以下、図面を参照して本発明の一実施形� ��を説明する。

 図1は、本発明の一実施形態に係るスタビ ライザが適用される医療用マスタ・スレーブ システムの一構成例を示す図である。図2は� �図1に示す医療用マスタ・スレーブシステム� ��制御システム構成を示すブロック図である� ��

 図1及び図2に示すように、本一実施形態� �係るスタビライザが適用される医療用マス� �・スレーブシステムは、制御ユニット2と、� ��スタ部4と、カメラ表示部6と、本一実施形� �に係るスタビライザを含むスレーブ本体8と� ��を具備する。

 前記制御ユニット2は、ユーザによる前記 マスタ部4の操作に基づいて、前記スレーブ� �体8における後述する各部の動作制御を行な� ��為の演算をする演算部2Aと、前記演算部2Aに よる演算結果に基づいて前記スレーブ本体8� �動作制御を行なうスレーブ本体制御部2Bと、 当該制御ユニット2、前記マスタ部4、前記カ� ��ラ表示部6、及び前記スレーブ本体8のそれ� �れに電源を供給する為の電源部2Cと、前記ス レーブ本体8の有する観察カメラ部14を制御し 且つ該観察カメラ部14によって取得した画像� ��前記カメラ表示部6への表示制御を行なうカ メラ制御部2Dと、を有する。

 前記マスタ部4は、ユーザによる当該マス タ部4における操作を位置・姿勢情報に変換� �、前記制御ユニット2の有する前記演算部2A� �出力する。

 前記カメラ表示部6は、前記スレーブ本体 8の有する観察カメラ部14が撮影して取得した 画像を出力表示する。

 そして、前記スレーブ本体8は、本一実施 形態に係るスタビライザ(詳細は後述)を含む� ��タビライザスレーブ部10と、臓器(以下、臓� ��として心臓を想定する)50等における各種処� ��を行なう為のマニピュレータスレーブ部13� �、該マニピュレータスレーブ部13により処置 される部位等の画像を撮影して取得する観察 カメラ部14と、を有する。

 前記スタビライザスレーブ部10は、後述� �るスタビライザ機構部10Bを支持し且つ前記� �レーブ本体制御部2Bによる制御で前記スタビ ライザ機構部10Bをユーザの所望の位置へ移動 させる為のスタビライザ支持アーム部10Aと、 該スタビライザ支持アーム部10Aを駆動するモ ータ11Aと、心臓50に接触して心臓50の動きを� �制する為のスタビライザ機構部10B(詳細な構� ��は後述する)と、前記スレーブ本体制御部2B� ��よる制御で前記スタビライザ機構部10Bを動� ��させる為のモータ11Bと、前記スタビライザ� ��構部10Bによる心臓50の押圧力を検出する為� �押圧力検出部10Cと、を備える。

 以下、図1乃至図3Bを参照して、本一実施� ��態の主な特徴部の一つである前記スタビラ� ��ザ機構部10Bの詳細な構成及び前記押圧力検� ��部10Cによる作用について説明する。図3Aは� �前記スタビライザ機構部10Bを、前記押圧部10 B1による押圧面に対して鉛直上方から(上面側 から)見た図である。図3Bは、心臓50を押圧し� ��いる前記スタビライザ機構部10Bを側面側か� ��見た図である。

 まず、図1及び図2に示すように、前記ス� �ビライザ機構部10Bは、心臓50に接触して心臓 50を押圧する押圧部10B1と、該押圧部10B1を支� �する為の押圧部支持部10B2と、前記押圧部10B1 と前記押圧部支持部10B2とを着脱可能に接続� �る着脱部10B3と、を具備する。

 ここで本一実施形態においては、前記押� ��部10B1の形状を、図1及び図3に示すように2つ の先端部10B11を備えるU字形状としている。

 また、前記押圧部支持部10B2は、より詳し くは当該接触部支持部10B2の屈曲や変形を可� �とするように、複数の接合体10B22によって形 成されている。この接合体10B22の内部には、� ��イヤ等の細長いケーブル(不図示)が延びて� �る。このケーブルの張力を適宜調整するこ� �で、当該押圧部支持部10B2の屈曲や変形を行� ��って当該押圧部支持部10B2を胸腔内に挿入し ていく。そして、該胸腔内において前記押圧 部10B1を心臓50表面の所望部位に接触させ、前 記押圧部10B1によって心臓50の表面を押圧する ことで当該心臓の振動を抑制する。

 そして、図3A及び図3Bに示すように、前記 押圧力検出部10Cは、前記押圧部支持部10B2に� �けられている。ここで、前記押圧力検出部10 Cは、例えば前記押圧部支持部10B2における歪� ��を検出する歪みセンサ等から成る。前記押� ��力検出部10Cは、前記歪みを検出することに� ��り、前記押圧部10B1が心臓50を押圧する力(押 圧力)を検出する。

 このようにして、前記押圧力検出部10Cは� ��前記押圧部10B1による押圧力を検出して、前 記制御ユニット2へ出力する。前記制御ユニ� �ト2においては、前記押圧力検出部10Cから出� ��された押圧力の検出信号に基づいて、前記� ��算部2Aが前記押圧部10B1の押圧力を算出する� ��

