Technisches Gebiet

Die Offenbarung betrifft eine Lagereinrichtung und ein Lagersystem sowie deren Verwendung. Die Offenbarung betrifft ferner ein Verfahren zur Handhabung plattenförmiger Werkstücke.

Stand der Technik

Beispielsweise ist aus WO 2019/020595 Al bekannt, dass plattenförmige Halbzeuge vor dem Durchführen einer Bearbeitungsoperation in einer Lagereinrichtung bevorratet sein können. Eine derartige Lagereinrichtung kann beispielsweise dem Zweck der geordneten Aufbewahrung der Halbzeuge dienen.

Bei der in WO 2019/020595 Al offenbarten Lagereinrichtung sind die darin bevorrateten Werkstücke im Wesentlichen parallel angeordnet, wobei jedem Werkstück eine Lagerposition zugeordnet ist. Dies kann insbesondere bei plattenförmigen Werkstücken Vorteile in Bezug auf eine effiziente Raumausnutzung bieten. Jedoch ist die Vielzahl der Lagerpositionen in WO 2019/020595 Al auch mit einer Vielzahl verschiedener Entnahmepositionen verbunden. Wenn eine Entnahme und/oder Beschickung der Lagereinrichtung automatisiert erfolgt, müssen bei einem entsprechenden Handhabungsroboter folglich mehrere Entnahmepositionen hinterlegt sein. Damit geht wiederum ein vergleichsweise hoher Einrichtungsaufwand der Entnahme- und/oder Beschickungseinrichtung einher. Darüber hinaus müssen Werkstücke im Zuge einer Entnahme und/oder Beschickung über unterschiedliche Wegstrecken transportiert werden, woraus sich variierende Entnahmezeiten ergeben. Insbesondere kann es Vorkommen, dass ein Takt einer nachfolgenden Bearbeitungseinrichtung auf eine bestimmte Entnahmetakt (z.B. die längst möglichen Entnahmezeit) abgestimmt sein muss. Hieraus resultieren wiederum eine vergleichsweise hohe Gesamtfertigungsdauer und entsprechend hohe Fertigungskosten.

Neben den oben beschriebenen Lagersystemen sind auch dynamische Lagersysteme bekannt. Diese sind beispielsweise dazu eingerichtet, darin bevorratete Halbzeuge an eine bestimmte Entnahmeposition zu überführen. So offenbart beispielsweise DD 274602 Al ein Beschickgerät für Holzwerkstoffplatten mit Speicherplätzen, wobei die Speicherplätze bewegbar sind.

Jedoch hat sich gezeigt, dass eine derartige Lagereinrichtung mit einer vergleichsweise ineffizienten Raumausnutzung und/oder einem vergleichsweise hohen Raumbedarf einhergeht. Dies wirkt sich wiederum negativ auf Fertigungskosten aus.

Darstellung der Erfindung

Der vorliegenden Offenbarung liegt die Aufgabe zugrunde, zumindest eines der vorstehend beschriebenen Probleme zu lösen, und eine effiziente Möglichkeit zur Lagerung und/oder Handhabung plattenförmiger Werkstücke bereitzustellen.

Eine Lagereinrichtung ist in Anspruch 1 definiert. Ein Lagersystem ist in Anspruch 17 definiert. Eine Verwendung ist in Anspruch 19 definiert. Ein Verfahren ist in Anspruch 20 definiert. Unteransprüche beziehen sich auf bestimmte Ausführungsformen .

Eine offenbarungsgemäße Lagereinrichtung eignet sich zum Bevorraten von Werkstücken, insbesondere von plattenförmigen Werkstücken, die bevorzugt zumindest abschnittsweise aus Holz, Holzhaltigem Werkstoff, Verbundwerkstoff, Kunststoff, Aluminium oder dergleichen bestehen, und die jeweils eine Länge, eine Breite und eine Dicke aufweisen. Die Lagereinrichtung weist zumindest einen Bevorratungsbereich auf, der bezüglich einer Rotationsachse zumindest abschnittsweise drehbar ausgebildet ist. Der

Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung ist dazu eingerichtet, eine Mehrzahl an Werkstücken, insbesondere plattenförmigen Werkstücken, derart aufzunehmen, dass die Breitenrichtungen oder die Längsrichtungen der Werkstücke bezüglich der Rotationsachse im Wesentlichen radial orientiert sind, und dass die jeweils anderen der Breiten oder Längsrichtungen der Werkstücke im Wesentlichen parallel zur Rotationsachse orientiert sind. Alternativ dazu oder zusätzlich kann der Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung dazu eingerichtet sein, eine Mehrzahl an Werkstücken, insbesondere eine Mehrzahl an plattenförmigen Werkstücken, derart aufzunehmen, dass Dickenrichtungen der Werkstücke bezüglich der Rotationsachse im Wesentlichen in Umfangsrichtung orientiert sind.

Mit der vorstehend beschriebenen Lagereinrichtung kann es ermöglicht werden, mehrere von der Lagereinrichtung aufgenommene Werkstücke (sequenziell) in die gleiche oder eine ähnliche Entnahmeposition zu bewegen. Dies kann insbesondere durch die Drehbarkeit der Bevorratungseinheit bezüglich der Rotationsachse auf einfache und effiziente Weise ermöglicht werden. Wenn mehreren Werkstücken die gleiche oder eine ähnliche Entnahmeposition zugeordnet wird, kann eine (für mehrere Werkstücke) im Wesentlichen gleiche (entsprechend geringe) Entnahmetaktzeit erreicht werden. Dies kann wiederum mit verringerten Fertigungskosten assoziiert werden.

Ein weiterer Kostenvorteil kann durch die Raumausnutzung erzielt werden, die durch die oben beschriebene Anordnung der Werkstücke in der Lagereinrichtung erreicht werden kann. Insbesondere kann dadurch eine geringe AufStellfläche der Lagereinrichtung erreicht werden, wodurch Sekundärkosten eingespart werden können.

Eine vorstehend beschriebene Lagereinrichtung kann sich ferner in vorteilhafter Weise zum gleichzeitigen Bevorraten verschiedener Werkstücke (z.B. Werkstücke mit verschiedenen Abmessungen) eignen.

