Die Erfindung betrifft ein schienengebundenes Regalbediengerät zum Einlagern von Stückgütern in ein Lagerregal eines Regallagersystems und zum Auslagern von Stückgütern aus dem Lagerregal. Das Regalbediengerät umfasst ein Fahrgestell mit drehbar gelagerten Laufrädern, von denen wenigstens ein Laufrad angetrieben und/oder gebremst ist, ein auf dem Fahrgestell befestigtes Lastaufnahmemittel zur Lastaufnahme und Lastabgabe der Stückgüter, und ein Wegmesssystem zur Erfassung eines vom Regalbediengerät zurückgelegten Fahrwegs. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Regallagersystem, umfassend zumindest ein Lagerregal mit Lagerplätzen zur Aufnahme von Stückgütern, zumindest eine entlang des zumindest einen Lagerregals verlaufende Schiene, sowie ein auf der zumindest einen Schiene verfahrbares Regalbediengerät der oben genannten Art. Insbesondere kann das Regalbediengerät rechner- gesteuert sein und ein Wegmesssystem sowie eine Steuerung umfassen. Das Regallagersystem kann insbesondere eine im Fahrweg des Regalbediengeräts gelegene Positionsmarke umfassen, deren Relativposition zu der genannten, zumindest einen Schiene fix ist, und welche durch einen Sensor des Regalbediengeräts erfassbar ist. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Positionieren eines Regalbediengeräts in einem Regallagersystem mit einer Posi- tionsmarke der genannten Art. Schließlich betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Betrieb eines schienengebundenen Regalbediengeräts mit einem Fahrgestell und drehbar gelagerten Laufrädern, von denen wenigstens ein Laufrad angetrieben ist, sowie einem auf dem Fahrgestell befestigten Lastaufnahmemittel zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern.

Ein Regalbediengerät, ein Regallagersystem sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Regalbediengeräts sind aus dem Stand der Technik grundsätzlich bekannt. Einerseits können entlang des Fahrweges des Regalbediengeräts Positionsmarken vorgesehen sein, welche eine Position zum Transfer eines Stückguts zwischen einem der Lagerplätze des zumindest einen Lagerre- gals und einem Lastaufnahmemittel des Regalbediengeräts kennzeichnen, andererseits ist es auch bekannt, ein Regalbediengerät mit Hilfe eines Relativwert-Drehgebers zu positionieren, welcher eine Winkel Stellung einer Welle eines Fahrmotors des Regalbediengeräts erfasst. Die bekannten Lösungen weisen verschiedene Nachteile auf. Beispielsweise entspricht der Fahrweg, der mit Hilfe eines dem Fahrmotor des Regalbediengeräts zugeordneten Drehwinkelgebers ermittelt wird, häufig nicht dem tatsächlich vom Regalbediengerät zurückgelegten Weg. Die Gründe hierfür sind mannigfaltig. Beispielsweise verhindert Getriebespiel im An- triebsstrang, dass der genannte Drehwinkelgeber den Fahrweg mit hoher Genauigkeit messen kann. Zudem wird das Regalbediengerät in modernen Regallagersystemen wegen der kurzen erforderlichen Taktzeiten stark beschleunigt und gebremst. Mitunter so stark, dass die Laufräder, mit deren Hilfe das Regalbediengerät auf den Schienen fährt, durchrutschen, wodurch eine exakte Wegmessung unmöglich wird. Dieses Problem wird auch dadurch verschärft, dass die mit dem Regalbediengerät beförderten Stückgüter auf dem Regalbediengerät verrutschen und dadurch einen Schlag auf das Regalbediengerät verursachen können. Beispielsweise kann ein beim Bremsen des Regalbediengeräts nach vorne rutschendes Stückgut, welches auf einen mechanischen Anschlag auf dem Regalbediengerät auffährt, leicht ein Blockieren der gebremsten Räder verursachen, welche in Folge über die Schienen hinweg rutschen.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Lösungen besteht darin, dass das exakte Setzen von Positionsmarken, das für einen späteren reibungslosen Betrieb des Regalbediengeräts unabdingbar ist, mit hohem Aufwand verbunden ist. Insbesondere wenn die Positionsmarken auf zumindest einer der Schienen für das Regalbediengerät befestigt oder von diesen umfasst sind und die Schienen vor oder nach dem Aufbau des Regals verlegt werden, ist in der Regel eine Anpassung der Positionsmarken erforderlich, da sich die Schienen und das Regal naturgemäß nicht mit der für das spätere exakte Positionieren des Regalbediengeräts erforderlichen Genauigkeit ausrichten lassen. Werden die Positionsmarken nach dem Aufbau und dem Verlegen der Schienen gesetzt, so entfällt die Möglichkeit einer fabrikmäßigen Herstellung der Po- sitionsmarken, wodurch das hergestellte Gesamtsystem verteuert wird.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein verbessertes Regalbediengerät, ein verbessertes Regallagersystem sowie ein verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Regalbediengeräts anzugeben. Insbesondere sollen die oben angegebenen Nachteile überwunden werden.

Die Aufgabe der Erfindung wird mit einem schienengebundenen Regalbediengerät der eingangs genannten Art gelöst, bei dem das Wegmesssystem einen ersten Drehwinkelgeber umfasst, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufenden Laufrads oder eines ge- sonderten, drehbar gelagerten und freilaufenden Messrads des Regalbediengeräts ausgebildet ist.

Die Aufgabe der Erfindung wird auch mit einem Regallagersystem der eingangs genannten Art gelöst, das ein Regalbediengerät der oben genannten Art umfasst, welches auf der genannten, zumindest einen Schiene läuft, wobei das genannte, zumindest eine Lagerregal im Wirkungsbereich des Lastaufnahmemittels des Regalbediengeräts liegt.

Die Aufgabe der Erfindung wird auch mit einem Regallagersystem der eingangs genannten Art gelöst, bei dem

sich ein zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern ausgebildetes Lastaufnahmemittel des Regalbediengeräts neben jeder Position zum Transfer von Stückgütern zwischen einem Lagerplatz des zumindest einen Lagerregals und dem Lastaufnahmemittel befindet, wenn der Sensor die zumindest eine Positionsmarke erfasst und bei dem

die Steuerung dazu ausgebildet ist, das Regalbediengerät mit Hilfe des Wegmesssystems in eine Position zum Transfer von Stückgütern zwischen einem Lagerplatz des zumindest einen Lagerregals und dem Lastaufnahmemittel zu bewegen.

Darüber hinaus wird die Aufgabe der Erfindung mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem ein vom Regalbediengerät zurückgelegter Fahrweg mit Hilfe eines ersten Drehwinkelgebers ermittelt wird, wobei der erste Drehwinkelgeber einen Drehwinkel eines freilaufenden, Laufrads oder eines gesonderten, drehbar gelagerten und freilaufenden Messrads des Regalbediengeräts erfasst.

Schließlich wird die Aufgabe der Erfindung mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem das Regalbediengerät, nachdem der Sensor die zumindest eine Positionsmarke erfasst hat, entlang des Fahrweges an eine Position zum Transfer eines Stückguts zwischen einem der Lagerplätze des zumindest einen Lagerregals und einem Lastaufnahmemittel des Regalbediengeräts zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern weiterbewegt wird, wobei die genannte Stückguttransfer-Position mit Hilfe eines Wegmesssystems des Regalbediengeräts ermittelt wird. Das Überfahren der Positionsmarke erfolgt insbesondere ohne anzuhalten. Das heißt, die Stückguttransfer-Position wird insbesondere ohne Zwischenhalt an der Positionsmarke angefahren. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen wird einerseits vermieden, dass das Messergebnis für den vom Regalbediengerät zurückgelegten Fahrweg verfälscht wird. Das Laufrad, dessen Drehwinkel mit dem ersten Drehwinkelgeber erfasst wird, ist nun ja freilaufend und rutscht auch bei starker im Betrieb des Regalbediengeräts auftretender Beschleunigung oder Bremsung nicht über die Schiene. Außerdem entfällt eine Verfälschung des Fahrwegs durch Getriebespiel, so wie dies bei Wegmesssystemen nach dem Stand der Technik vorkommen kann, bei denen ein Drehwinkel an einer Welle eines Antriebsmotors für das Laufrad abgenommen wird.

