Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage, insbesondere für das Freiformbiegen von aus Blech oder Platinen zu fertigenden Werkstücken, wie diese im Oberbegriff des Anspruches 1 beschrieben ist.

Bislang war es bekannt, die Verfahrbewegung der Manipulationsvorrichtung relativ bezüglich der Biegemaschine auf Schienen oder anderen körperlich starren Führungsvorrichtungen durchzuführen. Dabei konnte eine ziemlich gute Positioniergenauigkeit der Manipulationsvorrichtung relativ bezüglich der Biegemaschine erzielt werden. Die ortsfeste Halterung der Manipulationsvorrichtung erfolgte dabei an zumindest einer der Schienen. Nachteilig dabei sind die starre Ausführung der Transportwege sowie der zumeist durch die Schienen eingeschränkte freie Arbeitsbereich an der Vorder- bzw. Bedienseite der Biegemaschine.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fertigungsanlage, insbesondere für das Freiformbiegen von aus Blech oder Platinen zu fertigenden Werkstücken, zu schaffen, bei welcher die relativ bezüglich der Biegemaschine verfahrbare Manipulationsvorrichtung in einer sich im Bereich der Biegemaschine befindlichen Maschinenbedienstellung bezüglich der Biegemaschine ortsfest positioniert ist. Darüber hinaus soll aber auch für den Bediener zumindest im Bereich einer Vorderseite bzw. Bedienseite an der Biegemaschine ein hindernisloser Arbeitsbereich geschaffen werden. Des Weiteren soll aber auch noch eine flexible Anordnung smöglichkeit der Transportwege ermöglicht werden. Diese Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, dass an der mindestens einen Manipulationsvorrichtung zumindest ein erstes Kopplungselement angeordnet oder ausgebildet ist und an der zumindest einen Biegemaschine zumindest ein zweites Kopplungselement angeordnet oder ausgebildet ist, und dass die mindestens eine Manipulationsvorrichtung bei einer sich in einer der Maschinenbedienstellungen befindlichen Position derselben das zumindest eine erste Kopplungselement der Manipulationsvorrichtung mit zumindest einem der zweiten Kopplungselemente der Biegemaschine gekoppelt ist und dabei die mindestens eine Manipulationsvorrichtung relativ bezüglich der zumindest einen Biegemaschine ortsfest positioniert und damit eine Referenzposition festgelegt ist. Die durch die Merkmale des Anspruches 1 erzielten Vorteile liegen darin, dass so einerseits eine kontaktlose bzw. schienenlose Verfahrbewegung der Manipulationsvorrichtung zwischen den einzelnen Komponenten der Fertigungsanlage ermöglicht wird und andererseits trotzdem in der Maschinenbedienstellung eine feststehende, ortsfeste Positionierung der Manipulationsvorrichtung an der Biegemaschine, insbesondere dessen Maschinengestell, erfolgt. Durch die miteinander in Eingriff bringbaren Kopplungselemente kann so durch diese die entsprechende Referenzposition, beispielsweise auf mechanischem Weg, festgelegt werden. Nach dem Entkoppeln der miteinander in Eingriff stehenden Kopplungselemente können von der Manipulationsvorrichtung nach Bedarf selbstständig die entsprechenden Verfahrwege entlang der vorgegebenen bzw. vordefinierten Transportwege durchgeführt werden.

Weiters ist es vorteilhaft, wenn an der Biegemaschine mehrere nebeneinander angeordnete zweite Kopplungselemente vorgesehen sind. Damit kann erreicht werden, dass an der Biege- maschine mehrere Referenzpositionen bevorzugt nebeneinander eindeutig festgelegt werden können. Darüber hinaus können so aber auch mehrere Manipulationsvorrichtungen gleichzeitig nebeneinander in eine entsprechende Maschinenbedienstellung an einer der Biegemaschinen verbracht werden. Eine andere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass das zweite an der Biegemaschine vorgesehene Kopplungselement durch zumindest eine Kopplung s schiene gebildet ist. Durch die Ausbildung der zweiten Kopplungselemente als Kopplung s schiene können so bei größeren bzw. längeren Biegemaschinen eine Vielzahl von nebeneinander angeordneten Referenzpositionen definiert bzw. festgelegt werden.

Eine weitere mögliche Ausführungsform hat die Merkmale, dass das mindestens erste und das mindestens zweite Kopplungselement in der miteinander gekoppelten Stellung eine mechanisch ausgebildete Kopplungsvorrichtung bilden. Dadurch kann eine mit hoher Präzision herstellbare Referenzposition in der gekoppelten Stellung der Kopplungselemente erzielt werden.

Eine weitere Ausbildung sieht vor, dass von dem an den Werkzeugaufnahmen gehaltenen zumindest einen Biegewerkzeug eine in vertikaler Richtung ausgerichtete sowie sich in Längsrichtung der Werkzeug aufnahmen erstreckende Arbeitsebene definiert ist, und die meh- reren nebeneinander angeordneten zweiten Kopplungselemente oder die zumindest eine Kopplungsschiene in einer gleichen Distanz in senkrechter Richtung bezüglich der Arbeitsebene angeordnet sind oder ist. Damit können bezüglich der Arbeitsebene stets mehrere nebeneinander exakt zueinander ausgerichtete Referenzpositionen an der Biegemaschine festge- legt werden.

