Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit einem massiven Körper aus einem Umgussmaterial sowie ein Verfahren zum Herstellen eines solchen Unterwasserfahrzeugs.

Aus DE 102009032364 B4 ist ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug bekannt, welches einen innen hohlen Druckkörper besitzt. Dieser innen hohle Druckkörper nimmt in seinem Inneren verschiedene Bauteile auf, unter anderem diejenigen, die nicht mit dem umgebenden Wasser in Berührung kommen dürfen.

In US 20140272475 A1 wird vorgeschlagen, einen Auftriebskörper mit einer Hülle zu versehen und in diesen Auftriebskörper drucktolerante Hohlräume anzubringen, in welche dann verschiedene Bauteile untergebracht werden.

Aufgabe ist es somit, ein verbessertes Konzept für ein Unterwasserfahrzeug bereitzustellen.

Die Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind der Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.

Das erfindungsgemäße unbemannte Unterwasserfahrzeug umfasst

- einen Fahrzeug-Körper,

- mindestens ein elektronisches Bauteil und

- mindestens einen weiteren Bestandteil.

Der Fahrzeug-Körper legt die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs fest. Der Fahrzeug-Körper umfasst einen massiven Körper aus einem Umgussmaterial. Dieser massive Körper umgibt mindestens ein elektronisches Bauteil, und zwar vollständig oder wenigstens teilweise. Weiterhin hält der Fahrzeug-Körper jedes weitere elektronische Bauteil sowie den oder jeden weiteren Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs.

Der Fahrzeug-Körper des lösungsgemäßen Unterwasserfahrzeugs umgibt vollständig das oder mindestens ein elektronisches Bauteil. Dadurch ist das oder jedes vollständig umgebene elektronische Bauteil vor dem umgebenden Wasser geschützt. Dies ist oft erforderlich, damit das Bauteil überhaupt wie gewünscht funktionieren kann.

Möglich wird, den massiven Körper so auszugestalten, dass jedes Bauteil und jeder weitere Bestandteil, der nicht mit dem umgebenden Wasser in Berührung kommen darauf, vollständig vom massiven Körper umgeben ist. Dadurch ist es möglich, aber nicht erforderlich, ein vollständig umgebenes Bauteil und einen vollständig umgebenden weiteren Bestandteil so auszugestalten, dass das Bauteil bzw. der weitere Bestandteil dem Wasser standhalten kann. Daher kann das Bauteil bzw. der weitere Bestandteil einfacher ausgestaltet sein. Insbesondere ist es nicht erforderlich, eine spezielle wasserdichte Hülle für das Bauteil oder für den Bestandteil bereitzustellen.

Das Umgussmaterial kann eine geringe Wärmeleitfähigkeit aufweisen und isoliert dann die Bauteile und Bestandteile im Inneren thermisch von dem umgebenden Wasser. Dadurch wirken sich unterschiedliche Wassertemperaturen beim lösungsgemäßen Unterwasserfahrzeug weniger als bei anderen Unterwasserfahrzeugen auf Bauteile und weitere Bestandteile aus, welche vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper umgeben sind. Möglich ist auch, dass ein wasserfestes Bauteil oder Bestandteil im Inneren des massiven Körpers wenigstens zeitweise in einer Fluidverbindung mit dem umgebenden Wasser steht und dadurch gekühlt wird.

Im Gegensatz zu bekannten Unterwasserfahrzeugen wird das elektronische Bauteil aber nicht von einem innen hohlen Druckkörper umgeben, sondern vollständig oder wenigstens teilweise von dem massiven Körper aus dem Umgussmaterial, in einer Ausgestaltung von dem massiven Körper und von einer Komponente, die mechanisch mit dem Bauteil verbunden ist, beispielsweise von einer Platine. Als dieses

Umgussmaterial für den massiven Körper lässt sich ein Material beispielsweise aus einem Kunststoff verwenden, das praktisch wasserundurchlässig ist, so dass während einer geplanten Einsatzzeit des Unterwasserfahrzeugs kein Wasser das oder jedes vollständig umgebene Bauteil erreichen kann. Dadurch ist das Bauteil vor Wasser geschützt.

Der massive Körper lässt sich so ausgestalten, dass er dem umgebenden Wasser in einem geplanten Einsatzgebiet und dessen Druck bis zu einer vorgesehenen Tauchtiefe standhalten kann. Möglich ist, ein Umgussmaterial zu verwenden, welches dem

Wasserdruck bis zu einer vorgesehenen Tauchtiefe standhalten kann.

Das Umgussmaterial ist in der Regel nicht magnetisch, so dass das getauchte

Unterwasserfahrzeug schwerer geortet werden kann als ein Unterwasserfahrzeug mit einem Fahrzeug-Körper aus einem metallischen Werkstoff. Möglich ist, ein akustisch durchlässiges Umgussmaterial zu verwenden, so dass eine Unterwasserantenne im Inneren des massiven Körpers angeordnet sein kann und dort geschützt ist und nicht die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs beeinflusst.

Weil anstelle eines innen hohlen Druckkörpers ein massiver Körper verwendet wird, spart die Erfindung die Notwendigkeit ein, einen Druckkörper bereitzustellen, auf den von außen der Wasserdruck einwirkt, während im hohlen Inneren ein deutlich

geringerer Druck herrscht, und der wasserdicht sein muss. Dieser Druckunterschied variiert, wenn das Unterwasserfahrzeug seine Tauchtiefe ändert. Der hohe

Wasserdruck und / oder eine häufige Änderung des Wasserdrucks können dazu führen, dass Risse im innen hohlen Druckkörper auftreten, welche zum Eindringen von Wasser führen können. Der Druckkörper kann sogar zerbrechen. Dieses Risiko ist dank des lösungsgemäßen massiven Körpers geringer.

Der massive Körper des lösungsgemäßen Unterwasserfahrzeugs ist aus einem

Umgussmaterial hergestellt. Das Unterwasserfahrzeug lässt sich so ausgestalten, dass es überhaupt keine Aussparung oder Flohlraum im Inneren autweist, sondern lediglich bei Bedarf einen Auftriebskörper. Diese Auftriebskörper hat ein geringeres spezifisches Gewicht als Wasser und bewirkt in einer Anwendung, dass in einem bestimmten Seegebiet und in einer bestimmten Wassertiefe das Gewicht des Unterwasserfahrzeugs annähernd gleich dem Auftrieb ist, den das Unterwasserfahrzeug erfährt („Auftriebs- Neutralität“).

Als Umgussmaterial lässt sich ein Werkstoff verwenden, der wenigstens während des Einsatzes des Unterwasserfahrzeugs im Wasser eine spezifische Dichte aufweist, die deutlich geringer als die Dichte von Metall ist. Daher ist das lösungsgemäße

Unterwasserfahrzeug nicht erheblich schwerer oder sogar leichter als ein

herkömmliches Unterwasserfahrzeug mit einem hohlen Druckkörper. In manchen Fällen ist es möglich, dass das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug auch ohne einen eigenen Auftriebskörper die gewünschte Auftriebs-Neutralität erzielt.

