter mit Antriebs- mitteln versehen sind, um den Reinigungsarm in Bewegung zu bringen, und wobei die Reinigungsvorrichtung ferner mit einer programmierbaren Steuereinheit, die mit Ein- gängen zum Empfangen von Signalen der Positions- und/oder Bewegungsregistrie- rungsmittel und mit Mitteln zum Feststellen von Parkpositionen sowie mit einem Speicher zum Speichern der Signale in Form eines Programms und Ausgängen zum Senden von Steuersignalen versehen ist, wodurch sowohl die Antriebsräder als auch die Bewegungen des Reinigungsarms und des Düsenteils steuerbar sind. Nachteilig ist hierbei, dass die Reinigungsvorrichtung bei erstmaligem Einsatz für jede Bucht durch einen Benutzer durch einen Anlernprozess, bei dem der Benutzer die Reini- gungsvorrichtung während der Reinigung einer Bucht manuell steuert, umständlich programmiert werden muss.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen die Nachteile des Standes der Technik überwindenden fahrbaren Waschroboter und ein die Nachteile des Standes der Technik überwindendes Verfahren zur Reinigen eines Stalls bereitzustellen.

Die Erfindung und ihre Vorteile

Der erfindungsgemäße fahrbare Waschroboter, mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , und das erfindungsgemäße Verfahren zum Reinigen eines Stalls, mit den Merkmalen des Anspruchs 12, haben demgegenüber den Vorteil, dass der erfindungsgemäße fahrbare Waschroboter, der ein Chassis, mindestens einen Antrieb, ein Fahrwerk, min- destens einen Reinigungsarm, wobei zur Ausbringung mindestens eines Fluids an mindestens einem Reinigungsarm mindestens ein mindestens eine Düse aufweisen- der Düsenkopf angeordnet ist, und eine Computersteuerung aufweist, mindestens ei- nen Radarsensor aufweist, durch den automatisch ein zu reinigender Stallbereich vermessen wird und/oder automatisch eine Hindernisdetektion erfolgt, wodurch dadurch erhaltenen Daten automatisch der Computersteuerung zur Berechnung einer Fahrgeschwindigkeit, einer Stellung mindestens eines Reinigungsarms, einer Stellung mindestens eines Düsenkopfs, einer Stellung mindestens einer Düse, einer An- und Abschaltung mindestens einer Düse und/oder einer Fließgeschwindigkeit eines Fluids innerhalb mindestens einer Düse zur Verfügung stehen, so dass ein Benutzer den er- findungsgemäßen fahrbaren Waschroboter nicht bezüglich des zu reinigenden Stall- bereichs anlernen muss, wodurch auch Personalkosten einsparbar sind.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschro- boters ist mindestens ein Reinigungsarm beweglich an dem Chassis und/oder mindes- tens ein an einem Reinigungsarm angeordneter Düsenkopf beweglich an dem Reinigungsarm und/oder mindestens eine an einem Reinigungsarm angeordnete Düse beweglich an dem Reinigungsarm angeordnet.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen fahrba- ren Waschroboters ist mindestens ein Antrieb und/oder mindestens ein Reinigungsarm und/oder mindestens ein Düsenkopf und/oder mindestens eine Düse durch die Com- putersteuerung steuerbar.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen fahrba- ren Waschroboters ist mindestens ein Reinigungsarm mehrteilig und/oder verkürzbar und/oder einklappbar.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen fahrba- ren Waschroboters ist mindestens ein Reinigungsarm ein Teleskoparm oder Scheren- arm. Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen fahrba- ren Waschroboters weist der Waschroboter mindestens eine Führungsrolle auf.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen fahrba- ren Waschroboters weist der Waschroboter mindestens einen Sensor auf. Bevorzugt ist mindestens ein Sensor ein Ultraschallsensor.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen fahrba- ren Waschroboters weist der Waschroboter ein Display und/oder ein Bedienfeld auf.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen fahrba- ren Waschroboters weist der Waschroboter eine Hochdruckreinigungsvorrichtung und/oder einen Anschluss für eine Hochdruckreinigungsvorrichtung auf.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen fahrba- ren Waschroboters weist der Waschroboter mindestens eine Einweichdüse und/oder zur Zerstäubung eines Fluidstrahls einer Düse mindestens eine Prallvorrichtung auf. Bevorzugt ist die Prellvorrichtung (z.B. Stange, Rohr) an einem Reinigungsarm oder einem Düsenkopf angeordnet. Dadurch kann die Düse bevorzugt automatisch, insbe- sondere durch die Computersteuerung gesteuert, in eine Einweichdüse umgewandelt werden, so dass der Verbau einer Einweichdüse bei dem erfindungsgemäßen fahrba- ren Waschroboter und ein entsprechendes Umschalten per Ventil auf die Ein- weichdüse entfällt.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen fahrba- ren Waschroboters ist mindestens ein Antrieb ein Elektroantrieb oder ein Pneumatik- motor. Bevorzugt ist der Elektroantrieb akkubetrieben. Wird ein Wechselakku eingesetzt, ist, wie bei einer kabelgebundenen Versorgung, ein dauerhafter Betrieb sicher gestellt. Bei der Verwendung eines Pneumatikmotors ist der erfindungsgemäße fahrbare Waschroboter mit einem Pneumatikschlauch verbunden. Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Rei- nigen eines Stalls, bei dem ein fahrbarer Waschroboter eingesetzt wird, der ein Chas- sis, mindestens einen Antrieb, ein Fahrwerk, mindestens einen Reinigungsarm, wobei zur Ausbringung mindestens eines Fluids an mindestens einem Reinigungsarm min- destens ein mindestens eine Düse aufweisender Düsenkopf angeordnet ist, und eine Computersteuerung aufweist, wobei der Waschroboter mindestens einen Radar- sensor aufweist, durch den automatisch ein zu reinigender Stallbereich vermessen wird und/oder automatisch eine Hindernisdetektion erfolgt, wodurch dadurch erhalte- nen Daten automatisch der Computersteuerung zur Berechnung einer Fahrgeschwin- digkeit, einer Stellung mindestens eines Reinigungsarms, einer Stellung mindestens eines Düsenkopfs, einer Stellung mindestens einer Düse, einer An- und Abschaltung mindestens einer Düse und/oder einer Fließgeschwindigkeit eines Fluids innerhalb mindestens einer Düse zur Verfügung stehen, berücksichtigt die Computersteuerung zur Berechnung der Fahrgeschwindigkeit, der Stellung mindestens eines Reinigungs- arms, der Stellung mindestens eines Düsenkopfs, der Stellung mindestens einer Düse, einer An- und Abschaltung mindestens einer Düse und/oder einer Fließgeschwindig- keit eines Fluids innerhalb mindestens einer Düse neben den automatisch durch den mindestens einen Radarsensor zur Verfügung stehenden Daten auch manuell durch einen Benutzer eingegebene Daten (z.B. zu reinigende Außenwandhöhe, zu reini- gende Zwischenwandhöhe (z.B. Buchtenabtrennung), Tempokorrektur, Verschmut- zungsgrad).