Andererseits ist es durch die vorgeschlagenen Maßnahmen nicht mehr erforderlich, die Positionsmarke oder Positionsmarken mit hoher Genauigkeit anzuordnen, so wie dies im Stand der Technik nötig ist. Dadurch entfallen auch Anpassungen bei der Montage eines Regallagersystems, wie sie gewöhnlich erforderlich sind. Stattdessen kann die zumindest eine Positi- onsmarke an mehr oder minder beliebiger Stelle und unabhängig von einem Regalstellplatz angeordnet werden. Die Positionierung des Regalbediengeräts an einer Position zum Transfer von Stückgütern beziehungsweise Waren zwischen dem Lagerregal und dem Regalbediengerät erfolgt nicht direkt mit Hilfe der Positionsmarke, so wie dies nach dem Stand der Technik der Fall ist, sondern stattdessen mit Hilfe eines Wegmesssystems des Regalbediengeräts. Das Wegmesssystem ist dabei insbesondere als Relativwert-Wegmesssystem ausgebildet.

Insbesondere kann die zumindest eine Positionsmarke durch eine Ausnehmung in der zumindest einen Schiene gebildet sein, auf welcher das Regalbediengerät verfährt. Dadurch entfällt die Montage gesonderter Positionsmarken, da die Schienen ohnehin im Regallagersystem montiert werden müssen und die Schienen die Positionsmarken bereits aufweisen. Die Positionsmarken können somit fabrikmäßig hergestellt werden. Als Sensor zur Erfassung der Positionsmarke kann beispielsweise eine Lichtschranke oder ein magnetischer Geber vorgesehen sein. In einer weiteren günstigen Ausführungsform des Regallagersystems sind mehrere Positionsmarken auf oder in der Schiene angeordnet, wobei der Abstand zwischen jeweils zwei einander benachbarten (respektive in Fahrtrichtung des Regalbediengerätes unmittelbar aufeinander folgenden) Positionsmarken in einem Bereich von 250 mm bis 800 mm, liegt insbesondere in einem Bereich von 450 mm bis 600 mm. Insbesondere können die Positionsmarken durch Ausnehmungen in der Schiene gebildet sein. Durch die besondere Wahl des Abstands zwischen zwei Positionsmarken wird die mechanische Stabilität der Schiene weitgehend erhalten, und es stehen auch genügend Positionsmarken zur Verfügung, um das Regalbediengerät exakt zu positionieren. Untersuchungen haben gezeigt, dass Abstände von 250 mm auch bei Fahrgeschwindigkeiten hochdynamischer Regalbediengeräte von 3-5 m/s noch eine zuverlässige Erfassung einer Positionsmarke ermöglichen. Dagegen führen Abstände von mehr als 800 mm zu vermehrten Ungenauigkeiten beim Positionieren und haben sich daher als weniger vorteilhaft herausgestellt.

Zusätzlich zu dem Drehwinkelgeber zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufenden Laufrads/Messrads kann das Wegmesssystem des Regallagersystems einen optischen Sensor sowie eine Bildverarbeitungseinrichtung umfassen, welche zur Berechnung eines vom Regalbediengerät zurückgelegten Fahrwegs aus zwei zu verschiedenen Zeitpunkten aufgenommen Bildern ausgebildet ist. Die genannte Vorrichtung wird umgangssprachlich als "Maussensor" bezeichnet und kann alternativ oder zusätzlich zum ersten Drehwinkelgeber vorgesehen werden. Vorteilhaft arbeitet der optische Sensor berührungslos. Grundsätzlich kann der genannte Maussensor auch alternativ zu dem Drehwinkelgeber zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufenden Laufrads/Messrads vorgesehen werden. Dies gilt jedoch nicht für ein Regalbe- diengerät nach Patentanspruch 1, bei dem der genannte Drehwinkelgeber zwingend vorgesehen ist.

Ein "Laufrad" läuft auf einer Schiene (das heißt, liegt abrollbar auf der Schiene auf) und dient dem Tragen des Gewichts des Regalbediengeräts und/oder der Führung des Regalb edienge- räts. Demzufolge kann ein Laufrad als Höhenführungsrad, als Seitenführungsrad oder als kombiniertes Höhen-/Seitenführungsrad ausgebildet sein. Höhenführungsräder und kombinierte Höhen-/Seitenführungsräder tragen häufig (aber nicht zwingend) eine Gewichtskraft. Seitenführungsräder sind dagegen zumeist nicht lasttragend. Beispielsweise kann ein Regalbediengerät vier Höhenführungsräder aufweisen, welche alle angetrieben sind. Es ist aber auch denkbar, dass nur zwei der Höhenführungsräder angetrieben sind. Denkbar ist zudem, dass der Antrieb eines Regalbediengeräts über Seitenführungsräder erfolgt. Unter "Stückgütern" sind im Rahmen der Erfindung alle in ein Lagerregal und durch ein Regalbediengerät manipulierbare Gegenstände zu verstehen. Demzufolge umfasst der Begriff "Stückgut" nicht nur Waren aller Art, sondern auch Ladehilfsmittel wie zum Beispiel Behäl- ter, Tablare, Kartons, und so weiter.

Das "Wegmesssystem" ist ein System zur Messung eines vom Regalbediengerät zurückgelegten (Relativ)Weges oder der Messung einer (Relativ)Position des Regalbediengeräts, insbesondere unter Zuhilfenahme eines Drehwinkelgebers. Für das Wegmesssystem können so- wohl Relativwert-Drehwinkelgeber als auch Absolutwert-Drehwinkelgeber eingesetzt werden. Im Rahmen der Erfindung sind unter Relativwert-Drehwinkelgebern auch Absolutwert- Drehwinkelgeber zu verstehen, deren Messbereich jedoch nicht ausreicht, um den gesamten Fahrweg des Regalbediengeräts eindeutig abzubilden. Mit anderen Worten heißt das, dass der von dem Drehwinkelgeber eindeutig abbildbare Messbereich kürzer ist als der Gesamt- Fahrweg des Regalbediengeräts.

Ein Drehwinkelgeber kann das Signal direkt an einem Laufrad oder Messrad abnehmen. Der Drehwinkelgeber kann aber auch mit einer Achse/Welle des Laufrades/Messrads gekoppelt sein, respektive das Signal an der genannten Achse/Welle abnehmen.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich nun aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung in Zusammenschau mit den Figuren.

Günstig ist es, wenn das schienengebundene Regalbediengerät einen zweiten Drehwinkelge- ber umfasst, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels einer Welle eines Motors ausgebildet ist, wobei der Motor mit dem zumindest einen angetriebenen/gebremsten Laufrad gekoppelt ist. Demzufolge wird eine Drehzahl und/oder Drehwinkelposition eines mit dem zumindest einen angetriebenen/gebremsten Laufrad gekoppelten Motors mit Hilfe eines zweiten Drehwinkelgebers geregelt, welcher einen Drehwinkel einer Welle des genannten Motors erfasst. Durch die Messung des Drehwinkels der Motorwelle gelingt eine Regelung des Motors besonders gut, da sich ein Spiel und/oder eine Elastizität in dem zwischen Motor und Antriebsrad liegenden Antriebsstrang nicht auf das Messsignal des zweiten Drehwinkelgebers auswirkt. Beispielsweise kann ein Riemenantrieb eine Totzeit beziehungsweise eine Verzögerung zwischen einer Bewegungsänderung an der Motorwelle und der damit verursachten Bewegungsänderung des Laufrads bewirken. Das bedeutet zum Beispiel, dass sich das Laufrad beim Anfahren des Regalbediengeräts aufgrund der Elastizität des Riemens etwas später zu drehen beginnt als der Motor. Wird eine Drehzahl und/oder Drehwinkelposition des Motors mit dem zweiten (direkt an der Motorwelle montierten) Drehwinkelgeber gesteuert/geregelt, so wirkt sich die genannte Totzeit auf diesen Regelkreis nicht aus. Die Position und/oder Geschwindigkeit des Regalbediengeräts wird hingegen vorteilhaft mit dem ersten Drehwinkelgeber gesteuert/geregelt. Günstig ist es weiterhin, wenn das schienengebundene Regalbediengerät einen Sensor zur

Erfassung zumindest einer im Fahrweg des Regalbediengeräts gelegenen Positionsmarke um- fasst. Dadurch ist es für das Regalbediengerät möglich, eine Absolutposition zu erfassen, da die zumindest eine Positionsmarke relativ zu der Schiene oder den Schienen fix ist oder sogar auf oder in diesen angeordnet ist.

