実施の形態1.
 図1は、実施の形態1におけるエレベータド� �システム100のドアを乗り場側から見た正面� �であり、実施の形態1におけるエレベータド� ��制御装置120を用いたエレベータドアシステ� ��100の構成の一部を示している。

 図1において、エレベータドアシステム100は 左ドア2と右ドア3とから成るエレベータドア1 30を備え、エレベータドア130を開閉制御する� ��左ドア2は、エレベータ乗り場から見て左側 (エレベータかご内から見て右側)に取り付け� ��れ、戸閉時に右向きに移動し、戸開時に左� ��きに移動する。右ドア3は、エレベータ乗り 場から見て右側(エレベータかご内から見て� �側)に取り付けられ、戸閉時に左向きに移動� ��、戸開時に右向きに移動する。図1は、エレ ベータドア130が戸開し、出入口1が開いてい� �状態を示している。
 左ドア2は戸閉時において右ドア3と接する� �の端辺に投光器4が取り付けられ、右ドア3は 戸閉時において左ドア2と接する側の端辺に� �光器5が取り付けられている。投光器4は縦方 向に並べて配置された複数の投光素子を備え 、受光器5は縦方向に並べて配置された複数� �受光素子を備える。また、投光器4と受光器5 とは互いに対向するようにそれぞれ左ドア2� �右ドア3とに取り付けられ、投光器4の各投光 素子と受光器5の各受光素子はそれぞれが水� �方向において対向するように配置されてい� �。投光器4の各投光素子はそれぞれ出入口1側 水平方向に赤外線ビーム6a・・・赤外線ビー� ��6nを投光(発光)し、受光器5の各受光素子は� �れぞれ水平方向において対向する投光器4の� ��投光素子が投光した赤外線ビーム6a・・・� �外線ビーム6nを受光する。

 赤外線ビームは投光器4および受光器5によ� �投光、受光される光の一例であり、出入口1� ��ある障害物の検出に用いられる光の一例で� ��る。エレベータドアシステム100は赤外線の� ��外の光を障害物の検出に用いてもよいが、� ��外線ビームのように指向性の高い光を用い� ��ことが望ましい。
 また、エレベータドアシステム100において� ��投光器4が右ドア3に取り付けられ、受光器5� ��左ドア2に取り付けられていても構わない。

 なお、従来のエレベータドアシステム101� ��エレベータドアに障害物検出センサとして� ��光器および受光器が取り付けられている。

 以下に、実施の形態1におけるエレベータ ドアシステム100と従来のエレベータドアシス テム101との障害物検出方法の違いについて説 明する。

 図2は、実施の形態1におけるエレベータド� �システム100のエレベータドア制御装置120お� �び障害物検出センサ110を示すブロック図で� �る。
 図3は、従来のエレベータドアシステム101の エレベータドア制御装置121および障害物検出 センサ111を示すブロック図である。
 まず、実施の形態1におけるエレベータドア システム100のエレベータドア制御装置120と従 来のエレベータドアシステム101のエレベータ ドア制御装置121との構成の違いについて、図 2および図3に基づいて以下に説明する。
 各構成において、符号が同じものは同じ機� ��を有する。

 図2において、実施の形態1におけるエレベ� �タドアシステム100は制御対象であるエレベ� �タドア130とエレベータドア130を開閉制御す� �エレベータドア制御装置120とを備える。
 エレベータドア制御装置120は障害物検出セ� ��サ110と主制御部33と開閉制御部14とを備える 。

 障害物検出センサ110は投光器4、受光器5、� �光処理部12およびセンサ制御部31を備える。
 投光器4は左ドア2に取り付けられて赤外線� �ーム6を左ドア2の開閉方向(出入口1側)に投光 する。
 受光器5は左ドア2が投光した赤外線ビーム6� ��外乱光(例えば、太陽光線)を受光し、受光� �た光の強度、輝度、明るさまたは振幅の大� �さを表す光量を受光信号として出力する。� �光信号は光量の大きさに応じた電圧値また� �電流値をアナログで示す微小な電気信号で� �る。
 受光処理部12は受光器5が出力した受光信号� ��入力し、入力した受光信号を増幅して出力� ��る。
 センサ制御部31は投受光制御部35を備え、所 定のタイミングで投光と非投光とを繰り返し 行わせるように投光器4を制御すると共に受� �器5の起動および停止を制御する投光受光制� ��処理を行う。
 また、センサ制御部31は受光量算出部36、受 光量補正部37および障害物判定部38を備え、� �光信号に基づいてエレベータドア130の出入� �1に障害物が存在するか否かを判定する障害� ��検出処理を行う。