Eine andere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die mindestens eine Manipulationsvorrichtung bei sich in einer der Maschinenbedienstellungen befindlichen Position im Bereich einer Vorderseite der zumindest einen Biegemaschine angeordnet ist. Dadurch wird es möglich, nicht nur einen Werkzeugwechsel des Biegewerkzeugs an den Werkzeugaufnahmen durchführen zu können, sondern auch automatisiert und ohne Zutun eines Maschinenbe- dieners zumeist einfache Biegevorgänge durch die Manipulationsvorrichtung im Zusammenwirken mit der Biegemaschine durchführen zu können. Eine weitere bevorzugte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Manipulationsvorrichtung bei sich in einer der Maschinenbedienstellungen befindlichen Position mit einer an der zumindest einen Biegemaschine angeordneten Energieversorgungsleitung leitungs verbunden ist. So wird es möglich, in der gekoppelten Stellung die Manipulationsvorrichtung mit entsprechender Energie, beispielsweise elektrischer Energie, zu versor- gen. Damit kann beispielsweise eine Aufladung eines Energiespeichers, wie beispielsweise eines Akkus, für den Fahrantrieb oder den Betrieb des Greifarms der Manipulationsvorrichtung erfolgen.

Weiters ist es vorteilhaft, wenn die mindestens eine Manipulationsvorrichtung bei sich in ei- ner der Maschinenbedienstellungen befindlichen Position mit einer an der zumindest einen Biegemaschine angeordneten Datenleitung mit einer Maschinensteuerung und/oder einem Produktionsplanungssystem leitungsverbunden ist. Damit kann bei an der Biegemaschine angedockter Stellung ein Daten- bzw. Programmtransfer von der Biegemaschine bzw. deren Maschinensteuerung oder einem Produktionsplanungssystem hin zur Manipulationsvorrich- tung, insbesondere dessen Rechner und/oder Speichervorrichtung erfolgen. So wird es möglich, entsprechende Informationen für die von der Manipulationsvorrichtung durchzuführenden Tätigkeiten an diese zu übermitteln und auch dort abzuspeichern. Eine andere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die mindestens eine Manipulationsvorrichtung eine Rechnereinheit und/oder eine Speichereinheit umfasst. Damit wird es möglich direkt an der Manipulationsvorrichtung entsprechende abzuarbeitende Programmschritte abspeichern zu können und diese anschließend von der Manipulationsvorrichtung automatisiert durchführen zu lassen.

Eine weitere mögliche Ausführungsform hat die Merkmale, dass die mindestens eine Manipulationsvorrichtung einen Greifarm mit zumindest einem Greiforgan umfasst, welches zumindest eine Greiforgan mit dem mindestens einen Biegewerkzeug, insbesondere dessen Biege- Stempel oder Biegegesenk, in eine Halteverbindung bringbar ist. Damit kann einerseits das zu manipulierende Biegewerkzeug aus dem zumindest einen Werkzeug Speicher entnommen, anschließend zur Biegemaschine verbracht, und andererseits an der Biegemaschine ein Werkzeugwechsel in einer der Maschinenbedienstellungen durchgeführt werden. Eine weitere Ausbildung sieht vor, dass der Greifarm mit seinem zumindest einen Greif organ in eine das Blech oder die Platine klemmende Halterung bringbar ist. Dies dient unter anderem dazu, um das Blech oder die Platine für den Biegevorgang in das Biegewerkzeug einlegen und nach dem Biegevorgang aus dem Biegewerkzeug entnehmen zu können. Weiters kann so aber auch das Blech oder die Platine aus dem Rohmateriallager entnommen und an der Manipulationsvorrichtung möglicherweise zwischengespeichert werden. Weiters kann damit aber auch ein von der Manipulationsvorrichtung unterstützter oder aber auch von dieser durchgeführter Handlingvorgang im Zuge des Biegevorgangs erfolgen.

Eine andere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass an der mindestens einen Mani- pulationsvorrichtung ein Zwischenspeicher für das mindestens eine Biegewerkzeug angeordnet oder ausgebildet ist. Durch das Vorsehen zumindest eines Zwischenspeichers wird so die Möglichkeit geschaffen, dass das benötigte Biegewerkzeug oder die Biegewerkzeuge von der Manipulationsvorrichtung aus einem Werkzeug Speicher abgeholt und für den Transport hin zur Biegemaschine an der Manipulationsvorrichtung zwischengespeichert werden kann oder können. Des Weiteren kann so aber auch ein entsprechender Rücktransport von nicht mehr benötigten Biegewerkzeugen von der Biegemaschine hin zum Werkzeug Speicher erfolgen. Eine weitere bevorzugte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass an der mindestens einen Manipulationsvorrichtung zumindest eine erste Lagerfläche für das oder die aus dem Blech oder der Platine zu fertigenden Werkstücke angeordnet oder ausgebildet ist. So kann ein Antransport von zu verformenden bzw. biegenden Blechen oder Platinen ebenfalls direkt ohne Zutun einer Bedienperson von der Manipulations Vorrichtung durchgeführt werden.