Die Schiene kann in einer speziellen Ausführungsform auch Teil des Lagerregals sein. Das Lagerregal umfasst in der Regel der Regalgasse benachbarte, vertikale vordere Regalsteher und von der Regalgasse entfernte, vertikale hintere Regalsteher. Die vorderen Regalsteher sind in übereinander liegenden Lagerebenen (mit mehreren nebeneinander und/oder hinterei- nander angeordneten) Lagerplätzen mit in Richtung der Regalgasse horizontal verlaufenden vorderen Längstraversen und die hinteren Regalsteher in übereinander liegenden Lagerebenen mit in Richtung der Regalgasse horizontal verlaufenden hinteren Längstraversen verbunden. Zwischen den Längstraversen ist je Lagerebene eine Lagerfläche vorgesehen. Die vorderen Längstraversen können eine Fahrschiene bilden, entlang welcher das Regalbediengerät be- wegt wird. Die Positionsmarke kann beispielweise an einer oder in einer Fahrschiene oder zum Beispiel im vorderen Regalsteher angeordnet werden. Die Positionsmarke kann also an einem Lagerregal angeordnet sein.

Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn das dem ersten Drehwinkelgeber zugeordnete Lauf- rad/Messrad einen elastisch nachgiebigen Laufbelag aufweist. Der Laufbelag ist insbesondere aus Kunststoff, wie Polyurethan, oder Gummi gebildet und wirkt aufgrund seiner Eigenschaften reibkrafterhöhend und geräuschmindernd. Zudem ist er aufgrund seiner Elastizität grundsätzlich dazu geeignet, Unebenheiten in begrenztem Ausmaß auszugleichen. Um den Ver- schleiß beziehungsweise Abrieb gering zu halten, sollte der Laufbelag jedoch nicht zu weich sein. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann eine Neigung zum Durchrutschen des Laufrads/Messrads weiter verringert werden. Besonders vorteilhaft ist es in diesem Zusammenhang, wenn das dem ersten Drehwinkelgeber zugeordnete Laufrad ein nicht tragendes Laufrad beziehungsweise Messrad ist. Durch die geringe auf das nicht tragende Laufrad einwirkende Belastung wird der Laufbelag beziehungsweise Laufkranz nur wenig eingedrückt. Da ein freilaufendes Rad praktisch nicht durchrutscht und der Laufbelag daher kaum Abrieb unterworfen ist, kann der Laufbelag auch sehr dünn ausgebildet sein. Beides trägt dazu bei (sowohl einzeln als auch in Kombination), dass der erfasste Fahrweg sehr genau dem tat- sächlich zurückgelegten Fahrweg entspricht.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des schienengebundenen Regalbediengeräts ist dieses als Einebenen-Regalbedi engerät oder Mehrebenen-Regalbedi engerät ausgebildet. Ein Mehrebenen-Regalbedi engerät weist ein Lastaufnahmemittel auf, das vertikal verfahrbar ist und demzufolge mehrere übereinander liegende Regal ebenen erreichen kann. Üblicherweise erreicht ein Mehrebenen-Regalbedi engerät alle Ebenen eines Regals. Denkbar ist aber auch, dass - wie im Falle von Einebenen-Regalbediengeräten - mehrere übereinander liegende und entlang des Lagerregals verlaufende Fahrebenen für Regalbediengeräte vorgesehen sind. In einem Regallagerregalsystem können mehrere Einebenen-Regalbediengeräte und/oder Mehrebenen-Regalbediengeräte verwendet werden.

Besonders vorteilhaft ist es auch, wenn eine Lauffläche auf der zumindest einen Schiene, auf der das freilaufende Laufrad/Messrad die zumindest eine Schiene beim Abrollen berührt, unterschiedlich zu jeder Laufläche der zumindest einen Schiene ist, auf der ein angetriebe- nes/gebremstes Laufrad die zumindest eine Schiene beim Abrollen berührt. Das heißt, es gibt kein angetriebenes/gebremstes Laufrad, welches auf derselben Lauffläche läuft wie das freilaufende Laufrad/Messrad, dessen Drehwinkel erfasst wird. Dadurch kann eine Beeinflussung des Messsignals des ersten Drehwinkelgebers durch die angetriebenen/gebremsten Laufräder vermieden werden. Eine solche Beeinflussung könnte beispielsweise durch Abschleifen der Schienen, Einkerbungen oder Eindellungen in den Schienen sowie durch plattgedrückten Schmutz und insbesondere auch durch Abrieb der Laufräder (beispielsweise durch Abrieb eines Laufbelags aus Gummi) hervorgerufen werden. Eine solche Beeinflussung tritt verstärkt auf, wenn es sich bei den angetriebenen/gebremsten Laufrädern um tragende Laufräder handelt, da die Gewichtskraft die erwähnten Effekte verstärkt.

Besonders vorteilhaft ist es darüber hinaus auch, wenn ein von der zumindest einen Schiene wegweisender Normalvektor (rechtwinkelig) auf die Lauffläche der zumindest einen Schiene, auf der das freilaufende Laufrad/Messrad die zumindest eine Schiene beim Abrollen berührt, zumindest eine vertikal nach unten weisende Komponente aufweist oder horizontal ausgerichtet ist. Weil die genannte Lauffläche zur Seite oder nach unten weist, können Verschmutzungen auf der Lauffläche der Schiene, auf der das freilaufende Laufrad/Messrad die Schiene beim Abrollen berührt, weitgehend vermieden werden. Auch herabfallende Gegenstände können diese Lauffläche nicht beschädigen. Dadurch kann der vom Regalbediengerät zurückgelegte Fahrweg über einen langen Zeitraum mit hoher Genauigkeit gemessen werden.

Besonders vorteilhaft ist es bei einem Verfahren zum Betrieb des Regalbediengeräts auch, wenn

das Regalbediengerät auf seiner Fahrt zumindest eine Positionsmarke passiert, deren Relativposition zu zumindest einer Schiene, auf der das Regalbediengerät fährt, fix ist und

ein mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers ermittelter Fahrweg mit einem mit der zumindest einen Positionsmarke assoziiertem Fahrweg abgeglichen wird, wenn der Sensor die zumindest eine Positionsmarke erfasst.

Bei dem Abgleich wird zum Beispiel der mit der Positionsmarke assoziierte Fahrweg beziehungsweise die assoziierte Position (das heißt, der Fahrweg bzw. die Position, welcher oder welche der Positionsmarke zugeordnet ist) als Wert des ersten Drehwinkelgebers übernommen. Ein allfälliger, durch den ersten Drehwinkelgeber verursachter Fehler wird somit korrigiert. Der mit der Positionsmarke assoziierte Fahrweg beziehungsweise die assoziierte Position kann zum Beispiel in einem quasi-permanenten Speicherbereich einer Steuerung des Regalbediengeräts gespeichert sein und beim Passieren der Positionsmarke als Wert des ersten Drehwinkelgebers geladen werden. Das Übernehmen des mit der Positionsmarke assoziierten Wertes kann bei jedem Überfahren der Positionsmarke erfolgen oder beispielsweise nur dann, wenn die Differenz zwischen dem Wert des Drehwinkelgebers und des mit der Positionsmarke assoziierten Wertes einen vorgebbaren Schwellwert überschreitet. Denkbar wäre auch, dass das Regalbediengerät bei Überschreiten eines vorgebbaren Schwellwerts im Rahmen einer Referenzfahrt in eine Referenzposition gefahren wird, also an eine spezielle, eindeutige Positionsmarke, die insbesondere den Nullpunkt eines Koordinatensystems für das Regalbediengerät markiert. Die Referenzfahrt dient somit insbesondere dem Setzen des korrekten Nullpunkts im Wegmesssystem des Regalbediengeräts.