 受光量算出部36は、投光器4が投光していな� ��ときに受光器5が受光した光の受光量(以下� �外乱光受光量とする)を示す受光信号(以下、 外乱光受光信号とする)を受光処理部12から入 力して外乱光受光量を算出し、投光器4が投� �しているときに受光器5が受光した光の受光� ��(以下、投光時受光量とする)を示す受光信� �(以下、投光時受光信号)を受光処理部12から� ��力して投光時受光量を算出する。
 受光量補正部37は外乱光受光量に基づいて� �光時受光量を補正する。
 障害物判定部38は受光量補正部37が補正した 投光時受光量(以下、補正後受光量とする)と� ��定の障害物判定値とを比較して障害物の有� ��を判定する。そして、障害物判定部38は障� �物が出入口1に有ると判定した場合に障害物� ��出信号(障害物検出通知)を主制御部33に出力 する。

 実施の形態1におけるエレベータドアシス テム100はセンサ制御部31が受光量補正部37を� �えること及び障害物判定部38が補正後受光量 に基づいて障害物判定を行うことを特徴とす る。

 主制御部33はセンサ制御部31から障害物検 出信号を入力した際にエレベータドア130の開 閉を制御するエレベータドア制御命令を開閉 制御部14に出力する。

 開閉制御部14は主制御部33からエレベータ ドア制御命令を入力した際に入力したエレベ ータドア制御命令に基づいてエレベータドア 130を開閉制御する。

 図3において、従来のエレベータドアシステ ム101は制御対象であるエレベータドア130とエ レベータドア130を開閉制御するエレベータド ア制御装置121とを備える。
 エレベータドア制御装置121は障害物検出セ� ��サ111と主制御部13と開閉制御部14とを備える 。
 障害物検出センサ110は投光器4、受光器5、� �光処理部12およびセンサ制御部11を備える。
 投光器4、受光器5、受光処理部12および開閉 制御部14は実施の形態1におけるエレベータド アシステム100と同じ機能を有する。
 センサ制御部11は投光器4および受光器5に対 する投光受光制御処理と受光信号に基づく障 害物検出処理とを行う。但し、センサ制御部 11は受光量補正部37を備えず、障害物検出処� �は実施の形態1における障害物検出処理と異� ��る。
 主制御部13はセンサ制御部11の障害物検出結 果に基づいてエレベータドア制御命令を出力 して開閉制御部14にエレベータドア130を開閉� ��御させる。

 図4は、実施の形態1における障害物検出セ� �サ110の外乱光非受光時の障害物検出動作を� �す図である。
 外乱光がほとんど無い場合における障害物� ��出センサ110の障害物検出動作について、図4 に基づいて以下に説明する。

 投光信号21はON/OFF信号であり、各時間にお� �る投光器4から投光した光の信号レベル(投光 信号レベル、投光量)を示している。投光器4� ��時刻t1~時刻t2、時刻t4~時刻t5、時刻t7~時刻t8� ��よび時刻t9~の各時間帯に信号レベルL1の赤� �線ビーム6を投光している。
 障害物有無22は各時間における障害物の有� �を示している。障害物は時刻t3~時刻t6の時間 帯にエレベータドア130の出入口1に存在して� �る。
 受光信号23は各時間における受光器5の受光� ��た光の信号レベル(受光信号レベル、受光量 )を示すと共に、障害物有無の判定基準とな� �障害物判定レベル29(障害物判定値)を示して� ��る。また、障害物判定レベル29は受光器5の� ��出誤差などを考慮して投光信号21を受光で� �ているか否かを判定できるように設定され� �閾値である。受光器5は時刻t1~時刻t2、、時� �t7~時刻t8および時刻t9~の各時間帯に投光器4� �より投光された赤外線ビーム6を受光してい� ��。
 検出出力24はセンサ制御部31による障害物検 出信号の出力の有無を示している。センサ制 御部31は時刻t5~時刻t7の時間帯に障害物検出� �号を出力している。