Das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug ist dank des massiven Körpers aus einem Umgussmaterial in der Regel flexibel und / oder elastisch und vermag auch einen Stoß oder einen Sturz ohne Beschädigung zu überstehen. Ein solcher Stoß oder Sturz kann entstehen, wenn das Unterwasserfahrzeug transportiert wird, beispielsweise an Bord eines Landfahrzeugs oder Überwasserschiffs, oder wenn das Unterwasserfahrzeug von oben ins Wasser ausgesetzt wird, insbesondere aus größerer Höhe auf die

Wasseroberfläche fällt.

Möglich ist, dass eine mechanische Belastung, z.B. einen Sturz, oder ein sonstiger mechanischer Einfluss dazu führt, dass aus dem massiven Körper etwas

herausgebrochen wird. Weil der massive Körper aus einem Umgussmaterial ist, lässt sich das dadurch entstehende Loch relativ leicht füllen, beispielsweise indem

Umgussmaterial in das Loch gefühlt wird. Der verbleibende massive Körper schützt jedes Bauteil und jeden Bestandteil in seinem Inneren vor Beschädigungen durch das in der Regel heiße zusätzliche Umgussmaterial, welches in das Loch gefüllt wird. Häufig verbindet sich das ergänzte heiße Umgussmaterial mit dem Umgussmaterial des massiven Körpers. Ein Riss in einem herkömmlichen Druckkörper aus Metall lässt sich hingegen nur mit einem erheblich höheren Aufwand reparieren, wenn überhaupt. Das unbemannte Unterwasserfahrzeug ist demnach auch bei wechselnden Umgebungsbedingungen robust, insbesondere kann es großen und stark

unterschiedlichen Tauchtiefen standhalten.

In einer Ausgestaltung ist der oder mindestens ein weiterer Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper umgeben. Dadurch ist dieser weitere Bestandteil ebenfalls gegen Umgebungseinflüsse geschützt.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst das Unterwasserfahrzeug einen eigenen Antrieb, welcher einen Motor oder einen Stellantrieb und eine Welle umfasst. Ein Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs lässt sich relativ zum Fahrzeug- Körper bewegen und ist vollständig oder wenigstens teilweise außerhalb des Fahrzeug- Körpers angeordnet. Der Bestandteil, der relativ zum Fahrzeug-Körper beweglich ist, kann z.B. ein Propeller, ein Ruder oder eine bewegliche Antenne sein.

Die Welle ist mechanisch mit dem Motor oder dem Stellantrieb und mechanisch mit dem beweglichen Bestandteil verbunden. Die Welle ist aus dem massiven Körper heraus geführt. Der Motor oder der Stellantrieb vermag die Welle zu drehen. Die gedrehte Welle vermag den beweglichen Bestandteil relativ zum Fahrzeug-Körper zu bewegen. Der Motor / Stellantrieb ist vollständig vom massiven Körper umgeben.

Der massive Körper umgibt vollständig den Motor / Stellantrieb und schützt ihn dadurch vor Umgebungseinflüssen. Insbesondere ist der Motor / Stellantrieb vor dem Eindringen von Wasser und vor mechanischen Einwirkungen von außen gut geschützt.

Bei einem herkömmlichen Unterwasserfahrzeug ist häufig eine Welle aus Metall aus einem Druckkörper aus Metall heraus geführt und dreht sich relativ zu dem

Druckkörper, beispielsweise um einen Propeller oder ein Ruder anzutreiben. Oft ist außerdem der Motor, der die Welle antreibt, mechanisch mit dem metallischen

Druckkörper verbunden. Zwangsläufig hat die Welle oft eine Unwucht, die sich auf den Druckkörper überträgt. Im Falle eines Elektromotors treten weitere Vibrationen durch die Kommunikationsfrequenz des Motors sowie durch die Frequenz der Pulsweiten- Modulation der Leistungselektronik hinzu.

Dank der Erfindung nimmt der massive Körper Vibrationen von jedem Bauteil und jedem Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs, welches im Inneren des massiven Körpers angeordnet ist oder vom massiven Körper gehalten wird, auf. Diese Wirkung wird insbesondere aufgrund der semi-elastischen Eigenschaften des Umgussmaterials erzielt. Dadurch lassen sich Bauteile und Bestandteile des Unterwasserfahrzeugs hinsichtlich der Vibrationen voneinander entkoppeln. Insbesondere lässt sich ein unerwünschter Kontakt zwischen zwei Metallteilen, die sich relativ zueinander bewegen, vermeiden.

Möglich ist, für die Welle eine Lagerung aus Kunststoff statt eines Kugellagers mit Metallkugeln zu verwenden. Diese Kunststoff-Lagerung stützt sich am massiven Körper ab.

In einer Ausgestaltung umfasst der massive Körper mindestens eine Aussparung. Der oder mindestens ein weiterer Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs ist in diese Aussparung eingefügt, und zwar vorzugsweise formschlüssig. Bevorzugt ist in eine Wand der Aussparung eine Koppelstelle eingelassen, welche sich lösbar mit einer korrespondierenden Koppelstelle des Bestandteils verbinden lässt.

Diese Ausgestaltung mit der Aussparung erleichtert es, den weiteren Bestandteil auszutauschen oder zu ersetzen, ohne dass eine Änderung am massiven Körper vorgenommen zu werden braucht. Der Bestandteil lässt sich auch durch einen andersartigen Bestandteil ersetzen, vorausgesetzt auch der andere Bestandteil passt in die Aussparung und die Koppelstelle lassen sich verbinden.

Möglich ist auch, den massiven Körper mit der Aussparung mitsamt dem oder jedem Bauteil und Bestandteil im Inneren des massiven Körpers getrennt von einem weiteren Bestandteil zu transportieren und erst an einem Einsatzort den weiteren Bestandteil in die Aussparung einzusetzen. Dies erleichtert einerseits die Herstellung des

lösungsgemäßen Unterwasserfahrzeugs, weil die Fertigung von verschiedenen Teilen auf unterschiedliche Standorte aufgeteilt werden kann. Andererseits erleichtert dieses Merkmal den Transport des Unterwasserfahrzeugs zu einem Einsatzort, insbesondere wenn ein Bestandteil explosiv oder aus anderen Gründen für Menschen gefährlich ist und daher erst am Einsatzort aktiviert werden darf.

Möglich ist auch, das Unterwasserfahrzeug gemäß dieser Ausgestaltung wahlweise mit dem weiteren Bestandteil in der Aussparung oder ohne den weiteren Bestandteil zu betreiben. Auch dann, wenn der weitere Bestandteil nicht in die Aussparung eingesetzt ist, verhindert der massive Körper das Eindringen von Wasser.