 そして、前記スレーブ本体制御部2Bが、� �記演算部2Aによって算出された押圧力を参照 して、前記押圧部10B1による押圧力が当該手� �における最適な押圧力となるように、前記� �タビライザスレーブ部10の制御を行なう。

 なお、前記演算部2Aによって算出された� �圧力を、例えば前記カメラ表示部6等へ出力� ��示して、ユーザが、前記押圧部10B1がどの程 度の強さで心臓50を押圧しているかを把握で� ��るようにしても良い。これにより、ユーザ� ��、前記カメラ表示部6等に出力表示された押 圧力を確認して心臓50に掛かる負担を鑑みな� ��ら、前記マスタ部4を操作することができる 。つまり、ユーザは、前記押圧部10B1の押圧� �を最適な値に調整することができる。

 ところで、衛生上の観点から、臓器と接� ��するパーツは使い捨て仕様として構成され� ��ことが望まれる。本一実施形態においては� ��前記押圧部10B1と前記押圧部支持部10B2とは� �上述したように前記着脱部10B3によって着脱� ��能に接続されている。従って、本一実施形� ��においては、押圧部10B1のみを手術毎に使い 捨てるパーツとすることができる。

 さらに、本一実施形態においては、前記� ��圧力検出部10Cを前記押圧部支持部10B2に設け る構成としているので、前記押圧部10B1の部� �点数を少なくすることができ、使い捨てパ� �ツを安価に製造することができる。

 ところで、前記マニピュレータスレーブ� ��12は、後述するマニピュレータ機構部12Bを� �持し且つ前記スレーブ本体制御部2Bによる制 御で前記マニピュレータ機構部12Bをユーザの 所望の位置へ移動させる為のマニピュレータ 支持アーム部12Aと、該マニピュレータ支持ア ーム部12Aを駆動するモータ13Aと、心臓50に対� ��て所望の処置を行なう為のマニピュレータ� ��構部12Bと、前記スレーブ本体制御部2Bによ� �制御で前記マニピュレータ機構部12Bを動作� �せる為のモータ13Bと、を備える。

 なお、前記マニピュレータスレーブ部12� �関しては、本発明の特徴部に関係しないの� �、詳細な説明は省略する。

 また、前記観察カメラ部14は、後述する� �察カメラ14Bを支持し且つ前記スレーブ本体� �御部2Bによる制御で前記観察カメラ14Bをユー ザの所望の位置へ移動させる為の観察カメラ 支持アーム部14Aと、該観察カメラ支持アーム 部14Aを駆動するモータ15と、前記スタビライ� ��スレーブ部10により心臓50を押圧する部位や 前記マニピュレータスレーブ部12にて心臓50� �処置する部位等を観察する為の画像を撮影� �て取得する観察カメラ14Bと、を備える。

 なお、前記観察カメラ部14に関しては、� �発明の特徴部に関係しないので、詳細な説� �は省略する。

 以上説明したように、本一実施形態によ� ��ば、臓器に接触して当該臓器の動きを抑制� ��る押圧部を具備するスタビライザであって� ��前記押圧部によって当該臓器を押圧する力� ��制御可能であり、且つ簡略な構成の前記押� ��部を具備するスタビライザを提供すること� ��できる。

 以上、一実施形態に基づいて本発明を説� ��したが、本発明は上述した実施形態に限定� ��れるものではなく、本発明の要旨の範囲内� ��、例えば後述する変形例のような、種々の� ��形及び応用が可能なことは勿論である。

[変形例]
 前記一実施形態においては、前記押圧力検� ��部10Cを、歪みセンサによって構成している� ��しかしながら、前記押圧力検出部10Cを構成� ��る部材は、歪みセンサに限られない。例え� ��、図4A及び図4Bに示すように、前記押圧力検 出部10Cを、回転モータ10C1と回転角検出装置10 C2とで構成しても勿論良い。

 図4Aは、本変形例に係るスタビライザ機� �部10Bと押圧力検出部10Cとを、押圧部による� �圧面に対して鉛直上方から(上面側から)見た 図である。図4Bは、心臓を押圧している本変� ��例に係るスタビライザ機構部10Bと押圧力検� ��部10Cとを側面側から見た図である。

 本変形例においては、図4Bに示すように� �前記回転モータ10C1を前記スレーブ本体制御� ��2Bによる制御で回転駆動させることで、前� �押圧部10B1によって心臓50を押圧する。この� �き、前記回転角検出装置10C2は、前記回転モ� ��タ10C1の回転量を検出して前記制御ユニット 2に出力する。

 そして、前記制御ユニット2において、前 記回転角検出装置10C2から出力された前記回� �モータ10C1の回転量を示す信号に基づいて、� ��記演算部2Aが前記押圧部10B1の押圧力を算出� ��る。

 さらに、押圧力を算出する別の変形例と� ��ては、特開2005-212054に示されるように、反� �推定オブザーバを用いて押圧部10B1が受ける� ��を推定することによって、押圧力を算出し� ��も良い。

 さらに、上述した実施形態には種々の段� ��の発明が含まれており、開示される複数の� ��成要件の適当な組み合わせにより種々の発� ��が抽出され得る。例えば、実施形態に示さ� ��る全構成要件からいくつかの構成要件が削� ��されても、発明が解決しようとする課題の� ��で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄� ��述べられている効果が得られる場合には、� ��の構成要件が削除された構成も発明として� ��出され得る。