 図4の投光信号21に示すように、赤外線ビー� ��6は一定間隔毎に一定の時間投光されている 。
 また、図4では、センサ制御部31が投光器4に よる投光後に障害物検出信号を出力するもの として検出出力24を示している。但し、セン� ��制御部31が異なるタイミングで障害物検出� �号を出力しても構わない。例えば、センサ� �御部31は障害物を検出した場合、投光器4に� �る投光中に障害物検出信号を出力しても構� �ない。
 また、図4では、センサ制御部31が障害物検� ��信号を投光器4による次の投光開始時まで出 力するものとして検出出力24を示している。� ��し、障害物検出信号は主制御部33により検� �されればよく、障害物検出信号の出力は短� �間でも構わない。

 図4において、時刻t1~時刻t2の時間帯に投光� ��4により投光された赤外線ビーム6は、当該� �間帯(t1~t2)に障害物が存在していないため、� ��光器5により受光される。そして、受光器5� �受光信号レベルが障害物判定レベル29より大 きいため、センサ制御部31は時刻t2に障害物� �出信号を出力しない。
 時刻t7~時刻t8および時刻t9~の各時間帯に投� �された赤外線ビーム6も受光器5により同様に 受光され、センサ制御部31は障害物検出信号� ��出力しない。

 また、時刻t4~時刻t5の時間帯に投光器4に� ��り投光された赤外線ビーム6は、当該時間帯 (t4~t5)に障害物が存在しているため、受光器5� ��より受光されない。つまり、受光信号23の� �号レベルはLow(0)となる。そして、受光信号23 の信号レベルが障害物判定レベル29以下であ� ��ため、センサ制御部31は時刻t5に障害物検出 信号を出力する。

 なお、従来の障害物検出センサ111も受光� ��号レベルが障害物判定レベル29以下である� �合に障害物検出信号を出力する。

 図5は、従来の障害物検出センサ111の外乱光 受光時の障害物検出動作を示す図である。
 次に、図5に基づいて、外乱光が有る場合に おける従来の障害物検出センサ111の障害物検 出動作について説明し、従来の障害物検出セ ンサ111が有する課題を示す。

 外乱光25は各時間における外乱光(例えば� ��太陽光)の光量を示すと共に、障害物判定レ ベル29を示している。受光器5には時刻t3~時刻 t10の時間帯に障害物判定レベル29より大きい� ��号レベルに相当する光量の外乱光が入射し� ��いる。

 また、投光信号21、障害物有無22、受光信号 23および検出出力24は図4と同じである。
 時刻t1~時刻t2、時刻t5~時刻t6、時刻t8~時刻t9� ��よび時刻tセンサ制御部11~の各時間帯に投光 器4が投光し、時刻t4~時刻t7の時間帯に障害物 が存在し、時刻t1~時刻t2、時刻t3~時刻t10およ� ��時刻t11~の各時間帯に受光器5が受光してい� �。

 図5において、時刻t1~時刻t2の時間帯に投� ��器4により投光された光は、当該時間帯(t1~t2 )に障害物が存在していなかったため、受光� �5により受光される。そして、受光信号23の� �号レベルが障害物判定レベル29より大きいた め、障害物検出信号は出力されない。

 また、時刻t5~時刻t6の時間帯に投光器4に� ��り投光された光は、当該時間帯(t5~t6)に障害 物が存在していたため、受光器5により受光� �れない。しかし、受光器5は当該時間帯に発� ��していた強い外乱光25を受光する。このた� �、受光信号23の信号レベルが障害物判定レベ ル29より大きくなり、障害物が存在している� ��もかかわらず、障害物検出信号は出力され� ��い。