Der Begriff „plattenförmiges Werkstück" beschreibt im Wesentlichen ein Werkstück, das in Bezug auf eine erste Raumrichtung eine geringere Ausdehnung aufweist, als in Bezug auf eine zweite Raumrichtung und eine dritte Raumrichtung. Die erste Raumrichtung, die zweite Raumrichtung und die dritte Raumrichtung können orthogonal zueinander verlaufen. Die Raumrichtung, in der das Werkstück die geringste Ausdehnung aufweist (z.B. die erste Raumrichtung) kann als Dickenrichtung bezeichnet werden. Eine der zweiten Raumrichtung und der dritten Raumrichtung kann als Längsrichtung bezeichnet werden. Die andere der zweiten Raumrichtung und dritten Raumrichtung kann als Breitenrichtung bezeichnet werden. Beispielsweise kann die größte Ausdehnung eines plattenförmigen Werkstücks als Längsrichtung bezeichnet werden.

Ein Plattenförmiges Werkstück weist bevorzugt eine konstante Dicke auf. Jedoch kann ein plattenförmiges Werkstück gleichermaßen eine variable Dicke aufweisen. Ein plattenförmiges Werkstück kann beispielsweise rechteckig sein, jedoch ist es nicht darauf beschränkt. So kann die Außenkontur (in Bezug auf eine Richtung senkrecht zur Dickenrichtung) beispielsweise auch eine beliebige Kontur sein (z.B. eine Kreiskontur, eine ovale Kontur, eine Trapezkontur etc.). Ferner kann die Außenkontur scharfkantig sein, abgerundet sein, oder einen beliebigen Querschnitt aufweisen . Ein eingangs benanntes Werkstück kann auch leistenförmig sein. Der Begriff „leistenförmiges Werkstück" beschreibt im Wesentlichen ein Werkstück, das in Bezug auf eine erste Raumrichtung und gleichermaßen in Bezug auf eine zweite Raumrichtung eine geringere Ausdehnung aufweist, als in Bezug auf eine dritte Raumrichtung. Die erste Raumrichtung kann beispielsweise als Dickenrichtung bezeichnet werden. Die zweite Raumrichtung kann beispielsweise als Breitenrichtung bezeichnet werden. Die dritte Raumrichtung kann beispielsweise als Längsrichtung bezeichnet werden. Wenn leistenförmige Werkstücke in der oben beschriebenen Lagereinrichtung aufgenommen sind, sind die Längsrichtungen bevorzugt bezüglich der Rotationsachse radial orientiert.

Um die Drehbarkeit des Bevorratungsbereichs zu ermöglichen, kann der Bevorratungsbereich beispielsweise über ein Lagermittel mit einer Basiseinheit in Verbindung stehen. Die Basiseinheit kann beispielsweise mit einem Aufstellort verbindbar (z.B. anschraubbar) ausgebildet sein. Die Lagereinrichtung kann derart eingerichtet sein, dass der Bevorratungsbereich gegenüber der Basiseinheit einen rotatorischen Freiheitsgrad aufweist, oder dass der Bevorratungsbereich gegenüber der Basiseinheit ausschließlich einen rotatorischen Freiheitsgrad aufweist.

Der Begriff „zumindest abschnittsweise drehbar" umfasst eine bezüglich des Drehwinkels beschränkte Drehbarkeit sowie eine bezüglich des Drehwinkels unbeschränkte Drehbarkeit. Als Beispiele können Drehbarkeit um bis zu 45°, um bis zu 60°, um bis zu 180°, um bis zu 270°, um bis zu 360° oder auch endlose Drehbarkeit genannt werden. Die Drehbarkeit kann ausschließlich auf eine Drehrichtung beschränkt sein, oder mehrere Drehrichtungen (z.B. vorwärts und rückwärts) umfassen .

Eine offenbarungsgemäße Lagereinrichtung kann eine erste Anschlageinrichtung aufweisen, die dazu eingerichtet ist, eine Bewegung bevorrateter Werkstücke in Bezug auf eine Richtung parallel zur Rotationsachse zu unterbinden. Die erste Anschlageinrichtung ist bevorzugt eine im Wesentlichen ebene Fläche, insbesondere eine bezüglich der Rotationsachse rotationssymmetrische ebene Fläche. Besonders bevorzugt steht die als ebene Fläche ausgebildete erste Anschlageinrichtung im Wesentlichen senkrecht auf der Rotationsachse. Die erste Anschlageinrichtung kann insbesondere ein Boden eines Bevorratungsbereichs sein.

Mit einer vorstehend beschriebenen ersten Anschlageinrichtung kann eine einfache und effiziente Möglichkeit zur Sicherung der Werkstücke gegen herausfallen bereitgestellt werden. Die erste Anschlageinrichtung kann somit auch dem Schutz der Werkstücke vor Beschädigung dienen. Ferner kann insbesondere bei Werkstücken mit verschiedenen Abmessungen ein Bereich identifiziert werden (z.B. ein Bereich in der Nähe der ersten Anschlageinrichtung) , in dem sich zumindest ein Abschnitt sämtlicher bevorrateter Werkstücke befindet. Somit kann eine reproduzierbare Greifposition für eine Entnahmeeinrichtung benannt werden.

Eine offenbarungsgemäße Lagereinrichtung kann ferner eine Mehrzahl an ersten Anschlageinrichtungen aufweisen, die jeweils bezüglich der Richtung der Rotationsachse voneinander beabstandet angeordnet sind. Auf diese Weise kann es ermöglicht werden eine Mehrzahl an Werkstücken auch in Bezug auf die Richtung der Rotationsachse nebeneinander (d.h., übereinander, sofern die Rotationsachse parallel zur Gravitationsrichtung orientiert ist) anzuordnen. Insbesondere kann eine in Bezug auf die Umfangsrichtung der Rotationsachse variierende Anzahl an ersten Anschlagmitteln vorgesehen sein. Auf diese Weise kann es ermöglicht werden, die Flexibilität einer entsprechenden Lagereinrichtung weiter zu erhöhen.