Weiters ist es vorteilhaft, wenn an der mindestens einen Manipulationsvorrichtung zumindest eine zweite Lagerfläche für das oder die gefertigten Werkstücke angeordnet oder ausgebildet ist. So kann ein automatisiertes Abarbeiten von einfachen Biegevorgängen direkt durch die Manipulationsvorrichtung ermöglicht werden. Die Manipulationsvorrichtung kann beispielsweise so mit ihrem Greifarm und dem daran angeordneten Greiforgan das zu biegende Blech oder die Platine von einer ersten Lagerfläche entnehmen und in den Arbeitsbereich der Biegemaschine verbringen. Während der Durchführung des Biegevorganges kann weiters noch eine entsprechende, klemmende Halterung von der Manipulationsvorrichtung am Blech oder der Platine erfolgen. Ist der Biegevorgang abgeschlossen, kann anschließend von der Manipulationsvorrichtung das gefertigte Werkstück an der dafür vorgesehenen, zweiten Lagerfläche abgelegt werden. Anschließend kann ein selbständiger Abtransport zum Werkstücklager erfolgen.

Eine andere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die mindestens eine Manipulationsvorrichtung mit zumindest einer optischen Erfassungsvorrichtung ausgestattet ist. Durch das Vorsehen der zumindest einen optischen Erfassungsvorrichtung kann so beispielsweise eine Lageerkennung der zu biegenden bzw. bearbeitenden Bleche erfolgen. Des Weiteren können so aber auch gefertigte Werkstücke erkannt werden. Darüber hinaus wäre es aber auch noch möglich, damit eine entsprechende Erkennung des Biegewerkzeugs bzw. dessen Biege- werkzeugkomponenten zu ermöglichen.

Eine weitere mögliche Ausführungsform hat die Merkmale, dass der zumindest eine Werk- zeugspeicher distanziert und räumlich getrennt von der zumindest einen Biegemaschine angeordnet ist. Dadurch kann im Bereich der Biegemaschine auf zusätzliche Anbauten für die Werkzeug speicherung verzichtet werden. Darüber hinaus kann so aber auch ein Zentrallager für mehrere Biegemaschinen geschaffen werden, um so eine größere Anzahl von Biegema- schinen in einer Fertigung s anläge von einem gemeinsamen Werkzeug Speicher aus mit den jeweils für den Biegevorgang benötigten Biegewerkzeugen versorgen zu können.

Eine weitere Ausbildung sieht vor, dass die Fertigung s anläge zumindest ein Rohmateriallager für die zu biegenden Bleche oder die Platinen umfasst, welches Rohmateriallager bevorzugt distanziert und räumlich getrennt von der zumindest einen Biegemaschine angeordnet ist. Damit kann Stellplatz im Bereich der Biegemaschine eingespart werden, weil durch die Manipulationsvorrichtung ein entsprechender An- bzw. Abtransport ermöglicht wird. Eine andere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die Fertigung s anläge zumindest ein Werkstücklager für die aus den Blechen oder den Platinen gefertigten Werkstücke umfasst, welches Werkstücklager bevorzugt distanziert und räumlich getrennt von der zumindest einen Biegemaschine angeordnet ist. Durch das Vorsehen zumindest eines Werkstücklagers kann so ausreichender Freiraum rund um die Biegemaschinen geschaffen werden, wodurch eine höhere Maschinendichte erzielbar ist.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass für die Verfahrbewegung der mindestens einen Manipulationsvorrichtung zwischen dem zumindest einen Werkzeug Speicher und der zumindest einen Biegemaschine oder zwischen dem Rohmaterial- lager und/oder dem Werkstücklager und der zumindest einen Biegemaschine von der mindestens einen Manipulationsvorrichtung entlang der Transportwege eine kontaktlose Führung besteht. Durch das Vorsehen der kontaktlosen Führung der Manipulationsvorrichtung im Bereich der Fertigungsanlage zwischen den einzelnen Anlagenkomponenten derselben kann so eine individuelle Definition bzw. ein Anordnen der Transportwege einfach erfolgen. Weiters kann damit aber auch auf starre Schienensysteme verzichtet werden, welche für das Bedienpersonal, insbesondere in deren Arbeitsbereich an der Biegemaschine störend ist. Damit kann aber auch einfacher auf sich ändernde Transportwege Rücksicht genommen werden, da diese je nach Wahl der kontaktlosen Führung rasch und einfach geändert bzw. umgestaltet werden können.

Schließlich ist es vorteilhaft, wenn die kontaktlose Führung ausgewählt ist aus der Gruppe von Induktionsstreifen, Magnetstreifen, Längsstreifen oder Farbbänder und deren optische Erkennung, GPS Navigation, D-GPS Navigation, Lasernavigation, Data-Matrixcode. Damit wird für den Anwender die Möglichkeit geschaffen, einfach eine kontaktlose Führung bzw. deren Führungsmittel zu wählen und damit diese je nach Bedarf auswählen und einsetzen zu können. Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.

Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung: Fig. 1 eine mögliche Ausbildung einer Fertigung s anläge in Draufsicht;

Fig. 2 die Biegemaschine mit einer im Bereich ihrer Vorderseite befindlichen Manipulationsvorrichtung, vor dem Andockvorgang der Kopplungselemente, in Seitenansicht.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen wer- den können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Der Begriff„insbesondere" wird nachfolgend so verstanden, dass es sich dabei um eine mögliche speziellere Ausbildung oder nähere Spezifizierung eines Gegenstands oder eines Verfahrens- schritts handeln kann, aber nicht unbedingt eine zwingende, bevorzugte Ausführungsform desselben darstellen muss.

In den Fig. 1 und 2 ist eine Fertigungsanlage 1 von aus Blech 2 oder Platinen zu fertigenden Werkstücken 3 stark vereinfacht schematisch gezeigt. Das Bearbeiten des Blechs 2 oder der Platinen erfolgt in einem Biegevorgang, insbesondere einem sogenannten Freiformbiegen. Für die Darstellung der Fig. 1 wurde eine stilisierte Darstellungsweise im Grundriss bzw. in Draufsicht gewählt. Die Fertigungsanlage 1 kann mehrere Komponenten umfassen, von denen einige derselben nachfolgend näher beschrieben und bezeichnet werden. Es ist grundsätzlich möglich, dass einzelne der Anlagenkomponenten untereinander beliebig miteinander kombiniert werden können sowie deren örtliche Anordnung zueinander beliebig gewählt werden kann.

So kann die Fertigungsanlage 1 zumindest eine aber auch mehrere Biegemaschinen 4 umfassen, welche beispielsweise in einer Werkshalle oder einem anderen Gebäude auf einem Hallenboden 5 aufgestellt bzw. angeordnet sind. Beim Hallenboden 5 handelt es ich zumeist um eine in einer Ebene angeordnete oder bevorzugt ebenflächig ausgebildete Aufstandsfläche. Je nach Belastung bzw. Eigengewicht kann es noch möglich sein, dass Bauteile bzw. Maschinen mit einer hohen Eigenmasse auf einem eigenen dafür vorgesehenen Fundament abgestützt sind. Bei der Biegemaschine 4 kann es sich beispielsweise um eine Biegepresse, insbesondere eine Abkantpresse handeln. Die Biegemaschine 4 umfasst zumindest ein Maschinengestell 6 mit zumeist einem feststehenden unteren Pressbalken 7 sowie einem relativ dazu in vertikaler Richtung verstellbaren oberen Pressbalken 8, wie dies allgemein bekannt ist. Weiters ist hier noch vereinfacht dargestellt, dass jeweils an den Pressbalken 7, 8 daran angeordnete oder ausgebildete Werkzeugaufnahmen 9, 10 ausgebildet bzw. vorgesehen sind. Die Werkzeugaufnahmen 9, 10 sind durch strichlierte Linien angedeutet. Zur Durchführung des Biegevorgangs umfasst die Fertigungsanlage 1 weiters zumindest ein Biegewerkzeug 11, welches in bekannter Weise durch mindestens einen Biegestempel und mindestens ein damit zusammenwirkendes Biegegesenk gebildet ist. Da dies ebenfalls hinlänglich bekannt ist, wird hier nicht mehr näher auf die detaillierte Ausbildung des Biegewerkzeugs 11 eingegangen.

Weiters umfasst die Fertigung s anläge 1 zumindest einen Werkzeug Speicher 12 für das oder die Biegewerkzeuge 11. Der oder die Werkzeug Speicher 12 dienen dazu, die für die jeweiligen Biege- bzw. Umformvorgänge notwendigen Biegewerkzeuge 11 zu bevorraten und bei Bedarf zur Abholung bereit zu stellen. Zumeist werden hier mehrere bevorzugt zueinander unterschiedliche Biege Werkzeuge 11 bzw. deren Biegewerkzeugkomponenten gelagert.

Die zuvor beschriebenen Werkzeugaufnahmen 9, 10 an den jeweiligen Pressbalken 7, 8 dienen zur Halterung für das mindestens eine Biegewerkzeug 11. Weiters umfasst die Fertigung s anläge 1 bei diesem Ausführungsbeispiel mindestens eine Manipulationsvorrichtung 13. Die Manipulationsvorrichtung 13 ist bei diesem hier gezeigten Ausführungsbeispiel frei selbstfahrend ausgebildet und führt somit die Verfahrbewegungen, beispielsweise zwischen der zumindest einen Biegemaschine 4 und dem zumindest einen Werkzeug Speicher 12 oder anderer nachträglich noch beschriebenen Stationen oder Lagern durch. Ein möglicher Transportweg 14 oder mehrere derselben sind vereinfacht mit Strichen zwischen den einzelnen Komponenten der Fertigung s anläge 1 angedeutet und können, je nach Ausbildung, beispielsweise direkt am Hallenboden 5 verlaufend angeordnet oder ausgebildet sein. Der Transportweg 14 kann auch als Transportstrecke oder Verfahrweg bezeichnet werden.

Ist beispielsweise ein Biegewerkzeug 11 bzw. ein Werkzeugsatz von einem der Werkzeugspeicher 12 hin zu einer der Biegemaschinen 4 zu verbringen bzw. transportieren, verfährt die Manipulationsvorrichtung 13 entlang des vordefinierten Transportweges 14 mittels einer kontaktlosen Führung entlang des vordefinierten Transportweges 14.