 なお、時刻t8~時刻t9の時間帯の受光信号23 は投光信号21の信号レベルL1に外乱光25分の信 号レベルが加算された信号レベルを示してい る。受光器5は投光器4が投光した赤外線ビー� ��6の光量と外乱光25の光量との合計光量を検� ��する。

 上記のように、従来方式には、外乱光の� ��響が除去されないため、障害物を検出でき� ��、出入口1に乗降者がいるような場合でもエ レベータドア130を閉じてしまうことが考えら れるという課題がある。

 図6は、実施の形態1における障害物検出セ� �サ110の外乱光受光時の障害物検出動作を示� �図である。
 次に、外乱光が有る場合における実施の形� ��1の障害物検出センサ110の障害物検出動作に ついて、図6に基づいて説明し、実施の形態1� ��障害物検出センサ110が従来の障害物検出セ� ��サ111の上記課題を解決することを示す。

 投光信号21、障害物有無22、受光信号23、� ��出出力24および外乱光25は図5と同様である� �

 補正後受光信号26は各時間における外乱光25 の光量に基づいて受光量補正部37が補正した� ��光信号23の信号レベルを示すと共に障害物� �定レベル29を示している。
 受光量補正部37は受光器5が外乱光を受光し� ��めた後、投光器4が最初に投光した時刻t5か� ��、受光器5が外乱光25を受光しなくなった後� ��投光器4が最初に投光した時刻t11までの間、 受光信号23の信号レベルを外乱光25の光量分� �くして補正し、補正後受光信号26を得ている 。受光量補正部37は投光信号21が示す投光器4� ��らの投光時間帯以外の時間帯に受光した光� ��外乱光として判断する。
 但し、受光量補正部37が受光信号23を補正す る時間帯はこれに限らず、例えば、受光器5� �外乱光25を受光しているときに投光された時 間帯のみ(図6における時刻t5~時刻t6および時� �t8~時刻t9)、受光信号23を補正しても構わない 。

 図6において、時刻t1~時刻t2の時間帯に投� ��器4により投光された赤外線ビーム6は、当� �時間帯(t1~t2)に障害物が存在していなかった� ��め、受光器5により受光される。そして、受 光信号23の信号レベルが障害物判定レベル29� �り大きいため、障害物検出信号は出力され� �い。

 また、時刻t5~時刻t6の時間帯に投光器4に� ��り投光された赤外線ビーム6は、当該時間帯 (t5~t6)に障害物が存在していたため、受光器5� ��より受光されない。また、受光器5が当該時 間帯に発生していた外乱光25を受光するが、� ��光量補正部37が受光器5の受光信号23の信号� �ベルを外乱光25分下げて補正するため、補正 後受光信号26の信号レベルが障害物判定レベ� ��29以下になり、センサ制御部31は時刻t6に障� ��物検出信号を出力する。

 つまり、実施の形態1における障害物検出 センサ110は、外乱光の影響を除去するため、 外乱光の有無に関わらず障害物を検出するこ とができる。

 図7は、実施の形態1における障害物検出セ� �サ110の障害物検出方法および実施の形態1に� ��けるエレベータドア制御装置120のエレベー� ��ドア制御方法を示すフローチャートの一例� ��ある。
 上記の障害物検出動作をする障害物検出セ� ��サ110の障害物検出方法として、障害物検出� ��ンサ110が実行する障害物検出処理の流れを� ��7に基づいて以下に説明する。
 また、障害物検出センサ110の障害物検出結� ��に基づいてエレベータドア130を制御するエ� ��ベータドア制御装置120のエレベータドア制� ��方法として、エレベータドア制御装置120が� ��行するエレベータドア制御処理の流れを図7 に基づいて以下に説明する。

 ここで、センサ制御部31の投受光制御部35 は投光を命令する投光命令信号を投光器4に� �力して投光器4に所定の時間間隔で赤外線ビ� ��ム6を投光させる投光制御処理をCPU(Central Pr ocessing Unit)を用いて実行しているものとする 。また、センサ制御部31の投受光制御部35は� �光を命令する受光命令信号を受光器5に出力� ��て受光器5に受光させ続ける受光制御処理を CPUを用いて実行しているものとする。また、 投光器4に投光させる所定の時間間隔を示す� �は障害物検出センサ110が備える記憶機器に� �め記憶され、投受光制御部35は記憶機器に記 憶されている値に応じた時間間隔で投光器4� �投光させているものとする。