Eine offenbarungsgemäße Lagereinrichtung kann ferner eine zweite Anschlageinrichtung aufweisen, die dazu eingerichtet ist, eine Bewegung bevorrateter Werkstücke in Bezug auf eine Richtung radial zur Rotationsachse zu unterbinden. Die zweite Anschlageinrichtung kann beispielsweise eine im Wesentlichen zylindrische Fläche, insbesondere eine bezüglich der Rotationsachse rotationssymmetrische zylindrische Fläche, aufweisen. Alternativ dazu oder zusätzlich kann die zweite Anschlageinrichtung eine im Wesentlichen konisch ausgebildete Fläche, insbesondere eine bezüglich der Rotationsachse rotationssymmetrische zylindrische Fläche aufweisen. Alternativ dazu oder zusätzlich kann die zweite Anschlageinrichtung eine Mehrzahl an ersten Anschlagmitteln aufweisen, die bezüglich der Rotationsachse in Umfangsrichtung angeordnet sind. Die zweite Anschlageinrichtung kann beispielsweise derart selektiv verstellbar ausgebildet sein, dass verschiedene erste Anschlagmittel unterschiedliche Abstände zur Rotationsachse aufweisen. Dadurch kann es ermöglicht werden, Werkstücke unterschiedlicher Abmessungen derart anzuschlagen, dass die bezüglich der Rotationsachse radial außenliegenden Kanten der Werkstücke den gleichen Abstand zur Rotationsachse aufweisen. Auf diese Weise kann auch bei Werkstücken unterschiedlicher Abmessungen ein vereinheitlichter Entnahmevorgang gefördert werden.

Eine offenbarungsgemäße Lagereinrichtung kann ferner eine Mehrzahl an ersten Führungsmitteln aufweisen. Die ersten Führungsmittel können bezüglich der Rotationsachse derart in Umfangsrichtung angeordnet sein, dass zwischen jeweils zwei ersten Führungsmitteln ein Spalt gebildet ist, der sich zum bezüglich der Rotationsachse radialen Einschieben eines Werkstücks in den Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung eignet. Auf diese Weise kann es ermöglicht werden, Werkstücken auch in Umfangsrichtung (bezüglich der Rotationsachse) jeweils einer exakten Position zuzuordnen, wodurch ein vereinheitlichter Entnahmevorgang gefördert wird. Eine Spaltweite zwischen jeweils zwei ersten Führungsmitteln kann beispielsweise zumindest 5 mm und nicht mehr als 41 mm betragen. Bevorzugt beträgt eine Spaltweite zwischen jeweils zwei ersten Führungsmitteln zumindest 17 mm und nicht mehr als 21 mm. Durch eine räumliche Trennung einzelner Werkstücke der Lagereinrichtung durch die ersten Führungsmittel kann ferner das Risiko der (gegenseitigen) Beschädigung einzelner Werkstücke reduziert werden.

Eine offenbarungsgemäße Lagereinrichtung mit ersten Führungsmitteln kann ferner eine Mehrzahl an zweiten Führungsmitteln aufweisen. Die zweiten Führungsmittel können bezüglich der Rotationsachse in Umfangsrichtung angeordnet sein, und zwischen jeweils zwei zweiten Führungsmitteln kann ein Spalt gebildet sein, der sich zum bezüglich der Rotationsachse radialen Einschieben eines (plattenförmigen) Werkstücks in den Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung eignet. Der Abstand zwischen den zweiten Führungsmitteln und der Rotationsachse kann geringer sein, als der Abstand zwischen den ersten Führungsmitteln und der Rotationsachse. Wenn zusätzlich zu den ersten Führungsmitteln zweite Führungsmitteln vorgesehen sind, kann die Positionsgenauigkeit der in der Lagereinrichtung bevorrateten Werkstücke verbessert werden. Ferner kann es vereinfacht werden, (plattenförmige) Werkstücke unterschiedlichster Abmessungen (insbesondere auch Werkstücke mit vergleichsweise geringen Abmessungen) in der Lagereinrichtung zu fixieren, und beispielsweise gegen Verrutschen zu sichern.

Eine offenbarungsgemäße Lagereinrichtung kann ferner eine Mehrzahl an zweiten Anschlagmitteln aufweisen. Die zweiten Anschlagmittel können dazu eingerichtet sein, eine Bewegung bevorrateter (plattenförmiger) Werkstücke in einer Richtung radial zur Rotationsachse zu unterbinden. Die zweiten Anschlagmittel können ferner bezüglich der Rotationsachse in Umfangsrichtung, insbesondere und in Umfangsrichtung voneinander beabstandet, angeordnet sein. Der Abstand zwischen den zweiten Anschlagmitteln und der Rotationsachse kann größer sein als der Abstand zwischen der ersten Anschlageinrichtung und der Rotationsachse. Durch die vorstehend beschriebenen zweiten Anschlagmittel kann eine weitere Verbesserung der Raumausnutzung (in Bezug auf die Lagereinrichtung) erzielt werden. Gerade dann, wenn eine Vielzahl von (plattenförmigen) Werkstücken im Wesentlichen sternförmig um eine Rotationsachse angeordnet sind, können Spalte zwischen den Werkstücken vorliegen. Die Spaltweite dieser Spalte kann mit zunehmendem Abstand von der Rotationsachse ansteigen. Durch die zweiten Anschlagmittel (insbesondere durch die Position der zweiten Anschlagmittel) wird es ermöglicht, diese Spalte ebenfalls zum bevorraten von Werkstücken (die gegebenenfalls zumindest eine geringere Breite und/oder eine geringere Länge aufweisen) zu nutzen.

Bei einer vorstehend beschriebenen Lagereinrichtung können zumindest jeweils zwei benachbarte zweite Anschlagmittel gleichzeitig als Führungsmittel dienen. Insbesondere können die zweiten Anschlagmittel dazu eingerichtet sein, Werkstücke, die zwischen den zumindest zwei benachbarten zweiten Anschlagmitteln bezüglich der Rotationsachse in Radialrichtung hindurchgeschoben werden, zu führen. Durch eine derartige Mehrfachnutzung der zweiten Anschlagmitteln kann eine kostengünstige Lagereinrichtung bereitgestellt werden, die dennoch zumindest einige der oben beschriebenen Vorteile und/oder Effekte aufweist.

