Die Erfindung bezieht sich auf ein schienengeführtes Fahr¬ zeug zur Bedienung von Hochregalen mit einem Fahrwerk , welches mindestens zwei Fah rwe rks körpe r mit mindestens je einer Laufrolle aufweist und einem oberen Leitwerk m t einer vorderen und einer hinteren Führungseinrichtung, wobei zwischen dem Fahrwerk und dem Leitwerk mindestens ein Hubmast angeordnet ist, an dem ein Hubschlitten vertik fah rba r lagert.

Ein derartiges Fahrzeug ist beispielswe se aus der europä¬ ischen Patentschri 148 913 bekannt.

Derartige Fahrzeuge werden auf Schienen in den Gängen zwisc Lagerregalen geführt. Damit das Fahrzeug in der Lage ist, v e nem Gang in den benachbarten Gang einzufahren, ist es notwendig, daß der Schienenabstand wesentlich größer als der Radabstand bzw. der Abstand der Drehpunkte der Fahr- werkskörper ist. Die Breite der Gänge sol l jedoch möglichst klein gehalten werden, damit möglichst wenig Lagerraum verloren geht. Die oben genannte Voraussetzung wird einmal dadurch erreicht, daß Fahrwerk und Leitwerk des Fahrzeuges möglichst kurz gehalten werden. Desweiteren werden in vielen Fällen die Fahrschienen asymmetrisch zum Regaigang- abstand angeordnet. Dadurch ist allerdings eine Mittel¬ schienenanordnung im Regalgang nicht mehr möglich und dadurch auch nicht der Einbau einer nach rechts oder Links gehenden Ve rz we i gungswe i ehe .

Fahrzeuge, die für größere Lasten geeigent sind, können aufgrund ihres langen Radabstandes in v elen Fällen bei engen bzw. bei nahe nebene nander liegenden Lagergängen nicht eingesetzt werden .

Aufgabe der Erfindung ist es, ein schienengeführtes Fahrzeu der eingangs erwähnten Art dahingehend zu verbessern, daß ein für den Transport großer Lasten geeignetes Gerät auch bei geringen Abständen der Parallelschienen eingesetzt wer kann .

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß das Fahr¬ werk und das Leitwerk m t mindestens einem Gelenk versehen sind, das eine Kn ckung n einer horizontalen Ebene erlaubt.

Vorteilhaft s nd die Gelenke etwa in der M tte des Fahrwerks bzw. des Leitwerks angeordnet.

Ein besonders stabiles Ausführungsbeispiel der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug zwei Hubmasten aufweist, die durch das Fahrwerk und das Leitwerk verbunden sind.

Weiters ist vorteilhaft vorgesehen, daß an jedem Hubmast ein Hubschlitten fahrbar angeordnet st und daß die beiden Hubschlitten unabhängig voneinander fahrbar sind.

E n Ausführungsbeispiel der Erfindung sieht vor, daß min¬ destens zwei Hubmasten vorgesehen sind , die mit Fahr- und Leitwerkabschnitten zu einem starren Rahmen verbunden sind.

Bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, daß das Fahrzeug v er Hubmasten aufweist, die zusammen mit dem Fahrwerk und dem Le twerk zwei geschlossene Rahmen bilden, die durch Fahrwerk- und Leit¬ werkabschnitte gelenkig verbunden s nd.

Wiederum ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor, daß in jedem Rahmen ein nur der Lastenförderung dienender Hubschlitten fährt und z ischen den beiden Rahmen ein in der Vertikalen feststehender Podest od. dgl. für eine Bedienungsperson angeordnet ist.

Vorteilhaft ist vorgesehen, daß bei den Gelenken seitliche Führungsrollen angeordnet sind, wodurch geringere Se ten¬ drücke entstehen.

In einem weiteren vortei lhaften Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, daß bei dem Gelenk bzw. den Gelenken des Fahrwerks Laufrollen angeordnet sind, was zu einer Vermin rung des Rolldruckes führt. Dies bringt wesentliche Er- sparnisse bei der Herstellung der Fahrschienen und erlaubt auch den Einsatz von ruhigen Kunst Stoff ro l l en .

Da bei der Anbringung der Stromzuführung in der oberen Führungsschiene in den Weichen Isolationsstücke notwendig sind, kann es passieren, daß herkömmliche Regalbedienungs- gerate stromlos werden. Deshalb ist es in vielen Fällen notwendig weitere komplizierte Stromleiter vorzusehen.

In einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist daher vorgesehen, daß bei mindestens einem Gelenk des Leitarmes ein Stromabnehmer angeordnet ist.

achfolgend werden verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der F guren der bei liegenden Zeichnungen eingehend beschrieben.