Bevorzugt wird der Hallenboden 5 vollständig ebenflächig ausgebildet, um so eine zumindest im Bereich des oder der Transportwege 14 ungehinderte schienenlose Verfahrbewegung der zumindest einen Manipulationsvorrichtung 13 zu ermöglichen. Der Antrieb der Manipulationsvorrichtung 13 kann beispielsweise durch zumindest ein Antriebsrad und einem damit in Antriebsverbindung stehenden Antriebsaggregat erfolgen. Anstelle von Antriebsrädern können auch Antriebsrollen, Antriebswalzen oder ähnliche Antriebsorgane, wie beispielsweise Antriebsketten oder dergleichen Anwendung finden.

Befindet sich die Manipulationsvorrichtung 13 im Nahbereich eines der Werkzeug Speicher 12 zur Entnahme und/oder Rückgabe von Biegewerkzeugen, kann diese Stellung der Manipulationsvorrichtung 13 als Werkzeug Speicherstellung bezeichnet werden. In dieser Werkzeugspeicherstellung kann nicht nur die Übernahme zumindest eines Biegewerkzeugs 11 und/oder Werkzeugsatzes vom Werkzeug Speicher 12 hin auf die Manipulationsvorrichtung 13 sondern auch eine Rückgabe bzw. ein Einlagern des Biegewerkzeugs 11 von der Manipulationsvorrichtung 13 in den Werkzeug Speicher 12 erfolgen bzw. durchgeführt werden kann. Für die Aufnahme des Biegewerkzeuges 11 kann an der mindestens einen Manipulationsvorrichtung 13 ein Zwischenspeicher 15 für das mindestens eine Biegewerkzeug 11 angeordnet oder ausgebildet sein.

Für die Durchführung dieser Manipulationsbewegungen des Biege Werkzeugs 11 kann die mindestens eine Manipulations Vorrichtung 13 einen Greif arm 16 mit zumindest einem bevorzugt zangenförmig ausgebildeten Greiforgan 17 umfassen. Damit wird es der Manipulationsvorrichtung 13 möglich, durch entsprechende Steuer- bzw. Regelbefehle mittels des Greiforgans 17 das mindestens eine Biegewerkzeug 11, insbesondere dessen Biegestempel oder Biegegesenk, entsprechend aufnehmen, halten, manipulieren und abgeben zu können. Um diese Manipulationsvorgänge steuern und/oder regeln zu können, kann die mindestens eine Manipulationsvorrichtung 13 auch noch eine Rechnereinheit und/oder eine Speichereinheit umfassen.

Ist das oder sind die Biege Werkzeuge 11 von der Manipulationsvorrichtung 13 aufgenommen, führt die Manipulationsvorrichtung 13 die Verfahrbewegung von der im Bereich des Werkzeugspeichers 12 befindlichen Werkzeug Speicherstellung entlang des Transportwegs 14 hin zu einer im Bereich der Biegemaschine 4 befindliche Maschinenbedienstellung durch. Damit kann das Biegewerkzeug 11, ausgehend vom Werkzeug Speicher 12, hin zur Biegemaschine 4, insbesondere deren Werkzeugaufnahmen 9, 10, verbracht werden.

Wie bereits zuvor kurz beschrieben, erfolgt die Verfahrbewegung der mindestens einen Manipulationsvorrichtung 13 zwischen dem zumindest einen Werkzeug Speicher 12 und der zumindest einen Biegemaschine 4 entlang des oder der Transportwege mittels einer kontaktlosen Führung. So kann beispielsweise die kontaktlose Führung ausgewählt sein aus der Gruppe von Induktionsstreifen, Magnetstreifen, Längsstreifen oder Farbbänder und deren optische Erkennung, GPS Navigation, D-GPS Navigation (Differential Global Positioning System), Lasernavigation, Data-Matrixcode. Die unterschiedlich ausgebildeten Streifen können je nach Bedarf auf dem Hallenboden 5 befestigt, insbesondere aufgeklebt, werden. Da diese zumeist eine eher sehr geringe Dicke bzw. Stärke aufweisen, sind diese auch nicht störend für den Verfahrbetrieb der Manipulationsvorrichtung 13 sowie das Bedienungspersonal. Es wäre auch noch möglich, die kontaktlosen Führungs- bzw. Leitelemente vertieft im Hallenboden 5 anzuordnen, wodurch ein besserer Schutz derselben vor Zerstörung oder dgl. erzielt werden kann. Damit kann im Bereich des Hallenbodens 5 auf die Anordnung von eigenen, körperlich höher ausgebildeten Führungsschienen oder anderen mechanischen Führungsvorrichtungen verzichtet werden, welche das Niveau des Hallenbodens 5 überragen. So kann ein nahezu bis vollständig ebenflächiger Hallenboden bzw. eine ebenflächige Aufstandsfläche ohne störende und darüber vorragende Bauteile für die kontaktlose Führung der Manipulationsvorrichtung 13 geschaffen werden.