Bei einer offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung können die zweite Anschlageinrichtung, die ersten Anschlagmittel, die zweiten Anschlagmittel, die ersten Führungsmittel und/oder die zweiten Führungsmittel ausschließlich in einem bezüglich der Rotationsachse ersten Endabschnitt des Bevorratungsbereichs gebildet sein, oder sich bezüglich der Axialrichtung der Rotationsachse im Wesentlichen über den gesamten Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung erstrecken. Der erste Endabschnitt ist bevorzugt ein Endabschnitt, in dem die erste Anschlageinrichtung gebildet ist. Wenn sich eines oder mehrere der vorstehend genannten Mittel und/oder Einrichtungen in Bezug auf die Axialrichtung der Rotationsachse über den gesamten Bevorratungsbereich erstrecken, kann insbesondere bei Werkstücken mit komplexen Berandungskonturen eine sichere Positionierung gefördert werden. Sind die entsprechenden Mittel und/oder Einrichtungen jedoch nur in einem Endabschnitt gebildet, kann sich dies Positiv auf die Herstellungskosten der Lagereinrichtung auswirken. Ferner kann eine Lagereinrichtung mit einer geringen Masse bereitgestellt werden, was sich bei etwaigen Beschleunigungs- und Bremsvorgängen wiederum in einem geringen Energieverbrauch niederschlagen kann.

Bei einer offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung können die erste Anschlageinrichtung, die zweite Anschlageinrichtung, die ersten Anschlagmittel, die zweiten Anschlagmittel, die ersten Führungsmittel, und/oder die zweiten Führungsmittel eine Bürstenstruktur aufweisen. Dadurch kann es ermöglicht werden, einer Beschädigung von Werkstücken (insbesondere: Werkstückkanten) durch die Lagereinrichtung entgegenzuwirken.

Eine offenbarungsgemäße Lagereinrichtung kann ferner dazu eingerichtet sein, im Bevorratungsbereich aufgenommene Werkstücke zu fixieren. Insbesondere kann die Lagereinrichtung dazu eingerichtet sein, Werkstücke temporär zu fixieren, und bevorzugt auch selektiv zu fixieren. Auf diese Weise kann es ermöglicht werden, die Werkstücke gegen etwaige Prozesskräfte (z.B. Zentrifugalkräfte während einer Rotationsbewegung des Bevorratungsbereichs der Lagereinrichtung) zu sichern, gleichermaßen aber eine effiziente Entnahme von Werkstücken zu ermöglichen. Eine Fixierung kann beispielsweise durch Klemmen, Unterdrück oder Formschluss erzeugt werden.

Bei einer offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung kann die Position der ersten Anschlageinrichtung zumindest abschnittsweise in einer Richtung parallel zur Rotationsachse verstellbar sein. Ferner kann die Position von zumindest einem der ersten Anschlagmittel, zumindest einem der zweiten Anschlagmittel, zumindest einem der ersten Führungsmittel und/oder zumindest einem der zweiten Führungsmittel bezüglich der Rotationsachse in Umfangsrichtung und/oder in Radialrichtung verstellbar sein. Die Verstellbarkeit der ersten Führungsmittel kann automatisiert, beispielsweise unter Verwendung von Aktoren, erfolgen. Als Beispiele für Aktoren können insbesondere elektrisch betriebene Aktoren, hydraulische betriebene Aktoren, pneumatisch betriebene Aktoren und/oder magnetisch betriebene Aktoren benannt werden. Auf diese Weise kann es ermöglicht werden, die Lagereinrichtung flexibel für verschiedene Werkstückgeometrien anzupassen.

Eine offenbarungsgemäße Lagereinrichtung kann ferner einen Aktor, insbesondere einen elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch betriebenen Aktor, aufweisen, der dazu eingerichtet ist, den Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung bezüglich der Rotationsachse in eine Umfangsrichtung zu drehen. Dadurch kann es ermöglich werden, mehrere von der Lagereinrichtung aufgenommene Werkstücke automatisiert, beispielsweise ohne Betätigung eines Bedieners, in die gleiche oder in eine ähnliche Entnahmeposition zu bewegen. Somit können die Vorteile der Lagereinrichtung durch den vorstehend beschriebenen Aktor verstärkt auftreten.

Die vorstehend beschriebene Lagereinrichtung kann ferner derart eingerichtet sein, dass der Bevorratungsbereich bezüglich der Umfangsrichtung der Rotationsachse reproduzierbar jede Position aus einer vorbestimmten Anzahl voneinander verschiedener Positionen einzunehmen kann. Die vorbestimmte Anzahl entspricht vorzugsweise der Summe aus der Anzahl der ersten Anschlagmittel und der Anzahl der zweiten Anschlagmittel. Insbesondere kann die Lagereinrichtung dazu ausgebildet sein, jedes Werkstück zumindest in Bezug auf die Umfangsrichtung der Rotationsachse in die gleiche Position zu bewegen, wodurch eine Entnahmeroutine standardisiert, und Herstellungskosten gesenkt werden können.

Darüber hinaus kann die Lagereinrichtung Mittel zum Messen und/oder Ausgeben einer Drehposition des Bevorratungsbereichs aufweisen. Als Beispiele für derartige Mittel können Drehwertgeber, Positionsgeber, Reed-Relais, RFID-chips oder optische Systeme, so wie QR-Codes, genannt werden. Durch das Messen der Drehposition können etwaige Positionsfehler frühzeitig erkannt, und Bearbeitungsfehlern entgegengewirkt werden. Gleichermaßen kann eine gegebenenfalls falsche oder ungenaue Position des Bevorratungsbereichs nachgeregelt werden, wodurch eine höhere Positionsgenauigkeit gefördert wird.

Ein offenbarungsgemäßes Lagersystem weist eine oder mehrere offenbarungsgemäße Lagereinrichtungen, sowie zumindest einen Industrieroboter auf. Bevorzugt handelt es sich bei dem Industrieroboter um einen Industrieroboter mit einer Sechsachskinematik. Der Industrieroboter weist einen Robotergreifer auf, der dazu eingerichtet ist, ein Werkstück im Bereich einer Schmalseite desselben zu halten. Das Lagersystem weist bevorzugt ferner zumindest eine Fördereinrichtung, insbesondere ein Förderband und/oder ein Rollenband, auf.

Durch das vorstehend beschriebene Lagersystem wird eine einfache und effiziente Möglichkeit bereitgestellt, verschiedene Werkstücke mit einer im Wesentlichen konstanten Taktzeit aus einer Lagereinrichtung zu entnehmen, und einer Bearbeitungseinrichtung bereitzustellen.