Die Fig. 1 zeigt einen Aufriß eines Regalbedienungsgerätes gemäß dem Stand der Technik, Fig. 2 zeigt schematisch die Sch enenanordnung und das Regalbedienungsgerät gemäß Fig. die Fig. 3 zeigt ebenfalls einen Aufriß eines herkömmliche Regalbedienungsgerätes und die' Fig. 4 eine Draufsicht auf die Schienenanordnung. Die Fig. 5 zeigt einen Aufriß eines erfindungsgemäßen Fahrzeuges, die Fig. 6 zeigt schematisch die Schienenanordnung, die Fig.7 - 11 zeigen Aufrisse versc iedener Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen schienengeführten Fahrzeuges, die Fig. 12 zeigt eine Draufsich auf ein Fahrzeug gemäß der Fig. 11 und die Fig. 13 - 16 zeigen je eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit den Fig. 11 und 12 in den verschiedenen Stadien der Kurvenfahrt.

Das in den Fig. 1 bis 6 dargestellte Regalbedienungsgerät 1 weist in herköm licher Weise ein unteres Fahrwerk 13, einen Hubmast 2 und ein oberes Leitwerk 3 auf. Am Hubmast 2 ist der Hubschl tten 14 vertikal fahrbar gelagert. Auf dem Hubschl tten 14 befindet sich auch die Bedienungskabine 10, von αer aus die Steuerung der Leiteinrichtung erfolgt.

Das Leitwerk 3 der oberen Führungseinrichtung weist obere Führungsrollen 4 auf, die in einer oberen Führungsschiene 5 gefü rt sind.

Das Fahrwerk 13 weist vorne und h nten je einen Fahrwerks- körper 6 auf, der im Ausführungsbeispiel jewei ls eine Lauf ^¬ rolle 7 und zwei Füh rungs ro l len 8 trägt. Der Fah rwer skörper 6 kann am Fahrwerk 1 sowohl starr als auch seitenverschieb¬ bar oder drehbar gelagert sein.

Die Führungsrollen 8 sind n einer unteren Führungsschiene 9 gefü rt.

In den Fig. 1 und 2 ist ein herkömmliches Regalbedienungs¬ gerät 1 gezeigt. Das Regalbedi enungsgerät 1 befährt parallel zueinander angeordnete Schienen 11, die durch Lagergänge 15 zwischen Regalen 16 führen und durch zwei Verbinσungs- schienen 12 iteinander verbunden sind.

Damit das Regalbed enungsgerät 1 von einer Schiene 11 in die nächste Schiene 11 fahren kann, ist es notwendig, daß der Radabstand f geringer ist als der Schienenabstand c. Der Randabstand f wird von den Drehpunkten der um eine vertikale Achse drehbar gelagerten Fah rwerkskörpe r 6 gemessen.

Wie aus der Fig. 2 ersichtlich, sind d e Fahrschienen um das Maß b asymmetrisch zur Fahrgang itte a angeordnet. Dies ist notwendig, da der Hubschlitten 14 des Regalbedi enungs- gerätes 1 asymmetrisch zur Schiene 11 angeordnet ist.

Die Fig. 3 und 4 zeigen wiederum ein nerkόmmliches Regal-

bedi enungsgerät 1.

Da der Radabstand f des Regalbedienungsgerätes zu groß i d.h. die Differenz zwischen dem Schienenabstand c und dem Radabstand f ist kleiner als e n Meter bzw. kleiner als der Kurvenradius kann das Gerät nicht von einer Schiene 11 in die benachbarte Schiene 11 einfahren. Ein derartiges Regalbedienungsgerät 1 ist daher nicht einsetzbar.

In den Fig. 5 und 6 ist ein Ausführungsbeispiel eines er¬ findungsgemäßen Regalbedienungsgerätes 1 gezeigt. Erfindun gemäß sind das untere Fahrwerk 13 und das obere Leitwerk 3 getei lt, und zwar ist in etwa in der Mitte des Fahrwerks 13 bzw. des Leitwerks 3 ein Gelenk 20 vorgesehen. Dadurch kann das Regalbedie igsgerät auch bei ungünstigen Verhält nissen von f zu c, z.B. bei einem Verhältnis von 1 : 1 ode auch dann, wenn f, d.h. der Radabstand, g röße r als der

Schienenabstand c ist, von einer Schiene 11 in die benach¬ barte Schiene 11 einfahren.

Bei den Gelenken 20 sind sowohl beim Fahrwerk 13 als auch beim Leitwerk 3 Fü rungs ro l len mit vertikaler Drehachse an ordnet, wodurch die Seitendrücke niedergehalten werden. Beim Gelenk 20 des Fahrwerks 13 können außerdem noch Fahrrollen angeordnet sein, wodurch der Rollendruck vermindert wird. Bei Gelen 20 des Leitarmes 3 kann zusätzlich ein Stromabnehmer an¬ gebracht werden, sodaß das Regalbedienungsgerät 1,auch wen sich die S t romabnehmer, di e bei den Füh rungs ro l len 8 des hinteren und vorderen Fahrwerkskörpers 6 angeordnet sind, sich in einem Isolatioπsstück i der Schienen 11,12 befinde nicht stromlos wird.

