El objeto de Ia presente invención es un sistema para Ia limpieza, corte y manipulación de pescados que permita automatizar el sistema productivo que actualmente es manual y que consta de varias etapas o secciones que conforman Ia cadena de producción para ser envasado en latas de conserva o envasado en fresco y/o congelado, para su distribución y venta. Este sistema está comprendido en el sector de Ia industria alimentaria.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

Actualmente existen distintos tipos de máquinas que se emplean en Ia industria alimentaria para Ia manipulación de alimentos, si bien, cada una de ellas tiene sus propias características. Así, por ejemplo, existen máquinas peladoras, de corte, de cocción, pero ninguna muestra un sistema de producción en cadena.

Entre los documentos que describen sistemas y métodos para Ia limpieza, corte y manipulación de pescado, se encuentra Ia patente europea EP0704159, Ia cual describe un método para el procesado de atún congelado, basado en Ia inyección de sales y el agitado posterior del atún.

Por otro lado, Ia PCT WO98/12929 describe un método y aparato para el limpiado del pescado basado en una cinta de transporte continua, pero en donde Ia manipulación del pescado es absolutamente manual.

En general, en Ia industria de conservas de pescado, el proceso de selección y limpieza se realiza de manera manual, siendo las operarías las que seleccionan, lavan, cortan, despiezan y envasan el pescado.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

La presente invención tiene por objeto principal un sistema para Ia limpieza, corte y manipulación de pescados, de los del tipo que comprenden una pluralidad de estaciones robotizas que comprende, al menos: una primera estación robotizada de colocación del pescado configurada para situar a dicho pescado verticalmente sobre Ia segunda estación de pelado; una segunda estación robotizada de pelado configurada para quitar Ia piel del pescado por medios de lijado de tal forma que no se dañe Ia carne; una tercera estación de corte del pescado pelado en Ia segunda estación configurada para detectar y extraer Ia espina dorsal de dicho pescado pelado, separando los dos lomos cortados de Ia espina dorsal de dicho pescado pelado Ia cual lleva un recorrido diferente al de los lomos; y una cuarta estación de eviscerado de los lomos configurada para separar Ia cabeza y visceras mediante el chorro de agua a presión, mientras que gracias a las pinzas clasificadoras de pescado limpio y sucio, se retiran las visceras y las derivan para desperdicios a una trituradora; en donde el procesado del pescado se realiza en continuo, pasando de una estación a otra sin solución de continuidad y asegurando en todo momento Ia trazabilidad del pescado gracias a unos medios de visión artificial configurados a tal efecto, enviando los datos relativos a Ia trazabilidad a una CPU externa.

En un segundo aspecto de Ia presente invención, se reivindica un Método para Ia limpieza, corte y manipulación de pescados que comprende, al menos, las siguientes etapas: una primera etapa de colocación del pescado en donde se sitúa a dicho pescado verticalmente sobre un elemento colocador y de transporte; una segunda etapa de pelado en donde se quita Ia piel del pescado por medios de lijado de tal forma que no se dañe Ia carne; una tercera etapa de corte en donde se detecta y extrae Ia espina dorsal del pescado pelado previamente, separando los dos lomos cortados de Ia espina dorsal de dicho pescado pelado Ia cual lleva un recorrido diferente al de los lomos; y una cuarta etapa de eviscerado de los lomos en donde se separa Ia cabeza y las visceras mediante un chorro de agua a presión, y se clasifica el pescado limpio y sucio, se retiran las visceras y se derivan para desperdicios a una trituradora; estando dicho método implementado en continuo, pasando de una estación a otra sin solución de continuidad y asegurando en todo momento Ia trazabilidad del pescado.

Gracias al sistema y método así descrito, es posible Ia automatización de un sistema productivo que, actualmente, es absolutamente manual, con el consiguiente ahorro de costes y modernización de Ia producción.