<S110~S170:障害物検出処理>
<S110:受光信号入力処理>
 センサ制御部31は受光器5に受光させ続けて� ��るため、随時、受光処理部12から受光器5の� ��光信号を入力している。このとき、受光処� ��部12は受光器5から随時出力される受光信号� ��増幅してセンサ制御部31に出力している。� �光信号は受光器5の受光量を振幅で示すアナ� ��グの電気信号である。

<S120:受光信号判定処理>
 センサ制御部31の投受光制御部35は入力した 受光信号が投光器4に投光させている時間帯� �入力した信号か、投光器4に投光させていな� ��時間帯に入力した信号かを投光器4に投光さ せている時間間隔に基づいてCPUを用いて判定 する。
 以下、投光器4に投光させている時間帯にセ ンサ制御部31が入力した信号を投光時受光信� ��とする。また、投光器4に投光させていない 時間帯に入力した信号は、受光器5が受光し� �外乱光の光量を示すため、外乱光受光信号� �する。

<S130:外乱光受光量算出処理>
 S120において受光量算出部36が外乱光受光信� ��を入力したと判定した場合、センサ制御部3 1の受光量算出部36は入力された外乱光受光信 号が示す受光器5の受光量をCPUを用いて算出� �る。このとき、受光量算出部36は入力された 外乱光受光信号の振幅に基づいて受光量を算 出する。
 以下、S130において受光量算出部36が算出し� ��外乱光受光信号が示す受光器5の受光量を外 乱光受光量とする。外乱光受光量は投光器4� �投光していないときに受光器5が受光した光� ��光量を示す。
 S120において投受光制御部35が投光時受光信� ��を入力したと判定するまで、S110~S130の処理� ��繰り返される。

<S140:投光時受光量算出処理>
 S120において投受光制御部35が投光時受光信� ��を入力したと判定した場合、センサ制御部3 1の受光量算出部36は入力された投光時受光信 号が示す受光器5の受光量をCPUを用いて算出� �る。このとき、受光量算出部36は入力された 投光時受光信号の振幅に基づいて受光量を算 出する。
 以下、S140において受光量算出部36が算出し� ��投光時受光信号が示す受光器5の受光量を投 光時受光量とする。投光時受光量は投光器4� �投光しているときに受光器5が受光した光の� ��量を示す。

<S150:投光時受光量補正処理(補正後受光量� �出処理)>
 次に、センサ制御部31の受光量補正部37は、 S140において算出された投光時受光量からS130� ��おいて最も新しく算出された外乱光受光量� ��CPUを用いて減算する。
 以下、S150において受光量補正部37が投光時� ��光量から外乱光受光量を減算して算出した� ��光量を補正後受光量とする。外乱光受光量� ��投光時受光量を補正する補正量となり、補� ��後受光量は外乱光受光量に基づいて補正さ� ��た補正後の投光時受光量を示す。外乱光受� ��量が0であれば、つまり、外乱光が無ければ 、補正量は0となる。

<S160:障害物判定処理>
 次に、センサ制御部31の障害物判定部38はS15 0において算出された補正後受光量と所定の� �害物判定値とをCPUを用いて比較して障害物� �有無を判定する。障害物判定部38は補正後受 光量が障害物判定値以下である場合に障害物 が存在すると判定し、補正後受光量が障害物 判定値より大きい場合に障害物が存在しない と判定する。
 なお、障害物判定値は障害物検出センサ110� ��備える記憶機器に予め記憶されているもの� ��する。障害物判定値は投光器4に投光され受 光器5に受光された赤外線ビーム6の光量(受光 処理部12による増幅後の光量)より小さい値で あり、上記障害物判定レベル29に相当する値� ��ある。例えば、障害物判定値は受光器5によ る光量の検出誤差に相当する値、投光器4が� �光する赤外線ビーム6の光量に相当する値や� ��常発生している光量(例えば、エレベータか ご内やエレベータ乗り場の照明の光量)(受光� ��理部12による増幅後の光量)を示す。