Möglich, aber in vielen Fällen dank der Aussparung nicht erforderlich ist es, den

Bestandteil im Wesentlichen mit Hilfe eines Halteelements am massiven Körper zu halten. Ein solches Halteelement kann aus dem massiven Körper herausgebrochen werden, insbesondere wenn der weitere Bestandteil ausschließlich vom Halteelement gehalten wird. Die Aussparung ermöglicht es vielmehr, den weiteren Bestandteil formschlüssig zu halten und nicht oder nicht nur kraftschlüssig. Eine Halterung ausschließlich mit dem Halteelement ist nicht erforderlich.

Lösungsgemäß ist das oder mindestens ein elektronisches Bauteil vollständig vom massiven Körper umgeben. In einer Ausgestaltung ist eine Datenleitung mit diesem elektronischen Bauteil im Inneren des massiven Körpers verbunden. Die Datenleitung ist im massiven Körper angeordnet und ermöglicht eine drahtgebundene Datenübermittlung. Möglich ist auch, dass Daten zwischen Bauteilen und / oder Bestandteilen des Unterwasserfahrzeugs drahtlos übertragen werden. Häufig ist das Umgussmaterial für elektromagnetische Wellen transparent.

Durch diese Ausgestaltung wird das Bauteil im Inneren des massiven Körpers besonders gut vor dem umgebenden Wasser geschützt. Auch in größeren Tauchtiefen wirkt nur eine mechanische Belastung auf das Bauteil ein, nämlich die Belastung, die der massive Körper auf das Bauteil ausübt, weil der Wasserdruck den massiven Körper zusammendrückt und / oder weil der massive Körper den Wasserdruck weitergibt.

Diese Belastung ist relativ gleichförmig verglichen mit einer Belastung, die auftritt, wenn außer dem massiven Körper noch ein weiterer Bestandteil das elektronische Bauteil mechanisch berührt.

Der massive Körper hält die Datenleitung in einer bestimmten Position relativ zum Bauteil und verhindert, dass die Datenleitung von dem Bauteil getrennt wird. Über die oder eine Leitung werden beispielsweise elektrische Energie oder Daten zu und / oder vom Bauteil übertragen.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung ist die Datenleitung von dem elektronischen Bauteil im Inneren des massiven Körpers durch den massiven Körper hindurch bis zu der äußeren Oberfläche des massiven Körpers geführt und verbindet dadurch

beispielsweise das Bauteil mit einer von außen zugänglichen Koppelstelle.

Dank dieser Datenleitung lässt sich das elektronische Bauteil mit einem weiteren Bestandteil, der außen an dem massiven Körper angeordnet ist, verbinden und vermag beispielsweise Steuerbefehl an diesen weiteren Bestandteil zu übermitteln. Möglich ist, dass der weitere Bestandteil in eine Aussparung des massiven Körpers eingesetzt ist und die Datenleitung bis zu dieser Aussparung führt. Bevorzugt ist eine Koppelstelle am Ende der Datenleitung in die Aussparung eingesetzt, und eine korrespondierende Koppelstelle ist in den Bestandteil eingesetzt.

In einer Ausgestaltung wird ein Bestandteil, der elektrischen Strom bereitstellt oder verbraucht, vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper umschlossen. Eine elektrische Leitung ist elektrisch mit diesem Bestandteil verbunden. Diese elektrische Leitung ist vollständig im Inneren des massiven Körpers angeordnet.

Dadurch wird verhindert, dass die elektrische Leitung sich relativ zum Bestandteil bewegt. Der Bestandteil kann beispielsweise eine Spannungsquelle sein, die vollständig vom massiven Körper umgeben wird, oder ein elektrischer Antrieb oder ein Sensor.

In einer Ausgestaltung ist das oder mindestens ein elektronisches Bauteil mit einer Komponente verbunden, die in mindestens einer Richtung eine größere Abmessung aufweist als das elektronische Bauteil. Diese Komponente ist beispielsweise eine Platte, insbesondere eine elektronischen Platine, kann aber auch als gebogene flächige Komponente oder eine massive Komponente ausgestaltet sein. Die Verbindung zwischen der Komponente und dem elektronischen Bauteil ist sowohl eine

mechanische also eine thermische Verbindung, so dass die Komponente das

elektronische Bauteil hält und Wärme, die im Bauteil entsteht, an die Komponente abgeführt wird. Das mit der Komponente verbunden Bauteil wird vollständig von massiven Körper umgeben. Die Komponente ist in einer Ausgestaltung vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper umgeben. Die Komponente kann auch in direktem Kontakt mit dem umgebenden Wasser stehen und trotzdem vom massiven Körper gehalten werden. Die Komponente weist bevorzugt eine höhere

Wärmeleitfähigkeit als das Umgussmaterial, aus dem der massive Körper hergestellt ist, auf. Beispielsweise ist das elektronische Bauteil vollständig im Inneren des massiven Körpers angeordnet und dadurch geschützt, und die Komponente leitet die entstehende Wärme an das umgebende Wasser ab.

Das elektronische Bauteil kann sich beim Betrieb erhitzen. In der Regel weist das Umgussmaterial des massiven Körpers eine relativ geringe Wärmeleitfähigkeit auf.

Dank der Ausgestaltung mit der thermisch verbundenen Komponente wird die Wärme, die beim Betrieb des Bauteils entsteht, an die Komponente abgeführt. Die Komponente gibt die Wärme wiederum an den massiven Körper oder direkt an das umgebende Wasser ab. In beiden Ausgestaltungen wird die Gefahr reduziert, dass das Bauteil überhitzt wird.

Die Komponente lässt sich so ausgestalten, dass eine ausreichend große

Übergangsfläche zwischen der Komponente und dem massiven Körper auftritt. Dadurch wird ermöglicht, trotz der relativ geringen Wärmeleitfähigkeit des Umgussmaterials genügend rasch die Wärme des Bauteils abzuführen. Möglich ist, dass die Komponente Wärme vom Bauteil aufnimmt, zwischenspeichert und an den massiven Körper und / oder an das umgebende Wasser abgibt.

In einer Ausgestaltung ist der oder mindestens ein weiterer Bestandteil des

Unterwasserfahrzeugs mechanisch am massiven Körper befestigt, vorzugsweise io

formschlüssig mittels einer Aussparung im massiven Körper und / oder kraftschlüssig mittels eines Halteelements.

Dank dieser Ausgestaltung mit der mechanischen Befestigung ist es möglich, aber nicht erforderlich, dass der weitere Bestandteil teilweise oder gar vollständig im Inneren des massiven Körpers angeordnet ist. Nicht erforderlich ist es, die Kontur des massiven Körpers an eine Außenkontur des weiteren Bestandteils anzupassen.