Die Fig. 11 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem das Regalbeüienungs gerät 1 aus zwei Rahmengeräten 17 besteht. Das Rahmengerät 17 besteht aus zwei Masten 2, einer unteren Fahrwerkstraverse 18 und einer oberen

Führungstraverse 19. Die Führungstraversen 19 bilden zusammen mit eine Verbindungsstrebe 22 das Leitwerk. Zwei Fah rwe rk st rave rsen 18 un eine Ve rb i ndungs st rebe 22 bi lden das Fahrwerk 13. Innerha der Rahmengeräte 17 bewegen sich die Hubschlitten

14 an den Masten 2 auf und ab. Jedes Rahmengerät 17 besitzt zwei Fah rwerkskörper 6 mit Füh rungsro l len 8 und einer Lauf¬ rolle 7. Die Fahrwerkskörper 6 sind um eine vertikale Achse drehbar gelagert. Beim Leitwerk 3 bzw. den Führungselemente 18 sind wiederum Führungsro l len 21 vorgesehen. Die Führungs rollen 21 befinden sich jeweils beim vorderen und hinteren Ende der Führungstraversen 18, d. h. auch bei den Gelenken 20.

Die beiden Rahmengeräte 17 sind durch Verbindungsstreben 22 miteinander verbunden. Somit werden das Fahrwerk und das Leitwerk jeweils von zwei

Fahr- bzw. Führungstraversen 18 und je einer Verbindungsstr 22 gebildet. Zwischen den beiden Rahmengeräten 17 können, sofern erforderl ch d e Bed enungskabine 10, der Elektro- schrank 23 und eine Leiter 24 angeordnet werden. Durch dies Anordnung wird in den einzelnen Regalgängen ein besseres Anfahrmaß erre cht, da die Bedienungskabine 10 oder der Elektroschrank 23 nicht vorstehen und daher nicht hinderlic sind. Auch hat die Distanz zwischen den beiden Rahmengeräte 17 keinen Einfluß auf das günstige Anfahrmaß.

Die Hubschlitten 14 können unabhängig voneinander in der Höhe gefahren werden.

Der eigentliche Fahrantrieb kann vorteilhaft bei einem der Fahrwerkskörper 6 vorgesehen sein. Es kann sich jedoch auch der Zwischenantrieb im Bereich der Streben 22 be nden. Die Anordnung des Fahrantriebes hat keinen Einfluß auf die er¬ findungsgemäße Gelenkverbindung.

Die Fig. 13 zeigt das erfindungsgemäße Regalbedienungsgerät 1 in der neutralen Stellung, d. h. es könnte bei der nächst Abzweigung sowohl nach rechts abbiegen als auch geradeaus fahren.

Die Fig. 14 zeigt das Regalbedienungsgerät 1 in der Stellun in der es nach rechts in die Schiene 11 abbiegt. Dadurch wi

in üblicher Weise eine Weiche verstellt oder eine Leiteinrichtung betätigt. Erfindungsgemäß wird auf dem Fahrwerkskörper 6, der um die Achse 23 drehbar gelagert ist, eine Kraft p ausgeübt, die bewirkt, d sich die Führungsrolle 8 in die gewünschte Führungsricht der unteren Fahrschiene 9 bewegt. Die R i c htungswah l kann aber auch durch andere bekannte Systeme wie Weichen, Leit zungen od. dgl. erfolgen.

Nachdem der erste Fahrwerkskörper 6 die Richtung bestimmt hat, folgen zwangsläufig die nachfolgenden Fahrwerkskörper 6. Diese Situation wird n der Fig. 15 gezeigt.

Fig. 16 zeigt die Situation der Geradeausfahrt. Da das Rega l bed i enungsge rät geradeaus fahren soll, wi rd keine Kraft p auf den vordersten Fa rwerkskörper 6 ausgeübt. Die Geradehaltung des Fahrwerkskörpers 6 wird vortei lhaft durch eine Arretierung im kritischen Bereich erreicht.

Die nachfolgenden Fahrwerkskörper 6 folgen wiederum der vom ersten Fahrwerkskörper 6 vorgegebenen Fahrtrichtung. Die Fig. 7 bis 10 zeigen verschiedene Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Regalbedienungsgerätes, wobei die Ausführungsformen ein Zweimastgerät (Fig. 1 . , ein Zwei rahmengerät (Fig. 8), ein kombiniertes Rahmen- und Einzel mastgerät (Fig. 9) und ein Einzelrahmengerät (Fig. 10) um fassen. Allen Ausführungsformen ist gemeinsam, daß sowohl das Fahrwerk 13 als auch das Leitwerk 3 mit mindestens einem Gelenk 20 versehen sind, das eine Schwenkung in eine horizontalen Ebene gestattet.