Una ventaja adicional de Ia presente invención es el considerable ahorro de agua ya que, en los procesos manuales se utiliza constantemente agua limpia durante Ia limpieza, el sistema automático sólo utiliza el agua imprescindible y, además, está dotado de un sistema de recirculación del agua sucia hacia un dispositivo de depuración para su posible retorno al proceso.

Finalmente, cabe indicar que mediante este sistema se asegura Ia sostenibilidad medioambiental ya que todos los residuos son separados y derivados para su tratamiento.

A Io largo de Ia descripción y las reivindicaciones Ia palabra "comprende" y sus variantes no pretenden excluir otras características técnicas, aditivos, componentes o pasos. Para los expertos en Ia materia, otros objetos, ventajas y características de Ia invención se desprenderán en parte de Ia descripción y en parte de Ia práctica de Ia invención. Los siguientes ejemplos y dibujos se proporcionan a modo de ilustración, y no se pretende que sean limitativos de Ia presente invención. Además, Ia presente invención cubre todas las posibles combinaciones de realizaciones particulares y preferidas aquí indicadas.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS

FIG 1. muestra una vista en perspectiva del sistema objeto de Ia invención.

FIG 2. muestra una vista en detalle y perspectiva de Ia primera estación de colocación propia del sistema objeto de Ia invención.

FIG 3. muestra una vista en detalle y perspectiva de Ia segunda estación de pelado propia del sistema objeto de Ia invención. En Ia FIG. 3A se muestra en detalle el útil de limpieza del robot. En Ia FIG. 3B se muestra con mayor detalle una vista de una realización práctica de Ia herramienta de pelado.

FIG 4. muestra una vista en detalle y perspectiva de Ia tercera estación de extracción de espina propia del sistema objeto de Ia invención. En Ia FIG. 4A se muestra en detalle el útil de extracción de espina del robot. En Ia FIG. 4B se muestra con mayor detalle como el robot de corte implementa un sistema de inyección de agua con abrasivo propio de una realización particular del mismo.

FIG 5. muestra una vista en detalle y perspectiva de Ia cuarta estación de eviscerado propia del sistema objeto de Ia invención. En Ia FIG. 5A se muestra en detalle el útil de eviscerado del robot.

REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN

Tal y como se puede observar en Ia figura 1 , en una primera realización preferida, el sistema comprende una primera estación robotizada 100 de colocación del pescado 1 sobre Ia segunda estación de pelado 200. Dicha primera estación 100 (figura 2), a su vez, comprende una báscula de pesado en continuo 101 , al inicio de Ia estación, en donde se colocará el pescado 1 , por ejemplo, de forma manual o bien procedente de una cinta de transporte anterior y no mostrada en Ia figura. Posteriormente, el pescado 1 pasará de Ia báscula 101 a una cinta transportadora 102 convencional, Ia cual portará al pescado 1 hasta el radio de acción del robot colocador 103, sito al final de Ia cinta 102 y sustentado por un soporte 104 sobreelevado sobre el final de Ia cinta 102. Una vez detectada Ia presencia del pescado en ese punto, por unos medios de detección de presencia convencionales, el robot 103 recogerá el pescado 1 y Io situará en Ia entrada de Ia segunda estación de pelado 200.

En esta segunda estación de pelado 200 (figura 3) se sitúa el pescado 1 procedente de Ia primera estación 100 sobre un elemento posicionador 201 . Dicho elemento posicionador 201 comprende esencialmente un cuerpo en "V" en donde sobre el valle de dicha V el robot 103 de colocación deposita el pescado 1 para que un pistón 207 Io empuje y clave sobre una cinta de clavos 202. Dicha cinta de clavos 202, puede ser realizada igualmente sobre un patín con una pluralidad de clavos alineados, siendo ese patín movido por un cadena unida solidariamente al mismo.