Möglich ist aber auch, dass das Halteelement in eine Aussparung im massiven Körper eingelassen ist und der weitere Bestandteil formschlüssig von der Aussparung und kraftschlüssig von dem Halteelement gehalten wird. Diese Ausgestaltung erhöht die mechanische Stabilität und damit die Betriebssicherheit des Unterwasserfahrzeugs.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung verbindet eine Leitung das elektronische Bauteil im Inneren des massiven Körpers mit dem Halteelement, welches den weiteren Bestandteil formschlüssig hält. Dieser Leitung ist vollständig im Inneren des massiven Körpers angeordnet.

Diese Ausgestaltung ermöglicht es, dass das Halteelement zusätzlich als eine

Koppelstelle zum weiteren Bestandteil verwendet wird. Der massive Körper schützt die Leitung zwischen dem Bauteil und dem Halteelement.

Über diese Leitung kann das elektronische Bauteil im Inneren des massiven Körpers Daten an den weiteren Bestandteil, der mit dem Halteelement verbunden ist, absenden und / oder Daten von diesem weiteren Bestandteil empfangen. Über die Leitung kann auch elektrische Energie an das Bauteil übermittelt werden. Dadurch benötigt das Bauteil nicht notwendigerweise eine eigene Energiequelle.

In einer Ausgestaltung ist das Unterwasserfahrzeug dazu ausgestaltet, wahlweise in einer ersten oder mindestens einer zweiten Konfiguration betrieben zu werden. Diese mindestens zwei Konfigurationen unterscheiden sich voneinander. Genauer: Die unterschiedlichen Konfigurationen führen zu unterschiedlichen Werten für das Gewicht und / oder das Volumen des Unterwasserfahrzeugs.

Bekanntlich ist der Auftrieb, den das umgebende Wasser auf das getauchte

Unterwasserfahrzeug ausübt, gleich dem Gewicht des vom Unterwasserfahrzeug verdrängten Wassers. Bekanntlich hängt das Gewicht des verdrängten Wassers einerseits vom Volumen des getauchten Unterwasserfahrzeugs ab und andererseits von der Dichte des verdrängten Wassers. Die Wasserdichte variiert bekanntlich mit der Wassertemperatur. Die Wassertemperatur wiederum hängt von dem Seegebiet sowie von der Wassertiefe ab. Häufig ist bekannt, in welchem Seegebiet und in welcher Wassertiefe ein Unterwasserfahrzeug operieren soll und welches spezifische Gewicht das Wasser dort hat.

Vor dem Einsatz lässt sich das Unterwasserfahrzeug in eine Konfiguration bringen, in welcher das Gewicht des Unterwasserfahrzeugs annähernd gleich dem Gewicht des verdrängten Wassers im Seegebiet und dort in der geforderten Tauchtiefe ist

(„Auftriebs-Neutralität“). Ist diese Auftriebs-Neutralität hergestellt, so ist nur wenig Vortrieb erforderlich, um das Unterwasserfahrzeug in der geforderten Wassertiefe zu halten. Dies wiederum verlängert die Einsatzdauer einer Energiequelle an Bord des Unterwasserfahrzeugs.

In einer Ausgestaltung ist an Bord des Unterwasserfahrzeugs ein Wassertiefen-Sensor montiert. Dieser Wassertiefen-Sensor vermag eine Größe zu messen, die mit der aktuellen Tauchtiefe des Unterwasserfahrzeugs korreliert.

Das oder ein elektronisches Bauteil des Unterwasserfahrzeugs vermag einen Antrieb und / oder ein Tauchtiefen-Veränderungs-Element anzusteuern, beispielsweise ein Höhenruder oder eine Pumpe für einen Tank. Das Bauteil steuert den Antrieb oder das Tauchtiefen-Veränderungs-Element abhängig von einem Signal des Wassertiefen- Sensors und somit abhängig von der gemessenen aktuellen Tauchtiefe des Unterwasserfahrzeugs an. Diese Ausgestaltung erleichtert es, das Unterwasserfahrzeug in einer vorgegebenen Tauchtiefe zu halten. Dieses elektronische Bauteil, welches das Tauchtiefen-Veränderungs-Element ansteuert, ist vorzugsweise vollständig im Inneren des massiven Körpers angeordnet und dadurch geschützt.

Das elektronische Bauteil kann ein Bestandteil einer Sonaranlage und / oder einer Unterwasser-Antenne sein und z. B. Signale von mindestens einem Unterwasser- Schallempfängers auswerten. Die Sonaranlage kann eine rein passive Anlage sein und nur Signale empfangen oder aber eine aktive Anlage sein und zusätzlich Signale aussenden.

Lösungsgemäß hält der massive Körper den oder mindestens einen weiteren Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs. In einer Ausgestaltung gehört der oder mindestens ein gehaltener Bestandteil zu der folgenden Gruppe:

- ein Fahrtrichtungs-Veränderungs-Element, beispielsweise ein Seitenruder,

- ein Tauchtiefen-Veränderungs-Element, z. B. ein Höhenruder,

- einen Antrieb zum Bewegen des Fahrtrichtungs-Veränderungs-Elements oder des Tauchtiefen-Veränderungs-Elements,

- ein Antrieb zum Bewegen des Unterwasserfahrzeugs relativ zum umgebenden

Wasser,

- eine Energiequelle für den oder einen Antrieb,

- ein Auftriebskörper, dessen spezifisches Gewicht geringer als das von Wasser ist,

- eine Unterwasser-Antenne, die vorzugsweise mehrere Unterwasser- Schallempfänger aufweist,

- ein akustisch wirksamer Sender und / oder Empfänger, der eine Unterwasser- Kommunikation mittels Schallwellen ermöglicht,

- eine optische oder akustische Unterwasser-Kamera,

- ein Magnetfeld-Sensor,

- eine Lichtquelle oder

- eine Aktorik, z.B. ein Greifer. In einer Ausgestaltung ist der oder ein weiterer Bestandteil eine optische oder akustische Kamera, vorzugsweise eine Unterwasser-Kamera. Das Umgussmaterial ist in einer Ausgestaltung optisch bzw. akustisch durchlässig. Die Kamera oder ein Druckgehäuse, welches die Kamera aufnimmt, ist vollständig von dem optisch durchlässigen massiven Körper umgeben. In einer anderen Ausgestaltung wird die Kamera von einem eigenen Druckgehäuse umgeben, welches ein optisches Sichtfenster aufweist. Das Sichtfenster ist in die äußere Oberfläche des massiven Körpers eingelassen. Der massive Körper umgibt den Rest des Druckgehäuses. In dieser Ausgestaltung braucht der massive Körper nicht notwendigerweise optisch durchlässig zu sein.