Ist nun von der zumindest einen Manipulationsvorrichtung 13 die zumindest eine im Bereich der Biegemaschine 4 befindliche Maschinenbedienstellung entlang des Transportwegs 14 erreicht worden, ist die Manipulationsvorrichtung 13 in einer entsprechenden Referenzposition bezüglich der Biegemaschine 4 ortsfest positioniert zu halten. Dazu ist vorgesehen, dass an der mindestens einen Manipulationsvorrichtung 13 zumindest ein erstes Kopplungselement 18 angeordnet oder ausgebildet ist. An der zumindest einen Biegemaschine 4 ist weiters zumindest ein zweites Kopplungselement 19 daran angeordnet oder ausgebildet. An der im lin- ken unteren Bereich der Fertigung s anläge 1 dargestellten Biegemaschine 4 ist gezeigt, dass an der Biegemaschine 4 mehrere nebeneinander angeordnete zweite Kopplungselemente 19 vorgesehen sein können. Je nach Längserstreckung der Biegemaschine 4 in Längsrichtung der Werkzeugaufnahme 9, 10 gesehen, kann beispielsweise auch mit nur einem zweiten Kopplungselement 19 das Auslangen gefunden werden.

Bei der unteren in der Mitte dargestellten Biegemaschine 4 ist noch vereinfacht dargestellt, dass das zweite an der Biegemaschine 4 vorgesehene Kopplungselement 19 beispielsweise durch zumindest eine Kopplungsschine gebildet ist. Dabei ist die Kopplungsschiene bevorzugt durchgängig ausgebildet und ermöglicht somit eine Vielzahl von in Richtung deren Längserstreckung gesehen, mehreren nebeneinander angeordneten Maschinenbedienstellun- gen für die mindestens eine Manipulationsvorrichtung 13. Zur ortsfesten Positionierung und dem damit verbundenen Festlegen der Referenzposition der Manipulationsvorrichtung 13 bezüglich der Biegemaschine 4 ist das zumindest eine erste Kopplungselement 18 der Manipulationsvorrichtung 13 mit zumindest einem der zweiten Kopplungselemente 19 der Biege- maschine 4 gekoppelt.

Dabei bildet das mindestens erste Kopplungselement 18 und das mindestens zweite Kopplungselement 19 in der miteinander gekoppelten Stellung eine bevorzugt mechanisch ausge- bildete Kopplungsvorrichtung aus. Durch die Ausbildung der Kopplungsvorrichtung wird eine exakte vorpositionierte, ortsfeste Positionierung der Manipulationsvorrichtung 13 in deren Maschinenbedienstellung erzielt. Die zusammenwirkenden Kopplungselemente 18, 19 können unterschiedlichst ausgebildet sein, wobei eine ortsfeste Positionierung und das damit verbundene Festlegen der Referenzposition der Manipulationsvorrichtung 13 bezüglich der Biegemaschine 4 damit erfolgt. Die Kopplungselemente 18, 19 können auf mechanischer Basis, oder aber auch elektro-mechanisch oder auf magnetischer Wirkung beruhend ausgebildet sein. Des Weiteren ist noch bei der links unten dargestellten Biegemaschine 4 gezeigt, dass von dem an den Werkzeugaufnahmen 9, 10 gehaltenen mindestens einen Biegewerkzeug 11 eine in vertikaler Richtung ausgerichtete sowie sich in Längsrichtung der Werkzeugaufnahmen 9, 10 erstreckende Arbeitsebene 20 definiert ist. Dabei können den ersten Kopplungselementen 18 zugewendete Kopplungsflächen der zweiten Kopplungselemente 19 oder die zumindest eine Kopplung s schiene in einer gleichen Distanz 21 in senkrechter Richtung bezüglich der Arbeitsebene 20 davon angeordnet oder ausgebildet sein.

Um eine Zugänglichkeit der Manipulations Vorrichtung 13, insbesondere dessen Greifarm 16 zu den Werkzeugaufnahmen 9, 10 zu ermöglichen, ist die mindestens eine Manipulationsvor- richtung 13 bei sich in einer der Maschinenbedienstellungen befindlichen Position im Bereich einer Vorderseite der zumindest einen Biegemaschine 4 angeordnet. Die Vorderseite der Biegemaschine 4 ist dabei jene Seite, welche auch für den Maschinenbediener für seine Arbeitstätigkeit vorgesehen ist. Um eine Verfahrbewegung der Manipulations Vorrichtung 13 zur Erzielung unterschiedlicher Maschinenbedienstellungen an der Biegemaschine 4 zu ermögli- chen, kann der Transportweg 14 sich auch noch in paralleler Richtung bezüglich der Arbeitsebene 20 erstreckend definiert oder angeordnet sein. Da auch das mindestens zweite Kopplungselement 19 im Bereich der Vorderseite der Biegemaschine 4 angeordnet ist, kann so von der Manipulationsvorrichtung 13 nicht nur ein Wechsel bzw. ein Tausch von Biegewerkzeugen 11 an den Werkzeugaufnahmen 9, 10 durchgeführt werden, sondern auch mögliche einfa- che Biegevorgänge im Zusammenwirken mit der Biegemaschine 4 automatisch selbsttätig durchgeführt werden. In der Fig. 2 ist die Manipulationsvorrichtung 13 in einer im Bereich der Vordersite bzw. Bedienseite der Biegemaschine 4 vor dem Andocken bzw. Koppeln an der Biegemaschine 4 gezeigt. Die gekoppelte Stellung ist nur in strichlierten Linien angedeutet, wobei nur ein Teil der Manipulationsvorrichtung 13 dargestellt worden ist. Zur Durchführung von Rüst- bzw. Umrüstvorgängen sowie möglichen maschinell unterstützten Biegearbeiten, ist die Manipulationsvorrichtung 13 in die Maschinenbedienstellung zu verbringen bzw. zu verfahren und auch anzukoppeln. Der von der oder den ortsfest am Hallenboden 5 angeordneten kontaktlos ausgebildeten Führungselementen zur Bildung bzw. Definition des oder der Transportweg 14 sind diese in strichlierten Linien versenkt im Hallenboden 5 angedeutet.