Ein offenbarungsgemäßes Lagersystem kann ferner eine Steuereinheit aufweisen, die dazu eingerichtet ist, eine Position bezüglich der Umfangsrichtung der Rotationsachse des Bevorratungsbereichs der zumindest einen Lagereinrichtung zu steuern. Insbesondere kann die Steuereinheit dazu eingerichtet sein, Positionen bezüglich der Umfangsrichtungen der Rotationsachsen der Bevorratungsbereiche mehrerer Lagereinrichtungen unabhängig voneinander zu steuern. Ferner kann die Steuereinheit dazu eingerichtet sein, eine Verfahrbewegung des Industrieroboters, und bevorzugt auch zumindest einen Parameter der Fördereinrichtung, insbesondere einen Betrieb und/oder eine Geschwindigkeit der Fördereinrichtung, zu steuern.

Eine Steuereinheit wie vorstehend beschrieben kann verschiedene Komponenten des Lagersystems in vorteilhafter Weise aufeinander abstimmen. Insbesondere kann eine Steuereinheit Taktzeiten verschiedener Komponenten aufeinander abstimmen. Somit kann es ermöglicht werden, Handhabungsvorgänge zu parallelisieren, und Fertigungszeiten zu minimieren.

Bei einer offenbarungsgemäßen Verwendung einer oben beschriebenen Lagereinrichtung oder eines oben beschriebenen Lagersystems ist die Rotationsachse im Wesentlichen parallel zur Gravitationsrichtung orientiert. Bevorzugt ist die erste Anschlageinrichtung ferner in einem unteren Endabschnitt des Bevorratungsbereichs gebildet. Dadurch kann eine besonders einfache und effiziente Werkstückentnahme ermöglicht werden. Beispielsweise können Werkstücke zur Entnahme im Bereich eines Außenumfangsabschnitts (bezüglich der Rotationsachse) des Bevorratungsbereichs entnommen (bzw. zur Entnahme gegriffen) werden.

Ferner wird ein Verfahren zur Handhabung von Werkstücken, insbesondere von plattenförmigen Werkstücken, die offenbart. Die Werkstücke bestehen bevorzugt zumindest abschnittsweise aus Holz, Holzhaltigem Werkstoff, Verbundwerkstoff, Kunststoff, Aluminium oder dergleichen, und weisen jeweils eine Länge, eine Breite und eine Dicke auf. Bei der Durchführung des Verfahrens wird bevorzugt eine oben beschriebene Lagereinrichtung oder eines der oben beschriebenen Lagersysteme verwendet. Das Verfahren weist zumindest die folgenden Schritte auf:

Entnehmen eines Werkstücks aus einem Bevorratungsbereich einer Lagereinrichtung, wobei der Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung bezüglich einer im Wesentlichen parallel zur Gravitationsrichtung orientierten Rotationsachse drehbar gelagert ist, und wobei das Werkstück vor dem Entnehmen derart im Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung orientiert ist, dass die Breitenrichtung oder die Längsrichtung des Werkstücks bezüglich der Rotationsachse im Wesentlichen radial orientiert ist, und dass die jeweils anderen der Breiten- oder Längsrichtung des Werkstücks im Wesentlichen parallel zur Rotationsachse orientiert ist;

Drehen des Bevorratungsbereichs der Lagereinrichtung um die Rotationsachse.

Bevorzugt sind vor dem Schritt des Entnehmens eine Mehrzahl an Werkstücken derart im Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung angeordnet, dass die Breitenrichtungen oder die Längsrichtungen aller Werkstücke bezüglich der Rotationsachse im Wesentlichen radial orientiert sind, und dass die jeweils anderen der Breiten- oder Längsrichtungen aller Werkstücke im Wesentlichen parallel zur Rotationsachse orientiert sind.

Einem offenbarungsgemäßen Verfahren können vergleichbare oder ähnliche Vorteile und Effekte zugeordnet werden, wie den oben beschriebenen Lagereinrichtungen und/oder Lagersystemen.

Bei einem offenbarungsgemäßen Verfahren können die Werkstücke ferner in Umfangsrichtung der Rotationsachse derart alternierend angeordnet sein, dass jeweils zwei benachbarte Werkstücke in Radialrichtung der Rotationsachse eine unterschiedliche Ausdehnung aufweisen. Dies kann beispielsweise unter Verwendung erster und zweiter Anschlagmittel, wie oben in Bezug auf die Lagereinrichtung beschrieben, erzielt werden. Durch die vorstehend beschriebene alternierende Anordnung kann eine weitere Verbesserung der Raumausnutzung (in Bezug auf die Lagereinrichtung) gefördert werden.

Bevorzugt weisen die bezüglich der Radialrichtung der Rotationsachse außenliegende Schmalseiten sämtlicher Werkstücke (vor dem Schritt des Entnehmens) im Wesentlichen den gleichen Abstand zur Rotationsachse auf. Dadurch kann es ermöglicht werden, bei mehreren Werkstücken (auch bei solchen mit unterschiedlichen Geometrien) gleiche oder ähnliche Entnahmeposition vorzusehen, wodurch eine Effizienzerhöhung des Entnahmeprozesses weiter gefördert werden kann.

Ferner kann bei einem offenbarungsgemäßen Verfahren der Schritt des Entnehmens zumindest teilweise mit einem Industrieroboter, bevorzugt einem Industrieroboter mit einer Sechsachskinematik, durchgeführt werden. Der Industrieroboter kann einen Greifer aufweisen. Der Schritt des Entnehmens kann das Greifen des Werkstücks im Bereich einer in Radialrichtung der Rotationsachse außenliegenden Schmalseite des Werkstücks beinhalten. Der Einsatz eines vorstehend beschriebenen Industrieroboters kann mit einer hohen Genauigkeit und Geschwindigkeit in Bezug auf einen Entnahmevorgang assoziiert werden. Ferner eignen sich derartige Industrieroboter für die Handhabung von Werkstücken unterschiedlichster Größen und Massen, wodurch eine Flexibilität des Entnahmeprozesses verbessert werden kann.