Der massive Körper umgibt gemäß dieser Ausgestaltung vollständig oder wenigstens teilweise die Kamera. Dadurch schützt der massive Körper die Kamera vor

Umgebungseinflüssen, insbesondere vor dem umgebenden Wasser und vor möglichen mechanischen Beschädigungen. Dadurch kann die Kamera einfacher ausgestaltet werden, insbesondere weil die Kamera nicht dazu ausgestaltet sein muss, dem Wasser und dem Wasserdruck bis zu einer vorgegebenen Tauchtiefe für das

Unterwasserfahrzeug standhalten zu können. Falls das Sichtfenster für die Kamera in die äußere Oberfläche des massiven Körpers eingelassen ist, braucht der massive Körper nicht notwendigerweise optisch durchlässig zu sein.

Weiterhin wird die Gefahr reduziert, dass die Kamera beschädigt wird, während das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug zu einem Einsatzort transportiert wird.

Beispielsweise bei einem Sturz dämpft der massive Körper die Erschütterungen, die sonst auf die Kamera einwirken würden.

In einer Ausgestaltung ist der oder ein weiterer Bestandteil eine Unterwasser-Antenne. Diese Unterwasser-Antenne vermag Signale zu erzeugen, welche eine Auswerte- Elektronik an Bord des Unterwasserfahrzeugs dann automatisch auswerten kann, wobei die Signale in Abhängigkeit von Schallwellen, die unter Wasser auf die Antenne auftreffen, erzeugt werden. Das Umgussmaterial ist bevorzugt akustisch durchlässig. Die Unterwasser-Antenne ist in einer Ausgestaltung vollständig von dem akustisch durchlässigen massiven Körper umgeben.

Ähnlich wie bei der Ausgestaltung mit der optischen Kamera im Inneren des optisch durchlässigen massiven Körpers schützt der akustisch durchlässige massive Körper die Unterwasser-Antenne vor Umgebungseinflüssen und mechanischen Beschädigungen.

In einer Ausgestaltung ist in eine Aussparung des massiven Körpers mindestens eine Baugruppe eingesetzt. Diese Baugruppe umfasst einen Antrieb und ein überstehendes Element. Das überstehende Element steht über die Außenkontur des massiven Körpers über und ist beispielsweise ein Ruder oder ein Propeller. Der Antrieb vermag dieses überstehende Element relativ zum massiven Körper zu bewegen. Bevorzugt ist eine Koppelstelle in der Aussparung lösbar mit einer korrespondierenden Koppelstelle der Baugruppe verbunden.

Diese Ausgestaltung ermöglicht es, die Baugruppe unabhängig von dem Rest des Unterwasserfahrzeugs zu fertigen. Falls ein Teil der Baugruppe defekt ist oder die Baugruppe gewartet werden muss oder die Baugruppe durch eine andere Baugruppe ersetzt werden soll, so lässt sich häufig die gesamte Baugruppe aus der Aussparung entnehmen und durch eine neue Baugruppe setzen. Das Unterwasserfahrzeug ist wieder einsatzfähig. Die Reparatur der Baugruppe lässt sich räumlich getrennt von dem Rest des Unterwasserfahrzeugs durchführen.

Durch das lösungsgemäße Herstellungs-Verfahren wird ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug hergestellt. Nach der Herstellung umfasst dieses Unterwasserfahrzeug

- einen Fahrzeug-Körper,

- mindestens ein elektronisches Bauteil und

- mindestens einen weiteren Bestandteil

Der Fahrzeug-Körper legt die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs fest.

Das lösungsgemäße Herstellungs-Verfahren umfasst die folgenden Schritte: - Das oder mindestens ein elektronisches Bauteil wird in eine Gießform verbracht. Die innere Kontur dieser Gießform ist an die geforderte hydrodynamische Form des herzustellenden Unterwasserfahrzeugs angepasst.

- Die Gießform wird mit einem Umgussmaterial gefüllt. Beim Füllen in die Gießform befindet sich dieses Umgussmaterial in einem fluiden Zustand, insbesondere in einem flüssigen Zustand. Das Umgussmaterial wird dergestalt in die Gießform gefüllt, dass nach dem Füllen das Umgussmaterial das elektronische Bauteil vollständig oder wenigstens teilweise umgibt.

- Fierbeigeführt wird das Ereignis, dass das Umgussmaterial in der Gießform vollständig oder wenigstens teilweise aushärtet.

- Durch das Aushärten in der Gießform entsteht ein festes Objekt aus dem Umgussmaterial. Dieses Objekt wird als ein massiver Körper verwendet. Dieser massive Körper umgibt vollständig das oder mindestens ein elektronisches Bauteil, welches zuvor in die Gießform verbracht wurde. Dieser massive Körper legt die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs fest.

- Der massive Körper mitsamt dem oder jedem elektronischen Bauteil, welches vollständig vom massiven Körper umgeben wird, wird aus der Gießform entnommen.

Dank des lösungsgemäßen Flerstellungs-Verfahrens ist es nicht erforderlich, das oder ein Bauteil in das Innere eines innen hohlen Druckkörpers zu verbringen und dort zu befestigen. Ein solcher Fierstellungsschritt erfordert viel Zeit, insbesondere weil

Befestigungselemente innen angebracht werden müssen. Außerdem muss der

Druckkörper wasserdicht ausgestaltet sein und an die gewünschte hydrodynamische Form angepasst werden. Dies erfordert entsprechende Fierstellungsschritte, in der Regel für den metallischen Werkstoff, aus dem der Druckkörper hergestellt ist. Die Erfindung erspart die Notwendigkeit, diese Schritte durchzuführen.

Durch das lösungsgemäße Flerstellungs-Verfahren wird die geforderte oder gewünschte hydrodynamische Form des herzustellenden Unterwasserfahrzeugs dadurch erzielt, dass eine Gießform mit einer Innenkontur bereitgestellt wird, welche an die geforderte oder gewünschte hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs angepasst ist. Weil der massive Körper im Inneren keine Hohlräume aufzuweisen braucht, ist es nicht erforderlich, zwei Teile des Körpers herzustellen und später zusammenzufügen.

Vielmehr lässt sich der massive Körper in einem einzigen Gießvorgang hersteilen.

Häufig lässt sich dieselbe Gießform dafür verwenden, nacheinander mehrere

gleichartige lösungsgemäße Unterwasserfahrzeuge herzustellen. Das Herstellungs- Verfahren ist einfacher und erfordert weniger Zeit als bekannte Herstellungs-Verfahren für unbemannte Unterwasserfahrzeuge.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird das Umgussmaterial erhitzt und ist dadurch flüssig. Der Schmelzpunkt des Umgussmaterials liegt häufig deutlich unter dem Schmelzpunkt von Metall. Die Gießform braucht lediglich der Temperatur des erhitzten und damit flüssigen Umgussmaterial standhalten zu können und nicht notwendigerweise der Temperatur eines erhitzten Metalls.