Es sei erwähnt, dass für die Auslösung eines Messwert- Abgleichs oder einer Referenzfahrt insbesondere ein unterer und ein oberer Schwellwert beziehungsweise Grenzwert herangezogen werden können. Der untere und obere Schwellwert/Grenzwert definieren ein Toleranz- fenster tolerierbarer Messabweichungen. Messabweichungen können beispielsweise von veränderlichen Raddurchmessern, durchrutschenden Räder oder aber auch durch (thermische) Längenänderung jener Struktur entstehen, an welcher die Posititionsmarken angebracht sind. Unter einer solchen Struktur ist insbesondere eine Schiene zu verstehen, an oder in der Positionsmarken angebracht sind.

Der Abgleich kann bei verlangsamter Fahrt oder auch bei voller Fahrt des Regalbediengeräts ("on the fly") erfolgen. Wird die Fahrt des Regalbediengeräts beim Passieren einer Positionsmarke verlangsamt, so kann eine gespeicherte Position der Positionsmarke sowie die aus dem Signal des ersten Drehwinkelgebers ermittelte Position zur Bestimmung eines Brems- punktes herangezogen werden, um das Regalbediengerät rechtzeitig zu bremsen.

In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung des vorgeschlagenen Verfahrens wird eine Position der zumindest einen Positionsmarke und/oder eine Stückguttransfer-Position bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers erfasst und dauerhaft gespeichert. Zur Erfassung der Position der zumindest einen Positionsmarke können beispielsweise der Sensor zur Erfassung der Positionsmarke sowie das Wegmesssystem des Regalbediengeräts zum Einsatz kommen. Dabei wird der vom Regalbediengerät, ausgehend von einer Referenzposition, zurückgelegte Weg laufend gemessen und der bei Überfahren einer Positionsmarke erfasste Messwert dauerhaft gespeichert insbesondere mit Hilfe einer Steue- rung des Regalbediengeräts. Die Position der zumindest einen Positionsmarke kann aber grundsätzlich auch auf andere Weise gemessen und beispielsweise in einer Tabelle gespeichert werden. Zur Bestimmung der Stückguttransfer-Positionen kann beispielsweise eine Erfassungseinrichtung temporär auf dem Lastaufnahmemittel montiert werden, welche die Re- galsteher beim Vorbeifahren detektiert. Mit Hilfe des Wegmesssystems kann zudem die Position der Regalsteher gemessen werden. Aus der mit dem Wegmesssystem bestimmten Position der Regalsteher kann dann die Position der Lagerplätze abgeleitet und dauerhaft gespeichert werden. An dieser Stelle wird anmerkt, dass der Begriff„dauerhaft" nicht gleichbedeu- tend mit„unwiderruflich" ist. Vielmehr kann eine Messfahrt beliebig oft durchgeführt werden.„Dauerhaft" bedeutet im gegebenen Zusammenhang insbesondere, dass ermittelte Positionen der Positionsmarken und/oder Stückguttransfer-Positionen so lange gespeichert werden, bis eine neue Messfahrt durchgeführt wird. Denkbar wäre beispielsweise, dass eine Messfahrt durch eine Temperaturänderung (welche zum Beispiel eine Längenänderung der Schienen hervorrufen kann) im Regallagersystem automatisch ausgelöst wird und/oder zu regelmäßigen Zeitpunkten durchgeführt wird.

Bei der vorliegenden Variante wird für die Ermittlung der Position der Positionsmarken/ Stückguttransfer-Positionen also davon Gebrauch gemacht, dass ein Regalbediengerät ohne- hin ein Wegmeßsystem aufweist. Überraschenderweise kann die absolute Genauigkeit des

Wegmeßsystems des Regalbediengeräts, also ob ein gemessener Meter tatsächlich einer Wegstrecke von einem Meter entspricht, auch vernachlässigt werden. Vielmehr kann das Regalbediengerät beziehungsweise Regallagersystem auch im späteren Betrieb sein "eigenes" Maßsystem verwenden. Das Wegmeßsystem des Regalbediengeräts stellt dann also seine eigene, im Maßsystem des Regallagersystems absolute genaue, Maßeinheit zur Verfügung.

Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen ist die Ermittlung der Position der Positionsmarken/ Stückguttransfer-Positionen nicht nur deutlich komfortabler als im Stand der Technik, sondern führt auch zu höherer Positioniergenauigkeit im späteren Betrieb. Messfehler, wie sie zum Beispiel beim (manuellen) Ausmessen mit einem Maßband auftreten, sind überhaupt praktisch ausgeschlossen. Vorteilhaft sollte aber dafür Sorge getragen werden, dass das freilaufende Laufrad/Messrad bei der Messfahrt nicht durchrutscht. Vorteilhaft wird das Regalbediengerät auch mit einer mittleren Last beladen, insbesondere wenn das Laufrad/Messrad tragend ist und mit einem elastischen Laufbelag ausgestattet ist. Auf diese Weise werden spä- ter im Betrieb nötige Abgleichvorgänge zwischen einem mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers ermittelten Fahrwegs mit einem mit der zumindest einen Positionsmarke assoziierten Fahrweg auf ein Minimum reduziert. Eine mittlere Last liegt insbesondere in einem Bereich von 40%-60% einer für das Regalbediengerät vorgesehenen Maximallast. Generell kann eine Position der zumindest einen Positionsmarke und/oder eine Stückguttransfer-Position in einem Speicher des Regalbediengeräts gespeichert und/oder an eine übergeordnete Steuerung des Regalbediengeräts weitergemeldet werden. Eine übergeordnete Steue- rung ist beispielsweise eine Steuerung, die mehrere Regalbediengeräte und gegebenenfalls noch andere Fördergeräte in einem Lagersystem steuert.

Günstig ist es schließlich auch, wenn ein mit Hilfe des zweiten Drehwinkelgebers erfasster Drehwinkel mit dem vom ersten Drehwinkelgeber ermittelten Fahrweg abgeglichen wird, wenn eine Abweichung zwischen diesen beiden Werten vorliegt, wobei jedoch ein Proportionalfaktor zwischen den beiden Werten unberücksichtigt bleibt. Beispielsweise kann der Wert des ersten Drehwinkelgebers in einen Speicher des zweiten Drehwinkelgebers geladen werden, wenn eine über einem Schwellwert liegende Abweichung zwischen diesen beiden Werten vorliegt. In der Regel werden im Antriebsstrang eines Regalbediengeräts Getriebe mit starrer Übersetzung verbaut. Die Drehzahl des freilaufenden Laufrads/Messrads, welche mit dem ersten Drehwinkelgeber ermittelt werden kann, steht daher in einem fixen Verhältnis zur Drehzahl des Antriebsmotors, welche mit dem zweiten Drehwinkelgeber ermittelt werden kann. Ein diesem Drehzahl Verhältnis entsprechender Proportionalfaktor kann bei der Prüfung auf Gleichheit der beiden Drehwinkelmesswerte daher unberücksichtigt bleiben. Vorteilhaft haben die Positionsmarken bei der Positionsbestimmung höchste Priorität, das heißt, diesen wird am meisten vertraut. Danach folgt vorteilhaft der erste Drehwinkelgeber und dann der zweite Drehwinkelgeber. Dem zweiten Drehwinkelgeber wird also am wenigsten vertraut. Um zu vermeiden, dass kurzfristige Abweichungen zwischen dem ersten und zweiten Drehwinkelgeber zu häufigem Abgleichen der Messwerte führen, können die vom ersten und zwei- ten Drehwinkelgeber erhaltenen Signale mit einem Tiefpass gefiltert werden, bevor diese verglichen werden. Alternativ kann natürlich auch ein Differenzsignal der vom ersten und zweiten Drehwinkelgeber erhaltenen Signale mit einem Tiefpass gefiltert werden bevor dieses mit dem Schwellwert verglichen wird. An dieser Stelle wird angemerkt, dass sich die zu den vorgestellten Vorrichtungen offenbarten Ausführungsformen und die daraus resultierenden Vorteile gleichermaßen auf das vorgestellte Verfahren beziehen und umgekehrt. Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.

Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

Fig. 1 eine Schrägansicht eines beispielhaften Regallagersystems und

Fig. 2 eine Schiene eines Regallagersystems mit einem darauf laufenden Laufrad beziehungsweise Messrad im Schnitt.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen wer- den können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

Fig. 1 zeigt ein Regallagersystem 1, umfassend ein Lagerregal 2 mit Lagerplätzen zur Auf- nähme von Stückgütern 3 und zwei entlang des Lagerregals 2 verlaufende Schienen 4 sowie ein Regalbediengerät 5.

Das Regalbediengerät 5 umfasst ein Fahrgestell 6 mit drehbar gelagerten Laufrädern 7a, 7b, von denen die beiden vorderen Laufräder 7a in diesem Beispiel angetrieben und/oder ge- bremst sind. Die hinteren Laufräder 7b sind hier freilaufend. Des Weiteren umfasst das Regalbediengerät 5 ein auf dem Fahrgestell 6 befestigtes Lastaufnahmemittel 8 zur Lastaufnahme und Lastabgabe der Stückgüter 3, und ein Wegmesssystem zur Erfassung eines vom Regalbediengerät 5 zurückgelegten Fahrwegs. Das Lagerregal 2 liegt, wenn das Regalbediengerät 5 auf den Schienen 4 fährt, im Wirkungsbereich des Lastaufnahmemittels 8 des Regalbediengeräts 5. Das heißt, in einer Stückgut- Transferposition kann ein Stückgut 3 mit Hilfe des Lastaufnahmemittels 8 in das Regal 2 eingelagert oder aus diesem ausgelagert werden. Das Wegmesssystem des Regalbediengeräts 5 weist in dem dargestellten Beispiel einen ersten Drehwinkelgeber 9a auf, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels eines freilaufenden Laufrads 7b ausgebildet ist. Alternativ oder zusätzlich weist das Wegmesssystem einen (weiteren) ersten Drehwinkelgeber 9b auf, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels eines gesonderten, drehbar gelagerten und freilaufenden Messrads 10 des Regalbediengeräts 5 ausgebildet ist. Konkret ist das Messrad 10 in dem dargestellten Beispiel an einer Schwinge 11 befestigt.

In der Fig. 1 ist weiterhin ein Antriebsmotor 12 dargestellt, der über ein Getriebe 13 mit den angetriebenen Laufrädern 7a gekoppelt ist. Weiterhin umfasst das Regalbediengerät 5 eine Steuerung 14, sowie einen optionalen zweiten Drehwinkelgeber 15, welcher zur Erfassung eines Drehwinkels einer Welle des Motors 12 ausgebildet ist.

Schließlich umfasst das Regalbediengerät 5 einen Sensor 16 zur Erfassung von Positionsmar- ken 17a, 17b. Rein beispielhaft sind die Positionsmarken 17a, 17b als Ausnehmungen in einer der Schienen 4 ausgebildet. Der Sensor 16 kann daher beispielsweise als Lichtschranke oder als magnetischer Sensor ausgebildet sein. Selbstverständlich sind auch andere gleichwertige Konfigurationen denkbar. Der erste Drehwinkelgeber 9a, 9b, der zweite Drehwinkelgeber 15 (falls vorhanden), der Sensor 16 und der Antriebsmotor 12 sind mit der Steuerung 14 verbunden.

Die Funktion der in der Fig. 1 dargestellten Anordnung ist nun wie folgt: Mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a und/oder des ersten Drehwinkelgebers 9b kann eine (Relativ)Position des Regalbediengeräts 5 respektive ein von diesem zurückgelegter (Relativ)Fahrweg gemessen werden. Dadurch, dass das Laufrad 7b und das Messrad 10 freilaufend sind, wird vermieden, dass die Messung für den vom Regalbediengerät 5 zurückgelegten Fahrweg oder eine von diesem eingenommene Position verfälscht wird. Das Lauf- rad 7b und das Messrad 10 rutschen auch bei starker Beschleunigung oder Bremsung des Regalbediengeräts 5 nicht über die Schiene 4. Außerdem entfällt eine Verfälschung des Fahrwegs durch Spiel im Getriebe 13, so wie dies bei Wegmesssystemen nach dem Stand der Technik vorkommen kann, bei denen ein Drehwinkel an der Welle des Antriebsmotors 12 abgenommen wird.

Die ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b nehmen das Signal in diesem Beispiel direkt am freilau- fenden Laufrad 7a beziehungsweise am freilaufenden Messrad 10 ab. Selbstverständlich kann der erste Drehwinkelgeber 9a, 9b aber auch gleichwertig mit einer Achse des Laufrades 7b / Messrads 10 gekoppelt sein, respektive das Signal an der genannten Achse abnehmen.

Der zweite Drehwinkelgeber 15 dient in diesem Beispiel der Regelung des Motors 12. Diese gelingt solcherart besonders gut, da sich ein Spiel im Getriebe 13 nicht auf das Messsignal des zweiten Drehwinkelgebers 15 auswirkt. Der zweite Drehwinkelgeber 15 ist jedoch nicht zwingend, und die Motorregelung kann auch auf andere, an sich bekannte Weise erfolgen.

Durch den Sensor 16 und die Positionsmarke 17a, 17b ist es für das Regalbediengerät 5 mög- lieh, eine Absolutposition zu erfassen, da die Positionsmarken 17a, 17b relativ zu den Schienen 4 fix sind und in dem gezeigten Beispiel sogar in diesen angeordnet sind. Durch Addition einer mit der Positionsmarke 17a, 17b assoziierten Absolutposition und eines vom ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b ermittelten Fahrweges kann eine Absolutposition des Regalbediengeräts 5 berechnet werden.

Von Vorteil ist es auch, wenn ein mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b ermittelter Fahrweg / eine mit diesem ermittelte Position mit einem mit der Positionsmarke 17a, 17b assoziiertem Fahrweg / mit einer mit der Positionsmarke 17a, 17b assoziiertem Position abgeglichen wird, wenn das Regalbediengerät 5 auf seiner Fahrt die Positionsmarke 17a, 17b pas- siert, beziehungsweise der Sensor 16 die zumindest eine Positionsmarke 17a, 17b erfasst. Bei dem genannten Abgleich wird zum Beispiel der mit der Positionsmarke 17a, 17b assoziierte Fahrweg beziehungsweise die assoziierte Position als Wert des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b übernommen. Ein allfälliger, durch den ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b verursachter Fehler wird somit korrigiert. Denkbar wäre auch, dass das Regalbediengerät 5 bei Über- schreiten eines vorgebbaren Schwellwerts in eine Referenzposition gefahren wird, also an eine spezielle, eindeutige Positionsmarke 17a, 17b, die insbesondere den Nullpunkt eines Koordinatensystems für das Regalbediengerät 5 markiert. Eine solche Referenzfahrt dient somit insbesondere dem Setzen des korrekten Nullpunkts im Wegmesssystem des Regalbediengeräts 5.

Der mit der Positionsmarke 17a, 17b assoziierte Fahrweg beziehungsweise die assoziierte Position (das heißt, der Fahrweg bzw. die Position, welcher oder welche der Positionsmarke 17a, 17b zugeordnet ist) kann zum Beispiel in einem quasi-permanenten Speicherbereich der Steuerung 14 des Regalbediengeräts 5 gespeichert sein und beim Passieren der Positionsmarke 17a, 17b als Wert des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b geladen werden. Das Übernehmen des mit der Positionsmarke 17a, 17b assoziierten Wertes kann bei jedem Überfahren der Positionsmarke 17a, 17b erfolgen oder beispielsweise nur dann, wenn die Differenz zwischen dem Wert des Drehwinkelgebers 9a, 9b und des mit der Positionsmarke 17a, 17b assoziierten Wertes einen vorgebbaren Schwellwert überschreitet.

Der Abgleich kann bei verlangsamter Fahrt oder auch bei voller Fahrt des Regalb edienge- räts 5 ("on the fly") erfolgen. Wird die Fahrt des Regalbediengeräts 5 beim Passieren der Positionsmarke 17a, 17b verlangsamt, so kann eine gespeicherte Position der Positionsmarke 17a, 17b sowie die aus dem Signal des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b ermittelte Position zur Bestimmung eines Bremspunktes herangezogen werden, um das Regalbediengerät 5 rechtzeitig zu bremsen.