<S170:障害物検出信号出力処理>
 S160において障害物が存在すると判定した場 合、障害物判定部38は障害物の存在を通知す� ��障害物検出信号を主制御部33に出力する。
 また、S160において障害物が存在しないと判 定した場合、障害物判定部38は障害物検出信� ��を出力せず、以下に説明するS180~S190の処理� ��行われない。

<S180~S190:エレベータドア制御処理>
<S180:ドア開閉判定処理>
 S170においてセンサ制御部31の障害物判定部3 8から出力された障害物検出信号を入力した� �、主制御部33はエレベータドア130が戸閉動作 中であるか否かをCPUを用いて判定する。ここ で、エレベータドア130を開閉制御する開閉制 御部14はエレベータドア130の開閉状態を主制� ��部13に随時通知しており、主制御部13は開閉 制御部14からの通知に基づいてエレベータド� ��130の開閉状態(戸開中[エレベータドア130が� �開]、戸開動作中[エレベータドア130が開く方 向に移動中]、戸閉中[エレベータドア130が完� ��に閉じている]、戸閉動作中[エレベータド� �130が閉じる方向に移動中]など)を判定するも のとする。例えば、開閉制御部14はエレベー� ��ドア130を閉じる戸閉制御の開始時に戸閉開� ��通知をエレベータドア130に出力し、戸閉制� ��の終了時(エレベータドア130を閉じ終えた時 )に戸閉終了通知をエレベータドア130に出力� �る。そして、エレベータドア130は、戸閉開� �通知を入力してから戸閉終了通知を入力す� �までの間、エレベータドア130が戸閉動作中� �あると判定する。

<S190:ドア開動処理>
 S180においてエレベータドア130が戸閉動作中 であると判定した場合、主制御部33は開閉制� ��部14にエレベータドア130の移動方向を反転� �せてエレベータドア130を開かせる戸開命令� �CPUを用いて開閉制御部14に出力する。戸開命 令を入力した開閉制御部14はCPUを用いて戸開� ��御を行いエレベータドア130を開放する。
 また、S180においてエレベータドア130が戸閉 動作中でないと判定した場合、エレベータド ア130は戸開中または戸開動作中であるため、 主制御部33は開閉制御部14に対して戸開命令� �出力しない。

 エレベータドア制御装置120は上記の処理( S110~S190)を繰り返して障害物の検出とエレベ� �タドア130の制御とをし続ける。

 図7に示すフローチャートは一例であり、そ の他のフローチャートにより外乱光受光量に 基づいて補正した投光時受光量(補正後受光� �)と障害物判定値とを比較して障害物の検出� ��しても構わない。
 例えば、投受光制御部35が投光器4に投光さ� ��ている時間帯と投光器4に投光させる直前と だけに受光器5に受光させても構わない。
 また例えば、S130において受光量算出部36が� ��乱光受光信号の振幅が所定値(例えば、障害 物判定値に相当する値)より大きい場合にだ� �外乱光受光量を算出し、外乱光受光信号の� �幅が所定値以下の場合には外乱光受光量を0� ��しても構わない。

 図8は、実施の形態1における障害物検出セ� �サ110およびエレベータドア制御装置120のハ� �ドウェア資源の一例を示す図である。
 図8において、障害物検出センサ110およびエ レベータドア制御装置120は、プログラムを実 行するCPU911(Central・Processing・Unit、中央処理� �置、処理装置、演算装置、マイクロプロセ� �サ、マイクロコンピュータ、プロセッサと� �いう)を備えている。CPU911は、バス912を介し� ��ROM913、RAM914と接続され、これらのハードウ� ��アデバイスを制御する。
 RAM914は、揮発性メモリの一例である。ROM913� ��、不揮発性メモリの一例である。これらは� ��記憶機器、記憶装置あるいは記憶部の一例� ��ある。また、入力データが記憶されている� ��憶機器は入力機器、入力装置あるいは入力� ��の一例であり、出力データが記憶される記� ��機器は出力機器、出力装置あるいは出力部� ��一例である。