In einer Ausgestaltung wird zusätzlich zu dem oder einem elektronischen Bauteil ein weiterer Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs in die Gießform verbracht, bevor das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird. Das Umgussmaterial wird in die Gießform gefüllt. Nach dem Füllen umgibt das Umgussmaterial sowohl das elektronische Bauteil als auch den weiteren Bestandteil vollständig oder wenigstens teilweise. Nachdem das Umgussmaterial ausgehärtet ist, wird der massive Körper mitsamt dem Bauteil und dem weiteren Bestandteil aus der Gießform entnommen.

Diese Ausgestaltung führt dazu, dass der massive Körper den weiteren Bestandteil hält und vor Umgebungseinflüssen schützt. Möglich, aber dank der Ausgestaltung nicht erforderlich ist es, den weiteren Bestandteil in eine Aussparung im massiven Körper einzusetzen oder mechanisch mit Hilfe eines Halteelements mit dem massiven Körper zu verbinden.

In einer Ausgestaltung wird der massive Körper dergestalt aus dem Umgussmaterial hergestellt, dass nach dem Aushärten des Umgussmaterials eine Aussparung im massiven Körper auftritt. In diese Aussparung wird der oder ein weiterer Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs eingesetzt. Vorzugsweise hält diese Aussparung den weiteren Bestandteil formschlüssig. Möglich, aber dank der Aussparung nicht erforderlich ist es, den weiteren Bestandteil kraftschlüssig zu halten.

Eine an die Außenkontur grenzende Aussparung lässt sich mit entsprechenden Vorsprüngen in der Innenkontur der Gießform erzielen. In einer bevorzugten Ausführungsform wird die Aussparung im massiven Körper wie folgt hergestellt:

- Bevor das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird, wird in die Gießform ein Platzhalter-Körper verbracht und vorzugsweise lösbar mit der Gießform verbunden. Die Außenkontur dieses Platzhalter-Körpers ist an einen Bereich der Außenkontur des Bestandteils angepasst.

- Das Umgussmaterial wird in die Gießform gefüllt. Das Umgussmaterial umgibt den Platzhalter-Körper teilweise, aber bevorzugt nicht vollständig.

- Nachdem das Umgussmaterial ausgehärtet ist, wird der Platzhalter-Körper vom massiven Körper entfernt. Dies ist möglich, weil der Platzhalter-Körper nur teilweise vom massiven Körper umgeben ist. Nach dem Entfernen des Platzhalter-Körpers entsteht im massiven Körper eine Aussparung.

- Der weitere Bestandteil wird in diese Aussparung eingefügt.

Diese Ausgestaltung vermeidet das in manchen Anwendungen unerwünschte Ereignis, dass der weitere Bestandteil mit dem fluiden Umgussmaterial in Verbindung kommt. Insbesondere dann, wenn ein erhitztes flüssiges Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird, könnte der weitere Bestandteil durch die Hitze beschädigt werden. Oder das flüssige Umgussmaterial dringt in den weiteren Bestandteil ein und beschädigt diesen oder verhindert nach einem Aushärten eine gewünschte Bewegung des weiteren Bestandteils relativ zum massiven Körper. Beispielsweise könnte eine Welle nicht mehr gedreht werden, was unerwünscht ist.

Der Platzhalter-Körper kann ein massives Objekt sein, welches dem erhitzten

Umgussmaterial standhalten kann. Der Platzhalter-Körper kann lösbar mit der Gießform verbunden sein, so dass sich mit derselben Gießform nacheinander mehrere

lösungsgemäße Unterwasserfahrzeuge mit unterschiedlichen Aussparungen hersteilen lassen. In einer Ausgestaltung wird das oder mindestens ein elektronisches Bauteil vorab auf einer Komponente montiert, die in mindestens einer Richtung über das Bauteil übersteht, beispielsweise auf einer elektronischen Platine oder einer sonstigen plattenförmigen oder gebogenen Komponente. Vorzugsweise wird das Bauteil hierbei mechanisch und thermisch mit der Komponente verbunden. Die Komponente mitsamt dem oder jedem elektronischen Bauteil, welches auf der Komponente montiert ist, wird in die Gießform verbracht. Das Umgussmaterial wird in die Gießform gefüllt. Nach dem Füllen umgibt das Umgussmaterial in der Gießform vollständig die Komponente mitsamt dem oder jedem Bauteil auf der Komponente.

Die Komponente erleichtert es, Wärme vom elektronischen Bauteil an den massiven Körper abzuführen. Dadurch wird ein das Risiko verringert, dass das Bauteil sich im laufenden Betrieb überhitzt.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung wird zusätzlich zum Bauteil mindestens ein weiterer Bestandteil auf die Komponente montiert. Das Umgussmaterial wird dergestalt in die Gießform gefüllt, dass das Umgussmaterial den weiteren Bestandteil wenigstens teilweise umgibt. Dadurch ist auch der weitere Bestandteil gegen Umgebungseinflüsse geschützt. Der massive Körper und die Komponente halten zusammen den weiteren Bestandteil.

In einer Ausgestaltung wird das oder ein elektronisches Bauteil zusammen mit mindestens einer Leitung in die Gießform verbracht. Das Bauteil ist mit dieser Leitung verbunden. Die Leitung ist beispielsweise eine Datenleitung oder eine elektrische Leitung. Die Gießform wird mit dem Umgussmaterial gefüllt. Nach dem Füllen umgibt das Umgussmaterial vollständig oder wenigstens teilweise das elektronische Bauteil und die Leitung.

Diese Ausgestaltung ermöglicht es, das elektronische Bauteil elektrisch oder über eine Datenleitung mit der Umgebung zu verbinden, obwohl das Bauteil nach dem Füllen der Gießform vollständig von dem massiven Körper umgeben ist. In einer Ausgestaltung wird während des Herstellens ein Funktionstest durchgeführt. Bei diesem Funktionstest werden wenigstens diejenigen Bauteile und weiteren Bestandteile wenigstens elektrisch und elektronisch miteinander verbunden, welche später, nämlich nachdem das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wurde und ausgehärtet ist, von dem ausgehärteten Material umgeben sind. Möglich ist, in diesen Funktionstest auch solche Bestandteile einzubeziehen, welche nach dem Aushärten formschlüssig und / oder kraftschlüssig mit dem massiven Körper verbunden werden. Dieser Funktionstest wird bevorzugt einerseits so spät wie möglich durchgeführt, nämlich nachdem die Bauteile und Bestandteile hergestellt und in die Gießform verbracht worden sind und miteinander verbunden sind. Andererseits wird der Funktionstest ausgeführt, bevor das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird, damit ein als defekt erkanntes Bauteil oder Bestandteil noch ausgetauscht werden kann. Möglich ist, dass an einem Ort die Bauteile und weitere Bestandteile miteinander verbunden und dort getestet werden und an einem anderen Ort diese Bauteile und weiteren Bestandteile in die Gießform gebracht werden und das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird.