Die Positionen der Positionsmarken 17a, 17b können beispielsweise bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts 5 mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b ermittelt und dauerhaft gespeichert werden, insbesondere von der Steuerung 14. Dabei wird der vom Regalbediengerät 5, ausgehend von einer Referenzposition zurückgelegte Weg mit Hilfe des ersten Dreh- winkelgebers 9a, 9b laufend gemessen und bei Überfahren einer Positionsmarke 17a, 17b beziehungsweise bei Erfassung derselben durch den Sensor 16 dauerhaft gespeichert. Die Position einer Positionsmarke 17a, 17b kann aber grundsätzlich auch auf andere Weise gemessen werden. Eine Referenzposition wird beispielsweise durch eine spezielle, eindeutige Positionsmarke 17a, 17b repräsentiert, die insbesondere den Nullpunkt eines Koordinatensys- tems für das Regalbediengerät 5 markiert. Während eine Referenzfahrt insbesondere dem

Setzen des korrekten Nullpunkts im Wegmesssystem des Regalbediengeräts 5 dient, wird eine Messfahrt dazu eingesetzt, die Positionen der Positionsmarken 17a, 17b (ausgehend von einer Referenzposition beziehungsweise ausgehend von einem Nullpunkt) zu vermessen. Generell kann eine Position der Positionsmarken 17a, 17b in einem Speicher des Regalbediengeräts 5 (etwa in der Steuerung 14) und/oder in einer übergeordneten Steuerung des Regalbediengeräts 5 gespeichert werden.

Ganz ähnlich wie der Abgleich zwischen dem mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b ermittelten Fahrweg und dem mit der Positionsmarke 17a, 17b assoziiertem Fahrweg kann ein Abgleich eines mit Hilfe des zweiten Drehwinkelgebers 15 erfassten Drehwinkels mit dem vom ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b ermittelten Fahrweg/Drehwinkel erfolgen, wenn eine Abweichung zwischen diesen beiden Werten vorliegt. Beispielsweise kann der Wert des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b als Wert des zweiten Drehwinkelgebers 15 geladen werden, wenn eine über einem Schwellwert liegende Abweichung zwischen den von den ersten/zweiten Drehwinkelgebern 9a, 9b bzw. 15 gemessenen Werten vorliegt. Vorteilhaft haben die Positionsmarken 17a, 17b höchste Priorität bei der Positionsbestimmung, das heißt, diesen wird am meisten vertraut. Danach folgt vorteilhaft der erste Drehwinkelgeber 9a, 9b und dann der zweite Drehwinkelgeber 15. Dem zweiten Drehwinkelgeber 15 wird also am wenigsten vertraut.

Üblicherweise werden in einem Regalbediengerät 5 Getriebe 13 mit starrer Übersetzung ver- baut, weswegen die Drehzahl des freilaufenden Laufrads 7b / Messrads 10 in einem fixen

Verhältnis zur Drehzahl des Motors 12 steht. Ein diesem Drehzahlverhältnis entsprechender Proportionalfaktor kann bei der Prüfung auf Gleichheit der beiden Drehwinkelmesswerte daher unberücksichtigt bleiben. Das Getriebe 13 kann beispielsweise als Zahnradgetriebe ausgebildet sein oder auch als Riemengetriebe. Letzteres kann wegen der Elastizität des Riemens eine Totzeit beziehungsweise Verzögerung zwischen einer Bewegungsänderung an der Motorwelle und der damit verursachten Bewegungsänderung des Laufrads 7a, 7b bewirken. Das bedeutet, dass sich das Laufrad 7a, 7b zum Beispiel beim Anfahren des Regalbediengeräts 5 etwas später zu drehen be- ginnt als der Motor 12. Vorteilhaft ist es nun, eine Drehzahl und/oder Drehwinkelposition des Motors 12 mit dem zweiten (direkt an der Motorwelle montierten) Drehwinkelgeber 15 zu steuern/regeln. Auf diese Weise wirkt sich die genannte Totzeit auf diesen Regelkreis nicht aus. Die Position und/oder Geschwindigkeit des Regalbediengeräts 5 wird hingegen nach wie vor vorteilhaft mit dem ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b gesteuert/geregelt.

In dem oben offenbarten Beispiel wurde der Fokus auf eine möglichst genaue Erfassung eines vom Regalbediengerät 5 zurückgelegten Fahrwegs gelegt. In einem alternativen Beispiel wird dagegen eher auf eine Anordnung der Positionsmarken 17a, 17b Bezug genommen, die von den Lagerplätzen unabhängig ist. Das heißt die Positionen der Positionsmarken 17a, 17b korrelieren nicht notwendigerweise mit den Positionen der Lagerplätze im Regal 2. Konkret befindet sich das zur Lastaufnahme und Lastabgabe der Stückgüter 3 ausgebildete

Lastaufnahmemittel 8 des Regalbediengeräts 5 neben jeder Position zum Transfer von Stückgütern 3 zwischen einem Lagerplatz des Lagerregals 2 und dem Lastaufnahmemittel 8, wenn der Sensor 16 die zumindest eine Positionsmarke 17a, 17b erfasst. Das heißt, ein Ein- oder Auslagern von Stückgütern ist nicht möglich, wenn der Sensor 16 die Positionsmar- ke 17a, 17b erfasst.

Die Steuerung 14 ist in diesem Beispiel nun dazu ausgebildet, das Regalbediengerät 5 mit Hilfe des Wegmesssystems in eine Position zum Transfer von Stückgütern 3 zwischen einem Lagerplatz des zumindest einen Lagerregals 2 und dem Lastaufnahmemittel 8 zu bewegen. Dementsprechend wird das Regalbediengerät 5, nachdem der Sensor 16 die zumindest eine Positionsmarke 17 a, 17b erfasst hat, entlang des Fahrweges an eine Position zum Transfer eines Stückguts 3 zwischen einem der Lagerplätze des zumindest einen Lagerregals 2 und einem Lastaufnahmemittel 8 des Regalbediengeräts 5 zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Stückgütern 3 weiterbewegt. Die genannte Stückguttransfer-Position wird dabei mit Hilfe des (Relativwert)Wegmesssystems des Regalbediengeräts 5 ermittelt. In der Fig. 1 ist der

Weg, welcher mit Hilfe des (Relativwert)Wegmesssystems des Regalbediengeräts 5 zurückgelegt wird, mit "x" bezeichnet.

Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen ist es nicht erforderlich, die Positionsmar- ken 17a, 17b mit hoher Genauigkeit beziehungsweise korreliert mit den Lagerplätzen anzuordnen, so wie dies im Stand der Technik erforderlich ist. Stattdessen sind die Positionsmarken 17a, 17b unkorreliert mit den Lagerplätzen (und an mehr oder minder beliebiger Stelle) angeordnet. Dadurch entfallen Anpassungen bei der Montage eines Regallagersystems 1, wie sie gewöhnlich erforderlich sind. Insbesondere muss die Schiene 4 in Fahrtrichtung des Regalbediengeräts 5 gegenüber dem Regal 2 nicht oder nur grob ausgerichtet werden.

So wie die Positionen der Positionsmarken 17a, 17b bei einer Messfahrt ermittelt werden können, können auch die Stückguttransfer-Positionen bei einer Messfahrt des Regalbediengeräts 5 mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b erfasst und dauerhaft gespeichert werden, insbesondere mit der Steuerung 14. Beispielsweise kann eine Erfassungseinrichtung (etwa eine Kamera oder ein magnetischer Sensor) temporär auf dem Lastaufnahmemittel 8 montiert werden, welche die Regalsteher bei der Vorbeifahrt detektiert. Mit Hilfe des Wegmesssystems des Regalbediengeräts 5 (hier mit Hilfe des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b) kann in Folge die Position der Regalsteher ermittelt werden. Aus der Position der Regalsteher kann wiederum die Position der Lagerplätze abgeleitet und dauerhaft gespeichert werden. Eine Messfahrt kann wiederholt durchgeführt werden, beispielsweise zu regelmäßigen Zeitpunkten. Generell kann die Stückguttransfer-Position in einem Speicher des Regalbediengeräts 5 (etwa in der Steuerung 14) gespeichert werden und/oder in einer übergeordneten Steuerung des Regalbediengeräts 5.