En una segunda realización, Ia inserción del atún en Ia cinta de clavos o patín 202 se materializa mediante dos cintas transportadoras formando el cuerpo en "V", y utilizándose dos pistones al final de Ia línea, siendo el pistón superior el que sujeta el pescado 1 para evitar el desplazamiento hacia arriba del mismo y el pistón inferior el que clava Ia cinta 202 en Ia parte inferior del pescado 1.

Una vez esté el pescado 1 clavado en posición vertical sobre Ia cinta de clavos o patín 202, éste pasa bajo un pórtico en donde se hallan situados unos medios de visión artificial 203, configurados para facilitar Ia trazabilidad del pescado 1 , enviando los datos relativos al mismo, como peso, procedencia o tamaño a una CPU externa, no representada en las figuras adjuntas. Tras esto, el pescado 1 pasa a Ia zona de pelado, determinada por el radio de acción del robot de pelado 204. Este robot 204 comprende en su extremo un útil (figura 3a) compuesto por una muela 205 configurada para quitar Ia piel del pescado 1 por lijado de Ia misma, sin dañar Ia carne. Del mismo modo, y en el propio útil se incorporan unos medios de impulsión continua de agua 206 configurados, por un lado, para Ia limpieza del lijado de Ia muela 205 y, por el otro, para el corte de las aletas del propio pescado 1 . Una vez finalizada Ia operación, el pescado pelado 2 continúa sobre Ia cinta de clavos o patín 202 hasta Ia siguiente estación de corte y separación de Ia espina central 300.

En Ia FIG. 3B se muestra con detalle una realización práctica de Ia herramienta de pelado o muela 205. Así, una vez que un elemento interruptor mecánico detecta Ia llegada del pescado 1 , se interrumpe el movimiento de Ia cinta o patín 202, y unos medios de frenado aseguran que Ia cinta o patín 202, a pesar de Ia inercia, se detenga en un punto fijo, bloqueándose el pescado 1 con un mecanismo de pistón lateral que evita los desplazamientos en altura giros laterales, comenzando el pelado del pescado 1 . La herramienta de pelado o muela 205 comprende dos fresas paralelas 205a y 205b que cortan en sentidos opuestos de giro para poder pelar con el mismo ángulo de ataque en todos los movimientos de pelado, accionadas por motores neumáticos 205c y fijadas en brazos giratorios flexibles mediante resortes de torsión 205d. Visto inferiormente, el giro de Ia fresa es anti-horario, desplazamiento hacia Ia cola del pescado 1. La herramienta 205 tiene un muelle de torsión 205d que hace que Ia herramienta siempre presione sobre el pescado 1 pelándolo. Cuando termina una hilera, el cabezal gira y comienza a pelar una hilera inferior. La herramienta de pelado 205 trabaja sobre el lateral del atún, cuando terminado un lado pasa al otro de forma que se minimicen los desplazamientos innecesarios del robot de pelado 204.

La tercera estación de corte y separación de Ia espina central 300 está configurada para cortar mediante un chorro de agua a presión el pescado pelado 2 en dos mitades, todo ello de tal forma que a medida que los cortadores por chorro de agua van cortando Ia espina, una pinza Ia va sujetando y separando, Io que permite subsanar defectos de corte, al tiempo que sujeta Ia espina cuando los lomos 3 del pescado caen lateralmente sobre una cinta convencional de transporte 301 . Más concretamente, y como se aprecia en Ia figura 4, Ia tercera estación de corte y separación de Ia espina central 300 comprende: (a) una entrada del pescado pelado 2 sobre Ia cinta de clavos 202 hacia Ia zona o radio de acción de un robot de corte 302; en donde en esta zona de entrada y en un pórtico se sitúan unos segundos medios de visión artificial 303 configurados para detectar Ia aleta dorsal del pescado pelado 2, que marca igualmente en qué posición se encuentra Ia espina del pescado pelado 2;