Nach einer diesbezüglichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Ver- fahrens betreffen die manuell eingegebenen Daten mindestens eine zu reinigende Wandhöhe und/oder den Verschmutzungsgrad.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfah- rens berechnet die Computersteuerung aus den ihr zur Verfügung stehenden Daten eine sich während der Reinigung variierende Fahrgeschwindigkeit, eine sich während der Reinigung variierende Stellung mindestens eines Reinigungsarms, eine sich wäh- rend der Reinigung variierende Stellung mindestens eines Düsenkopfs, eine sich wäh- rend der Reinigung variierende Stellung mindestens einer Düse, eine sich während der Reinigung variierende An- und Abschaltung mindestens einer Düse und/oder eine sich während der Reinigung variierende Fließgeschwindigkeit eines Fluids innerhalb mindestens einer Düse.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfah- rens wird vor der eigentlichen Reinigung die zu reinigende Fläche mit einem Fluid ein- geweicht wird, wobei das hierfür auszubringende Fluid durch mindestens eine an dem Waschroboter angeordnete Einweichdüse ausgebracht. Bevorzugt wird hierzu ein Ein- weichprogramm gestartet. Durch die Verwendung mindestens einer Einweichdüse ent- fällt entfällt der Einbau einer stationären Einweichdüsen aufweisenden Einweichanlage in den Stall.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfah- rens wird zur Zerstäubung des auszubringenden Fluids der Düsenkopf und/oder die Düse und/oder die Prallvorrichtung derart in eine Position bewegt wird, dass der Flu- idstrahl der Düse an der Prallvorrichtung zerstäubt. Damit wird der Fluidstrahl (Hoch- druckstrahl) von einem Punktstrahl auf eine Breitverteilung umgestellt und ein Sprühnebel entsteht stattdessen. Die Düse wird dadurch im Bedarfsfall zur Ein- weichdüse. Dadurch lässt sich der Einweichvorgang sehr wasserschonend betreiben. Bevorzugt wird hierzu ein Einweichprogramm gestartet. Durch die Verwendung min- destens einer mit einer Prallvorrichtung zusammenwirkenden Düse entfällt der Einbau einer stationären Einweichdüsen aufweisenden Einweichanlage in den Stall.

Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfah- rens wird als Waschroboter ein Waschroboter, gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12, eingesetzt.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgen- den Beschreibung und den Zeichnungen entnehmbar. Zeichnungen

Bevorzugte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Gegenstands sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen fahrbaren Waschroboters,

Fig. 2 eine weitere perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschroboters, gemäß Fig. 1 ,

Fig. 3 eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschroboters, gemäß Fig. 1 ,

Fig. 4 eine weitere Seitenansicht des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschro- boters, gemäß Fig. 1 ,

Fig. 5 eine Ansicht der Rückseite des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschro- boters, gemäß Fig. 1 ,

Fig. 6 eine Aufsicht auf den erfindungsgemäßen fahrbaren Waschroboter, ge- mäß Fig. 1 ,

Fig. 7 eine Ansicht der Rückseite des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschro- boters, gemäß Fig. 1 , allerdings zur Veranschaulichung mit eingefahre- nem und mit ausgefahrenem Reinigungsarm,

Fig. 8 eine perspektivische Detailansicht auf den Düsenkopf des erfindungsge- mäßen fahrbaren Waschroboters, gemäß Fig. 1 ,

Fig. 9 eine Detailansicht auf eine Seite des Düsenkopfs des erfindungsgemä- ßen fahrbaren Waschroboters, gemäß Fig. 1 , und Fig. 10 eine Detailansicht auf die Front des Düsenkopfs des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschroboters, gemäß Fig. 1 .

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Fig. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen fahrbaren Wasch- roboters 1. Der erfindungsgemäße Waschroboter 1 , der zur automatischen Reinigung vornehmlich von Schweineställen dient, weist ein Chassis 2, das bevorzugt zur Sicher- stellung einer langen Lebensdauer aus Edelstahl ist, einen Antrieb, der als Elektroan- trieb ausgestaltet ist und mit Wechselakkus 3 betrieben wird, ein Fahrwerk, das Antriebsräder 4 (z.B. Schwerlastvollgummiräder, die robust und pannenfrei sind) und Lenkrollen 5 aufweist, wobei auch mindestens eine Raupe denkbar wäre, einen Reini- gungsarm 6, wobei an dem Reinigungsarm 6 ein eine Düse 7 aufweisender Düsenkopf 8 und eine Prellvorrichtung 9 angeordnet sind, und eine Computersteuerung auf.

Der Reinigungsarm 6 ist ein Teleskoparm 10, der aus vier Teleskopelementen, näm- lich einem Teleskopelement 11 , einem Teleskopelement 12, einem Teleskopelement 13 und einem Teleskopelement 14, gebildet wird. Der Reinigungsarm 6 ist über einen Drehturm 15 drehbar an dem Chassis 2 angeordnet. An dem Drehturm 15 ist eine Schlauchtrommel 16 angeordnet, von der beim Ausfahren des Teleskoparms 10 eine Schlauchleitung 17, durch die das Fluid zur Düse 7 geleitet wird, automatisch abgerollt bzw. auf die beim Einfahren des Teleskoparms 10 eine Schlauchleitung 17 automa- tisch aufgerollt werden kann.