So kann die mindestens eine Manipulationsvorrichtung 13 bei sich in einer der Maschinenbe- dienstellungen befindlichen und daran angedockten Position mit einer an der zumindest einen Biegemaschine 4 angeordneten Energieversorgungsleitung 22 leitungs verbunden sein. Weiters und unabhängig davon wäre es aber auch noch möglich, dass die mindestens eine Mani- pulationsvorrichtung 13 bei sich in einer der Maschinenbedienstellung befindlichen Position mit einer an der zumindest einen Biegemaschine 4 angeordneten Datenleitung 23 mit einer nicht näher dargestellten Maschinensteuerung und/oder einem Produktionsplanungssystem leitungsverbunden ist. Weiters ist noch vereinfacht dargestellt - siehe Fig. 1 - dass die Fertigung s anläge 1 auch noch zumindest ein Rohmateriallager 24 für die zu biegenden Bleche 2 oder die Platinen umfassen kann. Dabei ist das Rohmateriallager 24 bevorzugt distanziert und räumlich getrennt von der zumindest einen Biegemaschine 4 im Bereich der Fertigungshalle oder einem anderen Gebäude angeordnet. Des Weiteren ist es auch noch möglich, dass die Fertigungsanlage 1 auch noch zumindest ein Werkstücklager 25 für die aus den Blechen 2 oder den Platinen gefertigten

Werkstücke 3 nach deren Bearbeitung durch die Biegemaschine 4 umfassen kann. Auch dieses Werkstücklager 25 kann bevorzugt distanziert und räumlich getrennt von der zumindest einen Biegemaschine 4 angeordnet sein. Zusätzlich wäre es auch noch möglich, dass die Fertigung s anläge 1 auch noch eine Konfektioniervorrichtung 26, beispielsweise für den Zuschnitt der Bleche 2 oder Platinen zur Bildung der Werkstücke 3, umfassen kann. All die zuvor beschriebenen Komponenten der Fertigungsanlage 1, nämlich die zumindest eine Biegemaschine 4, der zumindest eine Werkzeug Speicher 12, das zumindest eine Rohmateriallager 24, das zumindest eine Werkstücklager 25 sowie die zumindest eine Konfektioniervorrichtung 26, können untereinander bzw. miteinander durch die zuvor beschriebenen und ggf. unterschiedlich ausgebildeten Transportwege 14 verbunden sein, um so entlang dieser eine kontaktlose Führung zu ermöglichen. Damit kann auch die Verfahrbewegung der mindestens einen Manipulationsvorrichtung 13 auch zwischen der zumindest einen Biegemaschine 4 und dem Rohmateriallager 24 und/oder dem Rohmateriallager 24 und/oder dem Werkstücklager 25 entlang der vordefinierten Transportwege 14 erfolgen. Um auch den Transport für das oder die für die Herstellung bzw. Fertigung der Werkstücke 3 vorgesehenen Bleche 2 oder Platinen zu ermöglichen, kann an der mindestens einen Manipulationsvorrichtung 13 zumindest eine erste Lagerfläche 27 daran angeordnet oder ausgebildet sein. Es ist nicht nur eine auflagernde Lagerung sondern auch eine hängende Lagerung denkbar. Unabhängig davon oder zusätzlich dazu wäre es aber auch noch möglich, dass an der mindestens einen Manipulations Vorrichtung 13 zumindest eine zweite Lagerfläche 28 für das oder die gefertigten Werkstücke 3 daran angeordnet oder ausgebildet sein kann. Unter Lager- fläche wird hier verstanden, dass es sich je nach räumlicher Ausgestaltung und Größe bzw. Abmessung der Bleche 2 und/oder der Werkstücke 3 um einen Abstell- bzw. Transportplatz handeln kann. Die erste Lagerfläche 27 und/oder die zweite Lagerfläche 28 können beispiels- weise durch fix an der Manipulationsvorrichtung 13 angeordnete Stellflächen gebildet sein.