Ein offenbarungsgemäßes Verfahren kann einen Zuführschritt des entnommenen Werkstücks in eine Fördereinrichtung aufweisen. Insbesondere kann der Zuführschritt ein Auflegen des entnommenen Werkstücks auf ein Förderband beinhalten. Dadurch kann es auf effiziente Weise ermöglicht werden, gegebenenfalls weite Wegstrecken zwischen einer Lagereinrichtung oder einem Lagersystem und einer Bearbeitungseinrichtung zurückzulegen. Ferner kann einer Fördereinrichtung eine gewisse Pufferwirkung zugeschrieben werden, sodass es ermöglicht wird, (unvorhergesehene) Bearbeitungszeitschwankungen einer Bearbeitungsreinrichtung zu kompensieren.

Ein offenbarungsgemäßes Verfahren kann ferner einen Schritt des Zuführens des entnommenen Werkstücks in eine Bearbeitungsmaschine, insbesondere, auflegen des Werkstücks auf einen Bearbeitungstisch einer Bearbeitungsmaschine beinhalten. Bevorzugt weist das Verfahren ferner die Durchführung zumindest einer Bearbeitungsoperation durch die Bearbeitungsmaschine auf. Besonders bevorzugt weisen die Lagereinrichtung, der Industrieroboter, die Fördereinrichtung und/oder die Bearbeitungsmaschine eine gemeinsame Steuereinheit auf. Alternativ können die Lagereinrichtung, der Industrieroboter, die Fördereinrichtung und/oder die Bearbeitungsmaschine jeweils eine eigene Steuereinheit aufweisen, wobei sämtliche der jeweiligen Steuereinheiten dazu eingerichtet sind, mit jeder anderen der jeweiligen Steuereinheiten Signale auszutauschen.

Bei einem oben beschriebenen Verfahren kann eine Synchronisierung von Taktzeiten einzelner Verfahrensschritte einfach und effizient gefördert werden.

Bei einem offenbarungsgemäßen Verfahren kann ferner eine Mehrzahl an Lagereinrichtungen vorgesehen sein. Bevorzugt sind sämtliche Lagereinrichtungen (insbesondere die Rotationsachsen sämtlicher Lagereinrichtungen) im Wesentlichen gleich beabstandet vom Industrieroboter angeordnet. Besonders bevorzugt wird während des Entnehmens eines Werkstücks aus einer ersten Lagereinrichtung der Mehrzahl an Lagereinrichtungen ein Bevorratungsbereich einer zweiten Lagereinrichtung der Mehrzahl an Lagereinrichtungen um eine Rotationsachse der zweiten Lagereinrichtung gedreht. Das drehen einer zweiten Lagereinrichtung während des Entnehmens eins Werkstücks aus einer ersten Lagereinrichtung kann als Parallelisierung von Verfahrensschritten angesehen werden. Durch eine derartige Parallelisierung kann es ermöglicht werden, Fertigungszeiten zu reduzieren, und eine Verfahrenseffizienz zu verbessern.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Weitere Merkmale und Vorteile einer offenbarungsgemäßen Vorrichtung, einer offenbarungsgemäßen Verwendung und/oder eines offenbarungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen. Von diesen Zeichnungen zeigt:

Fig. la eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform einer offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung;

Fig. lb eine Draufsicht verschiedener Aus führungsformen einer offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung;

Fig. 2a eine vergrößerte Ansicht des Details X aus Fig. lb;

Fig. 2b eine vergrößerte Ansicht des Details Y aus Fig. lb;

Fig. 3a eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform eines offenbarungsgemäßen Lagersystems;

Fig. 3b eine Draufsicht einer Ausführungsform eines offenbarungsgemäßen Lagersystems.

Beschreibung von Ausführungsformen

Die nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar und sind nicht als beschränkend anzusehen. Gleiche Bezugszeichen, die in verschiedenen Figuren aufgeführt sind, benennen identische, einander entsprechende, oder funktionell ähnliche Elemente.

Fig. la zeigt eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform einer offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung 1 zum Bevorraten plattenförmiger Werkstücke 7a, 7b, 7c. Die Lagereinrichtung 1 weist einen Bevorratungsbereich auf, der bezüglich einer Rotationsachse 5 drehbar ausgebildet ist. Der Bevorratungsbereich ist im dargestellten Fall ein Raumabschnitt der Lagereinrichtung 1, in dem die plattenförmigen Werkstücke 7a, 7b, 7c im Wesentlichen sternförmig angeordnet sind. Im Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung 1 ist eine Mehrzahl an plattenförmigen Werkstücken 7a, 7b, 7c derart aufgenommen, dass die Breitenrichtungen der plattenförmigen Werkstücke 7a, 7b, 7c bezüglich der Rotationsachse 5 im Wesentlichen radial orientiert sind. Ferner sind die plattenförmigen Werkstücke 7a, 7b, 7c derart im Bevorratungsbereich angeordnet, dass die Längsrichtungen der plattenförmigen Werkstücke 7a, 7b, 7c im Wesentlichen parallel zur Rotationsachse 5 orientiert sind. Die dargestellten plattenförmigen Werkstücke 7a, 7b, 7c sind im wesentlichen Rechteckförmig und weisen ferner im Wesentlichen gleiche Längen, Breiten und Dicken auf. Die Dickenrichtungen der plattenförmigen Werkstücke 7a, 7b, 7c sind in Bezug auf die Rotationsachse 5 in Umfangsrichtung orientiert. Die Lagereinrichtung 1 (insbesondere: der Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung 1) weist eine erste Anschlageinrichtung 3 auf. diese erste Anschlageinrichtung ist dazu eingerichtet, eine Bewegung der bevorrateten plattenförmigen Werkstücke 7a, 7b, 7c, in Bezug auf eine Richtung parallel zur Rotationsachse 5 zu unterbinden. Eine derartige Bewegung könnte beispielsweise durch eine Gravitationskraft veranlasst sein. In dem in Fig. la dargestellten Fall ist die erste Anschlageinrichtung 3 eine im Wesentlichen ebene Fläche, die bezüglich der Rotationsachse 5 rotationssymmetrisch ausgebildet ist. Die erste Anschlageinrichtung 3 steht ferner im Wesentlichen senkrecht auf der Rotationsachse 5. In dem in Fig. la dargestellten Fall kann die erste Anschlageinrichtung 3 auch als Bodenplatte (insbesondere als kreisrunde Bodenplatte) bezeichnet werden.