In dem vorgestellten Beispiel betreffend die Anordnung der Positionsmarken 17a, 17b wurden die ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b für die Ermittlung eines Fahrwegs und/oder einer Position des Regalbediengeräts 5 verwendet. Für das genannte Beispiel ist dies aber keine zwingende Bedingung. Alternativ oder auch zusätzlich kann das (Relativwert)Wegmesssystem des Regalbediengeräts 5 einen optischen Sensor sowie eine Bildverarbeitungseinrichtung umfassen, welche zur Berechnung eines vom Regalbediengerät 5 zurückgelegten Fahrwegs aus zwei zu verschiedenen Zeitpunkten aufgenommen Bildern ausgebildet ist. Die genannte Vorrichtung wird umgangssprachlich als "Maussensor" bezeichnet und arbeitet berührungslos.

In den vorgestellten Beispielen sind die Positionsmarken 17a, 17b durch Ausnehmungen in der zumindest einen Schiene 4 gebildet. Dadurch können die Positionsmarken fabrikmäßig hergestellt werden, und es entfällt die Montage gesonderter Positionsmarken. Grundsätzlich können die Positionsmarken 17a, 17b auch anders ausgebildet sein (zum Beispiel als optische Markierungen oder als Magnete), und grundsätzlich können die Positionsmarken 17a, 17b auch am oder im Regal 2 angeordnet sein. Günstig ist es, wenn mehrere Positionsmarken 17a, 17b auf oder in der Schiene angeordnet sind und der Abstand y zwischen jeweils zwei - in Fahrtrichtung des Regalbediengerätes 5 - unmittelbar aufeinander folgenden Positionsmarken 17a, 17b in einem Bereich von 250 mm bis 800 mm, liegt insbesondere in einem Bereich von 450 mm bis 600 mm. Insbesondere wenn die Positionsmarken 17a, 17b durch Ausnehmungen in der Schiene 4 gebildet sind, bleibt durch die besondere Wahl des Abstands y einerseits die mechanische Stabilität der Schiene 4 weitgehend erhalten, andererseits stehen auch genügend Positionsmarken 17a, 17b zur Verfügung, um das Regalbediengerät 5 exakt zu positionieren.

Generell können die Schienen 4 auch Teil des Lagerregals 2 sein. Das Lagerregal 2 umfasst in der Regel der Regalgasse benachbarte, vertikale vordere Regalsteher und von der Regalgasse entfernte, vertikale hintere Regalsteher. Die vorderen Regalsteher sind in übereinander liegenden Lagerebenen mit in Richtung der Regalgasse horizontal verlaufenden vorderen Längstraversen und die hinteren Regalsteher in übereinander liegenden Lagerebenen mit in Richtung der Regalgasse horizontal verlaufenden hinteren Längstraversen verbunden. Zwischen den Längstraversen ist je Lagerebene eine Lagerfläche vorgesehen. Die vorderen Längstraversen können eine Fahrschiene 4 bilden, entlang welcher das Regalbediengerät 5 bewegt wird. Die Positionsmarke 17a, 17b kann beispielweise an oder in eben dieser Fahr- schiene 4 oder zum Beispiel auch in einem vorderen Regalsteher angeordnet werden. Die Positionsmarke kann also am Lagerregal 2 angeordnet sein.

An dieser Stelle wird angemerkt, dass ein Regallagersystem 1 in aller Regel mehr als ein Lagerregal 2 aufweist. Ein Regalbediengerät 5 und das Lastaufnahmemittel 8 kann in der Regel auch die zu beiden Seiten einer Regalgasse angeordneten Regale 2 bedienen, wobei das Regalbediengerät 5 in der Regalgasse verfährt.

Generell kann das Regalbediengerät 5 zudem als Einebenen-Regalbediengerät oder Mehrebenen-Regalbediengerät ausgebildet sein. Ein Mehrebenen-Regalbedi engerät 5 weist ein Last- aufnahmemittel 8 auf, das vertikal verfahrbar ist und demzufolge mehrere übereinander liegende Regalebenen erreichen kann. Üblicherweise erreicht ein Mehrebenen-Regalbediengerät alle Ebenen eines Regals 2. Denkbar ist aber auch, das - wie im Falle von Einebenen- Regalbediengeräten - mehrere übereinander liegende und entlang des Lagerregals 2 verlau- fende Fahrebenen für Mehrebenen-Regalbediengeräte 5 vorgesehen sind. Nach einer anderen Ausführung kann ein Mehrebenen-Regalbediengerät 5 auch mehrere Lastaufnahmemittel 8 aufweisen, die in mehreren übereinanderliegenden (Regal)ebenen angeordnet sind und in diesen mehreren Regalebenen Stückgüter 3 ein- und auslagern können.

Im Zusammenhang mit Mehrebenen-Regalbediengeräten 5 ist es auch von Vorteil, wenn unterschiedliche Stückgut-Transferpositionen für mehrere oder sogar alle Ebenen des Lagerregals 2 abgespeichert werden können. Auf diese Weise können Schiefstellungen des Lagerregals 2 und/oder des Masts eines Regalbediengeräts 5 berücksichtigt und ein Stückgut 3 exakt an einem Lagerplatz abgelegt werden. Durch die immer höher werdenden Lagerregale 2 wirken sich nämlich schon leichte Schiefstellungen von Lagerregal 2 und/oder Mast erheblich auf die laterale Positioniergenauigkeit aus. Selbstverständlich gelten die vorgeschlagenen Maßnahmen nicht nur für die Inbetriebnahme, sondern es können auf diese Weise auch Setzungen, die im Laufe der Zeit eintreten, berücksichtigt werden.

Das in der Fig. 1 dargestellte Regalbediengerät 5 weist vier Laufräder 7a, 7b auf, welche einen nicht dargestellten Spurkranz aufweisen, der die Seitenführung des Regalbediengeräts 5 übernimmt. Die Laufräder 7a, 7b wirken also als kombinierte Höhen- und Seitenführungsräder. Zusätzlich oder stattdessen kann das Regalbediengerät 5 auch dezidierte Seitenführungs- räder oder Führungsblöcke aufweisen.

An dieser Stelle wird auch angemerkt, dass die beiden ersten Drehwinkel sensoren 9a und 9b vor allem aufgrund einer gerafften Darstellung der vorgeschlagenen Maßnahmen am Regalbediengerät 5 montiert sind. Dies kann zwar vorkommen, in der Regel wird aber entweder der erste Drehwinkelsensor 9a am freilaufenden Laufrad 7b oder der erste Drehwinkel sensor 9b am Messrad 10 vorgesehen sein. In ersterem Fall entfällt demgemäß auch das Messrad 10 und die Schwinge 11. Ein Messrad 10 ist aber vor allem dann von Vorteil, wenn alle Laufräder 7a und 7b angetrieben sind und nicht für die Messung eines Fahrwegs des Regalbediengeräts 5 zur Verfügung stehen.

Neben den bereits genannten Varianten von Regalbediengeräten 5 gibt es noch weitere Varianten. Beispielsweise könnte ein Regalbediengerät 5 drei Laufräder 7a, 7b aufweisen und auf drei Schienen 4 fahren. Denkbar ist auch, dass das Regalbediengerät 5 nur auf einer Schiene 4 fährt und zwei oder mehr fluchtende Laufräder 7a, 7b aufweist. Ein Kippen eines solchen Regalbediengeräts 5 wird beispielsweise mit einem Seitenführungsrad verhindert.

Darüber hinaus ist es möglich, dass die Laufflächen der beiden Schienen 4 V-förmig nach innen oder dachförmig nach außen gekippt sind. Die Laufräder 7a, 7b übernehmen dann wiederum gleichzeitig die Höhenführung und die Seitenführung des Regalbediengeräts 5.

Denkbar ist auch, dass die AchseAVelle der angetriebenen Laufräder 7a nicht horizontal, sondern vertikal ausgerichtet ist, und das angetriebene/gebremste Laufrad 7a an einer Seitenflä- che der Schiene 4 angreift. Beispielsweise kann das Regalbediengerät auf einem I-Träger fahren, welcher als einzige Schiene 4 fungiert, wobei zumindest ein angetriebenes/gebremstes Laufrad 7a am Steg des I-Trägers (also an dessen Mittelteil) angreift.