Es wäre aber auch möglich, zumindest eine entsprechende Aufnahme, beispielsweise für Paletten, Kisten oder dgl. in Form von Gabelzinken, wie diese bei Gabelstaplern Anwendung finden, an der Manipulationsvorrichtung 13 vorzusehen. Damit kann die erste Lagerfläche 27 und/oder die zweite Lagerfläche 28 und/oder der Zwischenspeicher 15 nur durch entspre- chende Gabelzinken gebildet sein, von welchen in bekannter Weise beispielsweise Paletten oder andere Tragvorrichtungen aufgenommen und transportiert werden können. Es wäre aber auch noch möglich, nur einen einzigen Speicher- bzw. Abstellplatz für die Bleche 2, die daraus hergestellten Werkstücke 3 sowie die Biegewerkzeuge 11 an der Manipulationsvorrichtung 13 vorzusehen bzw. anzuordnen.

Zur Hantierung bzw. dem Handling des Bleches 2 oder der Platine und/oder dem oder den daraus hergestellten Werkstücken 3 kann der Greifarm 16 mit seinem zumindest einen Greiforgan 17 in eine das Blech 2 oder das Werkstück 3 klemmende Halterung verbracht werden.

Wie aus der Darstellung in der Fig. 1 auch noch weiters zu ersehen ist, kann nicht nur das Rohmateriallager 24 und/oder das Werkstücklager 25 distanziert und räumlich getrennt von der Biegemaschine 4 angeordnet sein, sondern dies trifft auch für den oder die Werkzeugspeicher 12 und/oder die Konfektioniervorrichtung 26 zu.

Weiters wäre es aber auch noch möglich, dass die mindestens eine Manipulationsvorrichtung 13 mit zumindest einer Erfassungsvorrichtung 29, insbesondere einer optischen Erfassungsvorrichtung, ausgestattet ist. Damit wird es möglich, eine Lageerkennung für die aufzunehmenden und/oder transportierenden Bleche 2, die daraus gefertigten Werkstücke 3 und/oder das Biegewerkzeug 11 durchführen zu können. Zusätzlich oder unabhängig davon wäre es auch noch möglich, eine Reinigungsvorrichtung bzw. ein Reinigung s System an der Manipulationsvorrichtung 13 anzuordnen bzw. vorzusehen. Das Reinigungssystem kann dazu eingesetzt werden, um damit insbesondere regelmäßige Reinigungsvorgänge an den einzelnen Werkzeugkomponenten des Biegewerkzeugs 11 und/oder den Werkzeugaufnahme 9, 10 durchführen zu können.

Durch die Ausbildung der Manipulationsvorrichtung 13 als selbstfahrende Komponente der Fertigungsanlage 1, könnte diese auch noch mit einem Sicherheitssystem ausgestattet werden. Dabei kann es sich beispielsweise um einen Laserscanner handeln, mit welchen rund um die Manipulationsvorrichtung 13 unterschiedliche Sicherheitszonen festgelegt bzw. definiert wer- den können. So könnte eine außen liegende Sicherheitszone dazu dienen, beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit der Manipulations Vorrichtung 13 zu verringern, um damit beispielsweise eine Kollision zu vermeiden. Dringt hingegen ein Fremdkörper in die näher liegende Sicherheitszone bzw. einen kleineren Bereich ein, kann die Verfahrbewegung der Manipulationsvorrichtung 13 gestoppt werden. Darüber hinaus wäre es aber auch noch möglich einen Signalton abzugeben.

Damit wird auch noch die Möglichkeit geschaffen, an bestehenden Biegeanlagen bzw. Fertigungsanlagen 1 durch das Definieren bzw. Vorsehen der Transportwege 14 und das Anbrin- - lö gen der Kopplungselemente 18, 19 einfach eine Nachrüstung bei bestehenden Anlagen durchführen zu können.

Weiters können so aber auch außerhalb der Produktionszeiten entsprechende Umrüstvorgänge oder sogar einfache Biegevorgänge automatisiert von der Manipulationsvorrichtung 13 durchgeführt werden. Damit findet ein Maschinenbediener bereits bei seinem Arbeitsbeginn eine mit dem Biegewerkzeug 11 für den oder die Biegevorgänge gerüstete Biegemaschine 4 vor. Seine teure Arbeitszeit kann dadurch eingespart und auch die ansonsten durchzuführenden Rüstvorgänge können nach entsprechender Datenübertragung auf die Manipulationsvor- richtung 13 von dieser ohne Zutun durchgeführt werden.

Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten der Fertigungsanlage 1, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt.

Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.

Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.

Vor allem können die einzelnen in den Fig. 1, 2 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden. Die diesbezüglichen, erfindungsgemäßen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entnehmen. Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Fertigung s anläge 1 diese bzw. deren Bestandteile oder Bauteilkomponenten teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden. Bezugszeichenaufstellung

Fertigung s anläge

Blech

Werkstück

Biegemaschine

Hallenboden

Maschinengestell

Pressbalken

Pressbalken

Werkzeugaufnahme

Werkzeugaufnahme

Biegewerkzeug

Werkzeug Speicher

Manipulationsvorrichtung

Transportweg

Zwischenspeicher

Greifarm

Greiforgan

erstes Kopplungselement

zweites Kopplungselement

Arbeitsebene

Distanz

Energieversorgungsleitung

Datenleitung

Rohmateriallager

Werkstücklager

Konfektioniervorrichtung

erste Lagerfläche

zweite Lagerfläche

Erfassungsvorrichtung