Diese Ausgestaltung ermöglicht es, mindestens einen Funktionstest mit allen Bauteilen und Bestandteilen des Unterwasserfahrzeugs durchzuführen, bevor das

Umgussmaterial diese umgibt. Hierbei lassen sich ein defektes Bauteil und ein defekter weiterer Bestandteil entdecken und durch einen intakten Bauteil oder einen intakten Bestandteil ersetzen.

Dieser Funktionstest wird durchgeführt, bevor das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird. Dadurch wird der Austausch eines defekten Teils wesentlich leichter.

Bei diesem Funktionstest befindet sich in einer Ausgestaltung das elektronische Bauteil bereits in der Gießform. Dadurch ist es nicht erforderlich, eine Verbindung des Bauteils mit einem weiteren Bestandteil wieder zu lösen. Deshalb wird das folgende Risiko vermieden, welches auftreten könnte, wenn zunächst der Funktionstest durchgeführt wird und anschließend das Bauteil in die Gießform verbracht wird: Das Bauteil könnte beim Lösen der Verbindung oder beim Verbringen in die Gießform beschädigt werden. Falls dieser Fehler erst festgestellt wird, wenn das Umgussmaterial ausgehärtet ist, so ist es sehr schwer oder sogar unmöglich, das Bauteil oder den Bestandteil

auszutauschen.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung wird zusätzlich mindestens ein weiterer Bestandteil in den Funktionstest einbezogen, wobei dieser einbezogene Bestandteil nach der Fierstellung vom massiven Körper mechanisch getrennt sein soll. Dieser weitere Bestandteil wird vor dem Funktionstest lösbar mit den übrigen Bauteilen und Bestandteilen verbunden, welche in die Gießform eingebracht sind. Nach dem Funktionstest wird der weitere Bestandteil gelöst und wieder aus der Gießform entnommen.

Diese Ausgestaltung vermeidet, dass der weitere Bestandteil mit dem flüssigen oder auf andere Weise fluiden Umgussmaterial in Kontakt kommt.

In einer Ausgestaltung wird das oder mindestens ein elektronisches Bauteil an einer Fixierungs-Einrichtung befestigt. Die Fixierungs-Einrichtung mitsamt dem befestigten Bauteil wird in die Gießform verbracht. Anschließend wird das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt. Die Fixierungs-Einrichtung hält das oder jedes an ihr befestigte Bauteil und Bestandteil an seinem Platz.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung wird auch der oder mindestens ein weiterer Bestandteil an der Fixierungs-Einrichtung befestigt. Die Fixierungs-Einrichtung wird mitsamt dem elektronischen Bauteil und dem weiteren Bestandteil in die Gießform verbracht. Anschließend wird das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt.

Diese Ausgestaltung stellt sicher, dass das elektronische Bauteil und der weitere Bestandteil an jeweils einer vorgegebenen Position im massiven Körper angeordnet sind und dass das Einfüllen des Umgussmaterials nicht dazu führt, dass das Bauteil oder der Bestandteil verschoben werden. In einer Ausgestaltung verbleibt die Fixierungs-Einrichtung im massiven Körper, nachdem das Umgussmaterial ausgehärtet ist. Möglich ist, dass die Fixierungs- Einrichtung sich vollständig oder wenigstens teilweise in dem fluiden Umgussmaterial auflöst, insbesondere wenn das Umgussmaterial im erhitzten Zustand flüssig ist.

In einer anderen Ausgestaltung wird die Fixierungs-Einrichtung wieder aus dem massiven Körper entfernt, nachdem das Umgussmaterial ausgehärtet ist. Möglich ist, dass durch das Entfernen der Fixierungs-Einrichtung ein Flohlraum oder eine sonstige Aussparung im massiven Körper entsteht. Vorzugsweise wird diese Aussparung gefüllt, beispielsweise mit weiteren Umgussmaterial. Möglich ist auch, dass ein Teil der Fixierungs-Einrichtung im massiven Körper verbleibt und ein anderer Teil aus dem massiven Körper entfernt wird.

Der fluide Zustand des Umgussmaterials kann z.B. ein flüssiger Zustand sein oder ein Zustand, bei dem das Umgussmaterial ein Gemenge aus Partikeln und einem Gas oder sonstigen Fluid umfasst. In einer Ausgestaltung wird dem flüssigen Umgussmaterial eine Vielzahl von so genannten Mikroballons beigemischt. Mikroballons sind

mikroskopisch kleine Kugeln, welche mit einem Gas gefüllt sind und in vielen

Faserverbund-Werkstoffen verwendet werden. Das spezifische Gewicht eines

Mikroballons ist geringer als das spezifische Gewicht des ausgehärteten flüssigen Umgussmaterials ohne Mikroballons. Anstelle einer Vielzahl von Mikroballons lässt sich auch ein anderes Füllmaterial mit einem spezifischen Gewicht kleiner als dem des ausgehärteten flüssigen Umgussmaterials verwenden. Daher wird bei gleich

bleibendem Volumen und daher bei gleich bleibendem Auftrieb das Gesamtgewicht des Unterwasserfahrzeugs reduziert, ohne seine Stabilität wesentlich zu reduzieren.

Das Aushärten des Umgussmaterials hat zur Folge, dass das Umgussmaterial von dem fluiden Zustand in einen festen Zustand übergeht. Das Aushärten kann z.B. daraus bestehen, dass das zuvor flüssige Umgussmaterial erkaltet oder dass das Fluid aus der Gießform entfernt wird und die Partikel eine feste Struktur bilden. Als Umgussmaterial lässt sich z.B. Polyurethan oder Silikon oder ein sonstiger

Kunstharz verwenden, welches in flüssigem Zustand in die Gießform gefüllt wird.

Möglich ist auch, dass der massive Körper aus einem syntaktischen Schaumstoff hergestellt wird. Ein solcher syntaktischer Schaumstoff umfasst eine Vielzahl von innen hohlen Mikrokugeln, z. B. aus Glas oder Metall, die fest miteinander verbunden sind. Dieser Schaumstoff hat eine Wichte, die geringer als die Wichte von Wasser ist.

Das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug kann einen eigenen Antrieb aufweisen oder von einem anderen Wasserfahrzeug oder Luftfahrzeug durch das Wasser geschleppt werden. An Bord des Unterwasserfahrzeugs kann eine eigene elektrische

Spannungsquelle montiert sein. Möglich ist auch, dass das lösungsgemäße

Unterwasserfahrzeug von einer räumlich entfernten Plattform mit elektrischer Energie versorgt wird. Das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug kann dazu ausgestaltet sein, autonom zu operieren oder von einer Plattform aus ferngesteuert zu werden. Das unbemannte Unterwasserfahrzeug kann für zivile und / oder militärische Zwecke ausgestaltet sein.