 ROM913またはRAM914には、OS921(オペレーティ� ��グシステム)、プログラム群923、ファイル群 924が記憶されている。プログラム群923のプロ グラムは、CPU911、OS921により実行される。

 上記プログラム群923には、実施の形態に� ��いて「~部」として説明した機能を実行する プログラムが記憶されている。プログラムは 、CPU911により読み出され実行される。

 ファイル群924には、実施の形態において、� ��~部」の機能を実行した際の「~の判定結果� �、「~の計算結果」、「~の処理結果」などの 結果データ、「~部」の機能を実行するプロ� �ラム間で受け渡しするデータ、その他の情� �やデータや信号値や変数値やパラメータが� �「~ファイル」や「~データベース」の各項目 として記憶されている。受光量算出部36が算� ��した受光量、受光量補正部37が補正した補� �後受光量、障害物判定部38が判定した障害物 判定結果、障害物判定部38が障害物判定に用� ��る障害物判定値、投受光制御部35が投光さ� �る投光器4の投光間隔、主制御部33が開閉制� �部14から通知されたエレベータドア130の開閉 状態などはファイル群924に含まれるものの一 例である。
 各情報やデータや信号値や変数値やパラメ� ��タは、読み書き回路を介してCPU911によりメ� ��ンメモリやキャッシュメモリに読み出され� ��抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処� ��・出力などのCPUの動作に用いられる。抽出� ��検索・参照・比較・演算・計算・処理・出� ��のCPUの動作の間、情報やデータや信号値や� ��数値やパラメータは、メインメモリやキャ� ��シュメモリやバッファメモリに一時的に記� ��される。
 また、実施の形態において説明したフロー� ��ャートの矢印の部分は主としてデータや信� ��の入出力を示す。

 また、実施の形態において「~部」として 説明したものは、「~回路」、「~装置」、「~ 機器」であってもよく、また、「~ステップ� �、「~手順」、「~処理」であってもよい。す なわち、「~部」として説明したものは、ROM91 3に記憶されたファームウェアで実現されて� �ても構わない。或いは、ソフトウェアのみ� �或いは、素子・デバイス・基板・配線など� �ハードウェアのみ、或いは、ソフトウェア� �ハードウェアとの組み合わせ、さらには、� �ァームウェアとの組み合わせで実施されて� �構わない。ファームウェアとソフトウェア� �、プログラムとして、ROM913やRAM914に記憶さ� �る。プログラムはCPU911により読み出され、CP U911により実行される。すなわち、プログラ� �は、「~部」としてコンピュータを機能させ� ��ものである。あるいは、「~部」の手順や方 法をコンピュータに実行させるものである。

 実施の形態1において、複数の赤外線ビーム を用いて敷居上の障害物を検出するエレベー タドア130の障害物検出センサ110であり、投光 器4が非発光時に受光器5が受光した外乱光の� ��量を測定し、測定した外乱光量に基づいて� ��光量を補正し、補正した受光量に基づいて� ��害物の検出を行う障害物検出センサ110につ� ��て説明した。
 但し、障害物検出センサ110が障害物を検出� ��、エレベータドア制御装置120が制御する対� ��とするドアはエレベータのドアに限らず、� ��えば、ビルの出入口の自動ドアでも構わな� ��。

 実施の形態1における障害物検出センサ110は 、投光時受光量から外乱光受光量を減算して 算出した外乱光の影響を除去した受光量(補� �後受光量)に基づいて障害物判定を行うこと� ��より、外乱光の影響により障害物を検出で� ��ないということを抑止することができる。� ��害物検出センサ110は、エレベータドア130の� ��居上(開閉部分)に存在する障害物を外乱光� �よる影響を除去して検出することができる� �
 実施の形態1におけるエレベータドア制御装 置120は、外乱光による影響を考慮して障害物 を検出すると共に、障害物検出時にエレベー タドア130を開放することにより、人や動物や 搬入・搬出物などがドアに挟まることを防ぐ ことができる。さらに、エレベータドア制御 装置120は、特許文献1が用いる作動体や特許� �献2が用いるもう1組の光電装置が不要である ため、コストを抑えることができる。