Schließlich ist es auch vorstellbar, dass Höhenführungsräder und/oder Seitenführungsräder paarweise und einander gegenüber liegend an der Schiene angreifen. Solcherart kann ein Abheben des Regalbediengeräts 5 von der Schiene 4 oder von den Schienen 4 praktisch völlig ausgeschlossen werden.

Generell ist es von Vorteil, wenn das dem ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b zugeordnete Lauf- rad 7b / Messrad 10 einen elastisch nachgiebigen Laufbelag beziehungsweise Laufkranz 19 aufweist, insbesondere einen Laufbelag aus Kunststoff, wie Polyurethan, oder Gummi. Dieser wirkt aufgrund seiner Eigenschaften reibkrafterhöhend und geräuschmindernd. Zudem ist er aufgrund seiner Elastizität grundsätzlich dazu geeignet Unebenheiten auf der Schiene 4 in begrenztem Ausmaß auszugleichen.

Die Fig. 2 zeigt dazu eine beispielhafte Anordnung einer Schiene 4, eines angetriebenen/gebremsten Laufrads 7a sowie eines Messrads 10 im Querschnitt. Das Messrad 10 weist in diesem Fall einen Radkörper 18 auf, sowie einen elastisch nachgiebigen Laufbe- lag/Laufkranz 19.

Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann eine Neigung zum Durchrutschen des Laufrads 7b / Messrads 10 weiter verringert werden. Besonders vorteilhaft ist es in diesem Zusammenhang, wenn das dem ersten Drehwinkelgeber 9a zugeordnete Laufrad 7b ein nicht tragendes Laufrad beziehungsweise Messrad 10 ist. Durch die geringe auf ein nicht tragendes Laufrad einwirkende Belastung wird der Laufbelag beziehungsweise Laufkranz 19 nur wenig eingedrückt. Da ein freilaufendes Rad praktisch nicht durchrutscht und der Laufbelag 19 daher kaum Abrieb unterworfen ist, kann der Laufbelag 19 auch sehr dünn ausgebildet sein. Beides trägt dazu bei (sowohl einzeln als auch in Kombination), dass der vom ersten Drehwinkelgeber 9a, 9b erfasste Fahrweg sehr genau dem tatsächlich zurückgelegten Fahrweg entspricht.

Grundsätzlich ist es von Vorteil, wenn eine Lauffläche 20 auf der Schiene 4, auf der das frei- laufende Laufrad 7b / Messrad 10 die Schiene 4 beim Abrollen berührt, unterschiedlich zu jeder Laufläche 21 der Schiene 4 ist, auf der ein angetriebenes/gebremstes Laufrad 7a die Schiene 4 beim Abrollen berührt. Das heißt, es gibt kein angetriebenes/gebremstes Laufrad 7a, welches auf derselben Lauffläche 20 läuft wie das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10, so wie dies in der Fig. 2 der Fall ist.

Dadurch kann eine Beeinflussung des Messsignals des ersten Drehwinkelgebers 9a, 9b durch die angetriebenen/gebremsten Laufräder 7a vermieden werden, wie sie sonst durch Abschleifen der Schienen 4, Einkerbungen oder Eindellungen in den Schienen 4 sowie durch plattgedrückten Schmutz und insbesondere auch durch Abrieb der Laufräder 7a (beispielsweise durch Abrieb eines Laufbelags 19 aus Gummi) hervorgerufen werden. Eine solche Beeinflussung tritt verstärkt auf, wenn es sich bei den angetriebenen/gebremsten Laufrädern 7a um tragende Laufräder handelt, da die Gewichtskraft die erwähnten Effekte verstärkt.

In der Fig. 2 läuft das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 auf der rechten Seitenfläche der Schiene 4. Der oben genannte Effekt wird aber auch in anderen Position erreicht, beispielsweise wenn das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 auf der unteren Begrenzungsfläche der Schiene 4 läuft (Position B) oder auf der linken Seitenfläche (Position C). Selbstverständlich könnten zum Beispiel auch die angetriebenen/gebremsten Laufräder 7a auf der linken Seitenfläche (Position C) laufen und das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 auf der unteren Be- grenzungsfläche der Schiene 4 (Position B) und so weiter.

Von Vorteil ist es weiterhin, wenn ein von der Schiene 4 wegweisender Normalvektor A rechtwinkelig auf die Lauffläche 20 der zumindest einen Schiene 4, auf der das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 die Schiene 4 beim Abrollen berührt, zumindest eine vertikal nach unten weisende Komponente aufweist oder horizontal ausgerichtet ist. In der Fig. 2 ist der Normalvektor A horizontal ausgerichtet. Weil die genannte Lauffläche 20 zur Seite oder nach unten weist, können Verschmutzungen auf der Lauffläche 20 auf der Schiene 4, auf der das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 die Schiene 4 beim Abrollen berührt, weitgehend vermieden werden. Dadurch kann der vom Regalbediengerät 5 zurückgelegte Fahrweg über einen langen Zeitraum mit hoher Genauigkeit gemessen werden.

Auch dieser Effekt wird nicht nur in der rechten Position erzielt, sondern auch wenn das firei- laufende Laufrad 7b / Messrad 10 auf der unteren Begrenzungsfläche der Schiene 4 läuft (Position B) oder auf der linken Seitenfläche (Position C).

Generell wäre auch vorstellbar, dass die Schiene 4 als offenes Hohlprofil ausgebildet ist und das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 (und/oder auch die angetriebenen/gebremsten Lauf- räder 7a) auf einer Innenseite der Schiene 4 laufen. Beispielsweise kann die Schiene 4 in Form eines C-Profils ausgebildet sein, und das freilaufende Laufrad 7b / Messrad 10 kann insbesondere auf der Innenseite des oberen horizontalen Schenkels des C-Profils laufen.

An dieser Stelle wird angemerkt, dass das Bremsen eines Regalbediengeräts 5 grundsätzlich über den Antriebsmotor 12 möglich ist, prinzipiell aber dazu auch dedizierte Bremsen, insbesondere mechanische Bremsen, vorgesehen sein können. Ein Bremsen des Regalbediengeräts 5 kann dann mit dem Antriebsmotor 12 und oder der Bremse erfolgen.

Die Ausführungsbeispiele zeigen eine mögliche Ausführungsvarianten eines Lagersystems 1 respektive eines Regalbediengeräts 5, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt sind, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt. Es sind also auch Ausführungsvarianten möglich, die durch Kombinationen einzelner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvarianten entstehen. Insbesondere wird darauf hingewiesen, dass die in dem Beispiel offenbarten technischen Merkmale, welches die möglichst genaue Erfassung eines vom Regalbediengerät 5 zurückgelegten Fahrwegs betrifft, und die in dem Beispiel offenbarten technischen Merkmale, welches die zu den Lagerplätzen unkorrelierte Anordnung von Positionsmarken 17a, 17b betrifft, je- weils einzeln oder auch in Kombination angewandt werden können. Darüber hinaus sind die allgemeinen Merkmale, die im ersten Beispiel offenbart sind, sinngemäß im zweiten Beispiel anwendbar und umgekehrt.

Insbesondere wird auch festgehalten, dass die dargestellten Vorrichtungen in der Realität auch mehr oder auch weniger Bestandteile als dargestellt umfassen können. Teilweise können die dargestellten Vorrichtungen beziehungsweise deren Bestandteile auch unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt sein.

Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Be- Schreibung entnommen werden.

Bezugszeichenaufstellung

1 Regallagersystem

2 Lagerregal

3 Stückgut

4 Schiene

5 Regalbediengerät

6 Fahrgestell

7a angetriebenes Laufrad

7b freilaufendes Laufrad

8 Lastaufnahmemittel

9a, 9b erster Drehwinkelgeber

10 Messrad

11 Schwinge

12 Motor

13 Getriebe

14 Steuerung

15 zweiter Drehwinkelgeber

16 Sensor zur Erfassung einer Positionsmarke

17a, 17b Positionsmarke

18 Radkörper

19 Laufbelag/Laufkranz

20 Lauffläche für freilaufendes Laufrad/Messrad

21 Laufläche für angetriebenes/gebremstes Laufrad

A Normalvektor auf Lauffläche für freilaufendes Laufrad/Messrad

B Alternativposition Laufrad/Messrad

C Alternativposition Laufrad/Messrad