Fig. lb zeigt verschiedene Ausführungsformen einer offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung, jeweils als Bruchansicht einer Draufsicht. Insbesondere zeigt ein linker Bereich in Fig. lb eine Bruchansicht einer Draufsicht einer ersten Aus führungsform einer offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung. Ein rechter Bereich in Fig. lb zeigt eine Bruchansicht einer Draufsicht einer zweiten Ausführungsform einer offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung. Fig. 2a zeigt eine vergrößerte Ansicht des Details X aus der ersten Ausführungsform in Fig. lb. Fig. 2b zeigt eine vergrößerte Ansicht des Details Y der zweiten Aus führungsform aus Fig. lb.

Die erste Ausführungsform (vgl. linker Bereich in Fig. lb, sowie Fig. 2a) einer offenbarungsgemäßen Lagervorrichtung entspricht im Wesentlichen der in Fig. la dargestellten Ausführungsform. Jedoch weist die erste Ausführungsform der Lagereinrichtung ferner eine zweite Anschlageinrichtung 9 auf. Die zweite Anschlageinrichtung 9 ist dazu eingerichtet, eine Bewegung bevorrateter plattenförmiger Werkstücke 7a, 7b, 7c in Bezug auf eine Richtung radial zur Rotationsachse 5 zu unterbinden. Insbesondere ist die zweite Anschlageinrichtung 9 derart ausgebildet, dass plattenförmige Werkstücke 7a, 7b, 7c, die in den Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung eingebracht werden sollen, radial (bezüglich der Rotationsachse) nur bis zu einem vorbestimmten Ort in die Lagereinrichtung eindringen können. Die zweite Anschlageinrichtung 9 weist eine im Wesentlichen zylindrische Fläche auf, die bezüglich der Rotationsachse rotationssymmetrisch ist. Die zweite Anschlageinrichtung 9 kann auch als Innenwand angesehen werden, die im Wesentlichen parallel zur Rotationsachse 5 gebildet ist. In einem bezüglich der Rotationsachse 5 radial innenliegenden Abschnitt der zweiten Anschlageinrichtung 9 kann ein Lagermittel (beispielsweise ein Wälzlager und/oder ein Gleitlager, bzw. eine Gruppe von Wälzlagern und/oder Gleitlagern) vorgesehen sein. Die dargestellte Konfiguration der zweiten Anschlageinrichtung 9 kann somit insofern auch als vorteilhaft angesehen werden, als dass sie das Lagermittel vor Verunreinigung schützen kann. Hierzu ist die zweite Anschlageinrichtung 9 bevorzugt als geschlossene Fläche ausgebildet.

Die erste Ausführungsform der Lagereinrichtung 1 weist ferner eine Mehrzahl an ersten Führungsmitteln 11a, 11b auf, die in Bezug auf die Rotationsachse 5 im Wesentlichen in Umfangsrichtung angeordnet sind. Zwischen jeweils zwei ersten Führungsmitteln 11a, 11b ist ein Spalt gebildet, der sich zum (bezüglich der Rotationsachse 5) radialen Einschieben plattenförmiger Werkstück 7a, 7b, 7c in den Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung 1 eignet. Die breite des Spalts entspricht zumindest der Dicke der zu bevorratenden Werkstücke. Bevorzugt weicht die Spaltweite um nicht mehr als 20 %, und besonders bevorzugt um nicht mehr als 10 % von der Dicke der zu bevorratenden Werkstücke ab.

Die Lagereinrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform weist ferner eine Mehrzahl an zweiten Anschlagmitteln 15a, 15b auf. Die zweiten Anschlagmittel übernehmen im dargestellten Zustand in erster Linie eine Führungs- und Stabilisierungsaufgabe (insbesondere eine bezüglich der Rotationsachse 5 radiale Führungsaufgabe, und eine bezüglich der Rotationsachse 5 in Umfangsrichtung orientierte Stabilisierungsaufgabe) , ähnlich den ersten Führungsmitteln 11a, 11b. Die zweiten Anschlagmittel 15a, 15b sind ferner bezüglich der Rotationsachse 5 in Umfangsrichtung angeordnet, sodass der Abstand zwischen jeweils zweiten Anschlagmitteln 15a, 15b und der Rotationsachse 5 größer ist als der Abstand zwischen der ersten Anschlageinrichtung 9 und der Rotationsachse 5. Die zweiten Anschlagmittel 15a, 15b sind ferner in Umfangsrichtung voneinander beabstandet angeordnet, sodass zwischen jeweils zwei der zweiten Anschlagmittel 15a, 15b ein Spalt gebildet ist, der sich zum dazwischenschieben eines plattenförmigen Werkstücks eignet. Für den Spalt zwischen jeweils zwei zweiten Anschlagmitteln 15a, 15b können ähnlich Voraussetzungen gelten, wie oben bereits in Bezug auf die ersten Führungsmittel 11a, 11b beschrieben wurde.

Die Lagereinrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform weist ferner eine Mehrzahl an zweiten Führungsmitteln 13a, 13b, 17a, 17b auf. Die zweiten Führungsmittel 13a, 13b, 17a, 17b sind bezüglich der Rotationsachse 5 in Umfangsrichtung angeordnet, wobei zwischen jeweils zwei zweiten Führungsmitteln 13a, 13b, 17a, 17b ein Spalt gebildet ist, der sich zum bezüglich der Rotationsachse 5 radialen Einschieben eines plattenförmigen Werkstücks 7a, 7b, 7c in den Bevorratungsbereich der Lagereinrichtung 1 eignet. Der Abstand zwischen den zweiten Führungsmitteln 13a, 13b, 17a, 17b und der Rotationsachse 5 ist geringer, als der Abstand zwischen den ersten Führungsmitteln 11a, 11b und der Rotationsachse. Ferner ist der Abstand zwischen den außenliegenden zweiten Führungsmitteln 13a, 13b und der Rotationsachse 5 geringer, als der Abstand zwischen innenliegenden zweiten Führungsmitteln 17a, 17b und der Rotationsachse .