 また、実施の形態1では、外乱光による影 響を除去することについて述べたが、エレベ ータのインバータノイズの影響を除去するこ とも可能である。つまり、エレベータのイン バータにより受光器5にノイズが発生し、受� �信号がノイズ分大きい信号になる場合でも� �投光器4による投光直前の受光信号分小さく� ��て受光量を補正することで、外乱光および� ��イズの影響を除去した受光量に基づいて障� ��物判定を行い、障害物を検出することがで� ��る。

 実施の形態2.
 実施の形態1では、障害物の影響を除去する ために、投光時受光量から外乱光受光量を減 算した補正後受光量と障害物判定値とを比較 して障害物判定を行う形態について説明した 。
 実施の形態2では、障害物の影響を除去する ために、障害物判定値を外乱光受光量分加算 した補正後判定値と投光時受光量とを比較し て障害物判定を行う形態について説明する。
 以下、実施の形態1と異なる事項について主 に説明し、説明を省略する事項については実 施の形態1と同様であるものとする。

 図9は、実施の形態2におけるエレベータド� �システム100のエレベータドア制御装置120お� �び障害物検出センサ110を示すブロック図で� �る。
 図9において、実施の形態2における障害物� �出センサ110は実施の形態1で説明した受光量� ��正部37の代わりに判定値補正部39を備えるこ とを特徴とする。
 判定値補正部39は外乱光受光量に基づいて� �害物判定値を補正する。

 図10は、実施の形態2における障害物検出セ� ��サ110の外乱光受光時の障害物検出動作を示� ��図である。
 受光信号27は各時間における受光器5の受光� ��た光の信号レベル(受光信号レベル、受光量 )を示すと共に、各時間における外乱光25に基 づいて判定値補正部39が補正した補正後判定� ��ベル28(補正後判定値)を示している。
 投光信号21、障害物有無22、外乱光25および� ��出出力24については実施の形態1と同様であ� ��。

 時刻t5~時刻t6の時間帯に投光器4により投� ��された光は、当該時間帯(t5~t6)に障害物が存 在していたため、受光器5により受光されな� �。また、受光器5が当該時間帯に発生してい� ��強い外乱光25を受光するが、判定値補正部39 が障害物判定レベル29を外乱光25分上げて補� �後判定レベル28に補正するため、受光信号27� ��信号レベルが補正後判定レベル28以下にな� �、センサ制御部31は時刻t6に障害物検出信号� ��出力する。

 つまり、実施の形態2における障害物検出 センサ110は、外乱光の影響を除去するため、 外乱光の有無に関わらず障害物を検出するこ とができる。

 図11は、実施の形態2における障害物検出セ� ��サ110の障害物検出方法および実施の形態2に おけるエレベータドア制御装置120のエレベー タドア制御方法を示すフローチャートの一例 である。
 図11において、実施の形態2では実施の形態1 の投光時受光量補正処理(S150)の代わりに障害 物判定値補正処理(S150b)を実行し、実施の形� �1の障害物判定処理(S160)の代わりに障害物判� ��処理B(S160b)を実行する。

<S150b:障害物判定値補正処理(補正後判定値� ��出処理)>
 センサ制御部31の判定値補正部39は、S130に� �いて最も新しく算出された外乱光受光量を� �害物判定値に加算して補正後判定値を算出� �る。

<S160b:障害物判定処理B>
 次に、センサ制御部31の障害物判定部38はS15 0bにおいて算出された補正後判定値とS140にお いて算出された投光時受光量とを比較して障 害物の有無を判定する。障害物判定部38は投� ��時受光量が補正後判定値以下の場合に障害� ��が存在すると判定する。

 その他の処理については実施の形態1と同様 である。
 また、実施の形態2による効果も実施の形態 1と同様である。
 例えば、実施の形態2の障害物検出センサ110 は、外乱光受光量を加算して外乱光に対応さ せた判定値(補正後判定値)に基づいて障害物� ��定を行うことにより、外乱光の影響により� ��害物を検出できないということを抑止する� ��とができる。