(b) una vez el pescado pelado 2 se sitúa en Ia zona de corte propiamente dicha, el robot de corte 302, acciona sobre él un útil (detallado en Ia figura 4a) que comprende a su vez:

- un sistema de servomotor 304 para el movimiento de los cortadores 305 y las pinzas 306;

- unos medios de corte 305 de Ia espina por agua a presión; y

- unos medios separadores 306 o pinzas configuradas para Ia separación de los lomos izquierdo y derecho del pescado respecto de Ia espina, evitando que mientras corta el agua no se vuelvan a pegar dichos lomos por el efecto de Ia congelación del pescado; además, estas pinzas 306 llevarían sus bordes inferior y frontal, rematando el corte efectuado; una vez pasadas las pinzas 306 longitudinalmente por Ia espina del pescado, Ia extraerían;

En una realización particular mostrada en Ia FIG.4B los medios de corte 305 por agua a presión se ven complementados por Ia inyección de un abrasivo, preferentemente sal, de tal forma que en un depósito adyacente 305a se almacena dicho abrasivo que por efecto Venturi y por gravedad cae en una cámara de inyección 305b, donde el agua a presión empuja el abrasivo sobre el pescado 1 generando un efecto de abrasión mayor que el propio del agua, con una subsiguiente mayor capacidad de corte.

Finalizada Ia operación de corte, Ia espina dorsal es depositada por el robot 302 sobre una canaleta inclinada 307 y de ahí a una cinta transportadora estándar 308 que porta a las espinas hasta una báscula 309.

Por otro lado, los lomos 3 del pescado se depositan respectivamente en sendas cintas de transporte estándar 301 , a derecha e izquierda de Ia zona de corte, llevando a los lomos 3 hacia una cuarta estación de eviscerado 400.

La cuarta estación de eviscerado 400, mostrada detalladamente en Ia figura 5 comprende, al menos, un sistema de corte y separación equivalente al mostrado en Ia figura 4a configurado para separar Ia cabeza y visceras mediante el chorro de agua a presión, mientras que gracias a las pinzas clasificadoras de pescado limpio y sucio, se retiran las visceras y las derivan para desperdicios a una trituradora. Más concretamente, Ia estación de eviscerado 400 comprende: (a) unos terceros medios de visión artificial 401 situados sobre un pórtico sobreelevado respecto de las cintas de transporte (402,403) configurados para asegurar Ia trazabilidad del producto y, además, observar los lomos 3, y reconocer sus características para el posterior eviscerado; (b) una zona de eviscerado, en donde un robot de eviscerado 404 dotado de un útil de eviscerado (mostrado en Ia figura 5a) está configurado para separar Ia cabeza y las visceras de los lomos 3 y retirarlas a una cinta de salida de visceras (403) dejando el lomo limpio 4 en una cinta de transporte de producto limpio 402; y

(c) unos medios de inspección por rayos X sobre Ia cinta de producto limpio 402, configurados para detectar las espinas en dicho lomo limpio 4, de tal forma que si algún producto aún contiene espinas y/o visceras un dispositivo de separación 405 recoge el lomo todavía sucio y Io deposita en Ia cinta de salida de visceras 403;

El útil de eviscerado (figura 5a) comprende, a su vez, un sistema de servomotor 406 para el movimiento de los cortadores 407 y las pinzas 408; unos medios de corte 407 de lomos 3 y eviscerador por agua a presión; y unos medios clasificadores 408 o pinzas configuradas para Ia clasificación del pescado limpio y sucio, así como para voltear el producto y transportar los productos entre cinta y cinta (402,403).

Finalizado el proceso de corte y limpieza descrito, las piezas (lomos limpios) 4 se pesan automáticamente en una báscula en continuo 409 y continúan por una cinta transportadora convencional no mostrada en las figuras hacia Ia zona de inyección de alimentos funcionales y de ahí al microondas para su cocción y envasado, o bien derivará simplemente hacia el envasado para su venta en crudo o congelado.