Die ersten Führungsmittel 11a, 11b und die zweiten Anschlagmittel 15a, 15b können sich über die gesamte Höhe (Richtung parallel zur Rotationsachse 5) erstrecken. Die zweiten Führungsmittel 13a, 13b, 17a, 17b können beispielsweise ausschließlich in oberen und/oder unteren Endabschnitten (bezüglich der Rotationsachse 5) des Bevorratungsbereichs vorgesehen sein. Einer Lagereinrichtung 1 der ersten Ausführungsform kann eine vorbestimmte Anzahl n an Lagerplätzen (in Bezug auf plattenförmige Werkstücke 7a, 7b, 7c) zugeordnet werden. Im Fall der ersten Ausführungsform kann die Anzahl der ersten Führungsmittel 11a, 11b zumindest oder genau 2n betragen. Ferner kann die Anzahl der außenliegenden zweiten Führungsmittel 13a, 13b zumindest oder genau 2n betragen. Gleichermaßen kann die Anzahl der innenliegenden zweiten Führungsmittel 17a, 17b zumindest oder genau 2n betragen. Die Anzahl der zweiten Anschlagmittel 15a, 15b kann zumindest oder genau n betragen.

Die zweite Ausführungsform der offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung 1 (vgl. rechter Bereich in Fig. lb, sowie Fig. 2b) entspricht im Wesentlichen der ersten Ausführungsform, jedoch entfallen bei der zweiten Ausführungsform die innenliegenden zweiten Führungsmittel 17a, 17b. Darüber hinaus sind in der Lagereinrichtung 1 gemäß der zweiten Ausführungs form zusätzlich plattenförmige Werkstücke 7'a, 7'b, l'c angeordnet, die jeweils eine geringere Breite aufweisen. Die zweiten Anschlagmittel 15a, 15b (die bei der ersten Ausführungsform in erster Linie eine Führungswirkung für die plattenförmigen Werkstücke 7a, 7b, 7c übernehmen) wirken bei der zweiten Ausführungsform ferner als radiale Anschläge für die plattenförmigen Werkstücke 7'a, 7'b, l'c. Wie beispielsweise aus Fig. 2b hervorgeht, weisen die in Bezug auf die Radialrichtung der Rotationsachse außenliegende Schmalseiten sämtlicher plattenförmiger Werkstücke 7a, 7b, 7c, 7'a, 7'b, l'c im Wesentlichen den gleichen Abstand zur Rotationsachse 5 auf.

Fig. 3a zeigt eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform eines offenbarungsgemäßen Lagersystems 100. Fig. 3b zeigt eine Draufsicht einer Ausführungsform eines offenbarungsgemäßen Lagersystems 100. Die Ausführungsform aus Fig. 3b kann der Ausführungsform aus Fig. 3a entsprechen. Die in Fig. 3a und 3b dargestellten Lagersysteme 100 weisen acht offenbarungsgemäße Lagereinrichtungen 1, einen Industrieroboter 10 und eine Fördereinrichtung 20 auf. Jede der Lagereinrichtungen 1 ist dazu ausgebildet, einen Bevorratungsbereich 1 um eine Rotationsachse 5 zu drehen. Mögliche Drehrichtungen sind durch das Bezugszeichen R angezeigt. Der dargestellte Industrieroboter 10 ist ein Industrieroboter mit einer Sechsachskinematik, jedoch kann auch ein anderer Typ verwendet werden, beispielsweise ein Linearroboter oder ein Portalroboter. Der Industrieroboter 10 weist zumindest einen Robotergreifer auf, der dazu eingerichtet ist, ein plattenförmiges Werkstück im Bereich einer Schmalseite desselben zu halten. Die Fördereinrichtung 20 ist als Förderband oder als Rollenband ausgebildet. Der Industrieroboter 10 ist (in Bezug auf eine Gravitationsrichtung) über der Fördereinrichtung 20 angeordnet, derart, dass die Fördereinrichtung 20 unterhalb des Industrieroboters 10 Werkstücke hindurchfördern kann. Die Achsen 5 sämtlicher Lagereinrichtungen 1 sind im Wesentlichen gleich von einer Aufstellplattform des Industrieroboters 10 beabstandet .

In Fig. 3b ist eine Bearbeitungsmaschine 40 schematisch dargestellt, die in fördertechnischer und/oder Steuerungstechnischer Verbindung mit der Fördereinrichtung 20 steht.

Obgleich die vorstehend beschriebenen Aus führungsformen beispielhaft anhand von plattenförmigen Werkstücken dargelegt sind, können die plattenförmigen Werkstücke auch durch andere Arten von Werkstücken, beispielsweise durch leistenförmige Werkstücke oder eine Kombination aus plattenförmigen und leistenförmigen Werkstücken, ersetzt werden, ohne vom Konzept der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.

Ohne Bezugnahme auf eine bestimmte Figur ist ferner eine Ausführungsform einer offenbarungsgemäßen Lagereinrichtung denkbar, die mehrere Bevorratungsbereiche aufweist. Diese mehreren Bevorratungsbereiche können beispielsweise vergleichbar mit der Bahnkurve eines Förderbandes rotatorisch bezüglich einer ersten Rotationsachse, anschließend translatorisch, anschließend rotatorisch bezüglich einer zweiten Achse, und anschließend wieder translatorisch bewegt werden.

Obwohl vorstehend beispielhaft verschiedene Ausführungsformen von Vorrichtungen und Verfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, ist zu verstehen, dass es sich dabei lediglich um nicht beschränkende Beispiele handelt. Es ist für den Fachmann klar erkennbar, dass Variationen in Bezug auf Geometrien und andere Details vorgenommen werden können, ohne vom Konzept der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Weiterhin ist zu verstehen, dass einzelne, jeweils in verschiedenen Ausführungsformen beschriebene Merkmale auch in einer einzigen Ausführungsform umgesetzt werden können, sofern sie nicht strukturell und/oder funktionell inkompatibel sind. Gleichermaßen können verschiedene Merkmale, die im Rahmen einer einzelnen Ausführungsform beschrieben werden, auch in mehreren Ausführungsformen einzeln oder in jeder geeigneten Unterkombination vorgesehen sein. Auch wenn Merkmale vorstehend in einer bestimmten Kombinationen beschrieben, und sogar zunächst in dieser Kombination beansprucht sind, können in einigen Fällen ein oder mehrere Merkmale aus einer beanspruchten Kombination isoliert werden, und ein Anspruch kann kann auf eine Teilkombination oder eine Variation einer Teilkombination gerichtet werden.