An dem Chassis 2, das eine Rückseite 18 und eine Vorderseite 19 aufweist, sind ver- stellbare Führungsrollen 20 angeordnet, so dass sich der erfindungsgemäße Wasch- roboter 1 während des Betriebes z.B. an einer nicht dargestellten Wand langhangeln kann. Zur Fahrwegüberwachung und zur selbständigen Erkennung des Stallendes sind an der Rückseite 18 und der Vorderseite 19 Sensoren 21 (Ultraschallsensoren) angeordnet. In dem Chassis 2 ist eine große Schlauchtrommel angeordnet, die über eine Leitung mit der Schlauchtrommel 16 verbunden ist und von der zum Anschluss einer langen Schlauchleitung an das Hochdruckgerät Schlauchleitung abgerollt werden kann. Die Schlauchtrommel wird durch den Antrieb angetrieben, so dass während des Betriebes automatisch die Schlauchleitung ab- bzw. z.B. beim Zurücksetzen während einer Hin- derniswäsche aufgerollt werden kann. Die Schlauchtrommel ist derart groß dimensio- niert, dass lange Schlauchleitungen aufgenommen werden können, so dass z.B. auch Ställe mit einer Länge von 80 m gereinigt werden können.

Ein nicht dargestellter Benutzer kann über ein einfaches und intuitiv zu bedienendes Bediendisplay 22 den erfindungsgemäßen Waschroboter 1 in Betrieb nehmen. Zusätz- lich zum Einschalten des erfindungsgemäßen Waschroboters 1 wird hierzu die manu- elle Arretierung 23 des Antriebs gelöst. Ein Timerprogramm ermöglicht auch eine zeitverzögert Inbetriebnahme, so dass der Start erst z.B. in 5 h stattfindet.

Nach der Inbetriebnahme vermisst der Reinigungsarm 6 mittels an ihm angeordneten Radarsensoren 24 automatisch die Stalltiefe bzw. Buchtentiefe. Mit den dadurch er- mittelten Daten errechnet ein Computer die idealen Einstellungen für die Düse 7 (Hochdruckdüse) und für den Teleskoparm 10, der bevorzugt bis zu 2,70 m in die Bucht teleskopiert werden kann, so dass auch Buchten bis zu 7 m Tiefe waschbar sind. Durch die Radarsensoren 24 werden zusätzlich Hindernisse, wie Futterabläufe, Stüt- zen oder Wasserleitungen, erkannt, so dass kein Umbau des Stalls notwendig wird und der der erfindungsgemäße Waschroboter 1 in unterschiedlichen Stalltypen, insbe- sondere auch in viele Hindernisse aufweisenden Abferkelställen, einsetzbar ist, da der Teleskoparm 10 und die Düse 7 automatisch erkannten Hindernissen ausweichen kön- nen.

Durch den schwenkbar an dem Teleskoparm 10 angeordneten Düsenkopf 8 und die schwenkbar an dem Düsenkopf angeordnete Düse 7 wäscht der erfindungsgemäße Waschroboter 1 die Aufstallung von verschiedenen Seiten und erzeugt so ein optima- les Waschergebnis. Betrieben wird der vollelektrisch arbeitende erfindungsgemäße Waschroboter 1 , der aus Sicherheitsgründen mit einer Signalleuchte 25 ausgerüstet ist, dabei durch den austauschbaren Wechselakku 3. Grundsätzlich brauchen keine Einstellungen manuell vorgenommen werden, so dass nichts gespeichert oder pro- grammiert werden muss. Statusmeldungen können über ein Smartphone konfiguriert bzw. erhalten werden. So kann der erfindungsgemäße Waschroboter 1 , der nach er- folgter Reinigung den Reinigungsarm 6 einfährt und über das Chassis 2 schwenkt, z.B. nach erfolgter Reinigung eine Mitteilung über die erfolgreiche Reinigung an ein Smart- phone senden.

Der erfindungsgemäße Waschroboter 1 , der mit bevorzugt einer Breite von nur 55 cm auch in sehr schmalen Gängen fahren kann, nimmt je nach Gegebenheiten bis zu 90% der Reinigungsarbeit ab, so dass der allermeiste Schmutz bereits vom erfindungsge- mäßen Waschroboter 1 weggespült ist, wodurch die Arbeit des Nachreinigens auf ei- nen sehr kleinen Teil minimiert und deutlich angenehmer wird. Es wird dadurch Zeit gewonnen und die Mitarbeiterzufriedenheit steigt. Es kann auch ein automatisches Einweichprogramm gefahren werden. Neben den durch die Radarsensoren 24 auto- matisch ermittelten Daten kann ein nicht dargestellter Benutzer auch zusätzliche Daten z.B. Daten über die zu reinigende Außenwandhöhe, Daten über die zu reinigende Zwi- schenwandhöhe (z.B. Buchtenabtrennung), Daten bzgl. einer Tempokorrektur und/oder Daten über den Verschmutzungsgrad eingeben.

Fig. 2 zeigt eine weitere perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschroboters 1 , gemäß Fig. 1 .

Fig. 3 zeigt eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschroboters 1 , gemäß Fig. 1.

Fig. 4 zeigt eine weitere Seitenansicht des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschrobo- ters 1 , gemäß Fig. 1 .

Fig. 5 zeigt eine Ansicht der Rückseite 18 des erfindungsgemäßen fahrbaren Wasch- roboters 1 , gemäß Fig. 1 . Fig. 6 zeigt eine Aufsicht auf den erfindungsgemäßen fahrbaren Waschroboter 1 , ge- mäß Fig. 1. Zur Verdeutlichung der Einstellmöglichkeiten der Führungsrollen 20 sind diese jeweils in zwei unterschiedlichen Positionen dargestellt.

Fig. 7 zeigt eine Ansicht der Rückseite 18 des erfindungsgemäßen fahrbaren Wasch- roboters 1 , gemäß Fig. 1 , allerdings zur Veranschaulichung mit eingefahrenem und mit ausgefahrenem Reinigungsarm 6. Der schwenkbare Düsenkopf 8 dreht sich bei den Wäschen auf verschiedene Stellungen, so dass er z.B. einer Bodenwäsche um 15° und bei einer Wandwäsche (mehr auf die Aufstallung) um 40° gedreht ist. Bei Hinder- nissen und am Abteilende schwenkt der Düsenkopf 8 automatisch, so dass alle Buch- tenteile gereinigt werden.

Fig. 8 zeigt eine perspektivische Detailansicht auf den Düsenkopf 8 des erfindungsge- mäßen fahrbaren Waschroboters 1 , gemäß Fig. 1. Damit ein automatisches Einweich- programm gefahren werden kann, werden die eine Düsenöffnung 26 aufweisende Düse 7 und die eine Prallfläche 27 aufweisende Prallvorrichtung 9, die beispielhaft als Rohr dargestellt ist und einen Verletzungsschutz 28 für den nicht dargestellten Benut- zer aufweist, derart zueinander positioniert, dass der nicht dargestellte Fluidstrahl, der aus der Düsenöffnung 26 ausgestoßen wird, zumindest teilweise auf die Prellfläche 27 auftrifft, wodurch eine für das Einweichen notwendige Zerstäubung des Fluidstrahls bewirkt wird. Dadurch kann der erfindungsgemäße Waschroboter 1 im Einweichpro- gramm mit einem breiten Strahl bzw. einem Einweichnebel zügig durch den Stall fah- ren und die Buchtenteile benetzen.

Fig. 9 zeigt eine Detailansicht auf eine Seite des Düsenkopfs des erfindungsgemäßen fahrbaren Waschroboters 1 , gemäß Fig. 1 . Der Düse 7 wird über eine Hochdrucklei- tung 29 das Fluid zugeleitet.

Fig. 10 zeigt eine Detailansicht auf die Front des Düsenkopfs 8 des erfindungsgemä- ßen fahrbaren Waschroboters 1 , gemäß Fig. 1 . Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und den Zeichnungen dar- gestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination mitei- nander erfindungswesentlich sein.

Bezugszahlenliste

1 Waschroboter

2 Chassis

3 Wechselakku

4 Antriebsrad

5 Lenkrolle

6 Reinigungsarm

7 Düse

8 Düsenkopf

9 Prallvorrichtung

10 Teleskoparm

11 Teleskopelement

12 Teleskopelement

13 Teleskopelement

14 Teleskopelement

15 Drehturm

16 Schlauchtrommel

17 Schlauchleitung

18 Rückseite

19 Vorderseite

20 Führungsrolle

21 Sensor

22 Bediendisplay

23 Arretierung

24 Radarsensor

25 Signalleuchte

26 Düsenöffnung

27 Prallfläche

28 Verletzungsschutz

29 Hochdruckleitung