Nachfolgend ist das erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen:

Fig. 1 schematisch das Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht;

Fig. 2 schematisch eine erste Ausführungsform der Gießform, die zum Herstellen des massiven Körpers des Unterwasserfahrzeugs von Fig. 1 verwendet wird;

Fig. 3 schematisch eine zweite Ausführungsform der Gießform, die zum Herstellen des massiven Körpers des Unterwasserfahrzeugs von Fig. 1 verwendet wird.

In Fig. 1 wird das lösungsgemäße unbemannte Unterwasserfahrzeug 1 schematisch in einer Seitenansicht gezeigt. Die Zeichenebene von Fig. 1 liegt in einer vertikalen Mittelebene des Unterwasserfahrzeugs 1. Die Fahrtrichtung ist von rechts nach links.

Die hydrodynamische Form des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 1 wird im Wesentlichen durch einen massiven Körper 10 aus einem Umgussmaterial festgelegt. Der massive Körper 10 fungiert als der Fahrzeug-Körper. Das Umgussmaterial, aus dem der massive Körper 10 hergestellt ist, ist vorzugsweise aus einem Kunststoff gefertigt, beispielsweise aus Polyurethan oder einem anderen Kunstharz. Das Umgussmaterial ist im Wesentlichen wasserabweisend. Der massive Körper 10 aus dem Umgussmaterial ist akustisch transparent, d.h. Unterwasser-Schallwellen können den massiven Körper 10 durchdringen. Bis zu einem gewissen Grade ist der massive Körper 10 auch optisch transparent.

Im Ausführungsbeispiel besitzt das unbemannte Unterwasserfahrzeug 1 einen eigenen Antrieb und eine Spannungsquelle 19. Dieser Antrieb umfasst einen Propeller 8, eine Welle 7 und einen Elektromotor 3. Die Spannungsquelle 19 versorgt den Elektromotor 3 und weitere Bestandteile und Bauteile des Unterwasserfahrzeugs 1 mit elektrischem Strom. Der Elektromotor 3 dreht die Welle 7, und die gedrehte Welle 7 dreht den Propeller 8. Der Elektromotor 3 ist mit Hilfe einer elektrischen Leitung 26 mit der Spannungsquelle 19 verbunden.

In einer Ausgestaltung werden die Spannungsquelle 19 und der Elektromotor 3 vollständig vom massiven Körper 10 umgeben. Die Welle 7 ist durch eine Aussparung in Form eines Tunnels 6.3 im massiven Körper 10 hindurch geführt. Dank einer Kunststoff-Lagerung, beispielsweise eines Kugellagers aus Kunststoff, kann die Welle 7 sich relativ zum massiven Körper 10 drehen. Sowohl ein nicht gezeigtes Gehäuse für den Elektromotor 3 als auch die Welle 7 werden vom massiven Körper 10 gehalten. Der massive Körper 10 nimmt Vibrationen vom Elektromotor 3 und von der Welle 7 auf und entkoppelt diese Bestandteile daher hinsichtlich Vibrationen vom Rest des Unterwasserfahrzeugs 1. Insbesondere wird ein unerwünschter Kontakt Metall - Metall verhindert.

In einer anderen Ausgestaltung, welche in Fig. 1 gezeigt wird, gehören der Elektromotor 3, die Welle 7, der Propeller 8 und die tunnelförmige Aussparung 6.3 zu einer Baugruppe, welche in eine quaderförmige Aussparung 6.4 im massiven Körper 10 aufgenommen ist. In diese Aussparung 6.4 ist ein elektrischer Stecker 25 eingelassen, der über die elektrische Leitung 26 mit der Spannungsquelle 19 verbunden ist. Wenn die Baugruppe mit dem Elektromotor 3 in die Aussparung 6.4 eingelassen ist, so ist der elektrische Stecker 25 im massiven Körper 10 lösbar mit einem korrespondierenden elektrischen Stecker (nicht gezeigt) der Baugruppe verbunden, und der Elektromotor 3 ist mit der Spannungsquelle 19 elektrisch verbunden.

In einer Ausgestaltung lässt die Welle 7 sich ausschließlich um die eigene Längsachse drehen. In einer anderen Ausgestaltung lässt die Welle 7 sich zusätzlich um eine Richtung verschwenken, welche senkrecht auf der Wellen-Längsachse steht. Durch diese Ausgestaltung wird ermöglicht, die Fahrtrichtung des Unterwasserfahrzeugs 1 dadurch zu ändern, dass die Welle 7 senkrecht zur Wellen-Längsachse verschwenkt wird. Die Ausgestaltung mit der verschwenkbaren Welle 7 lässt sich sowohl in Kombination mit einem Elektromotor 3, der vollständig vom massiven Körper umgeben ist, als auch in Kombination mit einer Baugruppe, welche den Elektromotor 3 enthält und in die Aussparung 6.4 eingesetzt ist, verwenden. In vielen Fällen ist der massive Körper 10 aus dem Umgussmaterial UM flexibel genug, um von der verschwenden Welle 7 zusammengedrückt zu werden und somit eine seitliche Bewegung der Welle 7 zu ermöglichen. Daher braucht im massiven Körper 10 keine Aussparung für die Welle 7 eingelassen zu sein, welche eine größere Querschnittsfläche als die Welle 7 hat.

In die äußere Oberfläche des massiven Körpers 10 ist ein elektrischer Stecker 15 eingelassen, der im Betrieb verschlossen ist. Über eine elektrische Leitung 18 ist die Spannungsquelle 19 mit diesem Stecker 15 verbunden. Dank des Steckers 15 und der elektrischen Leitung 18 lässt die Spannungsquelle 19 sich erstmals und bei Bedarf wieder elektrisch aufladen.

Wenn das Unterwasserfahrzeug 1 eine Fahrtaufgabe ausführt, soll es oft in einer vorgegebenen Tauchtiefe fahren und hierbei im Wesentlichen auftriebsneutral sein, d.h. das Gewicht des Unterwasserfahrzeugs 1 soll in dieser Tauchtiefe im Wesentlichen mit dem Gewicht des vom Unterwasserfahrzeug 1 verdrängten Wassers übereinstimmen. Falls das Unterwasserfahrzeug 1 in der gewünschten Tauchtiefe auftriebsneutral ist, so ist es nicht erforderlich, das Unterwasserfahrzeug 1 mit Hilfe eines Höhenruders in der gewünschten Tauchtiefe zu halten, was zusätzlich den Einsatz eines Vortriebs erfordert und Energie verbraucht. Vielmehr vermag das auftriebsneutrale Unterwasserfahrzeug 1 im Wasser in der gewünschten Tauchtiefe zu schweben. Daher weist das Unterwasserfahrzeug 1 einen Auftriebskörper 17 auf, der eine kleinere spezifische Wichte als Wasser hat und daher das Gewicht des Unterwasserfahrzeugs 1 weitgehend kompensiert.

Bekanntlich hängt das Gewicht des verdrängten Wassers von der Wassertemperatur ab, welche wiederum mit der Tauchtiefe des Unterwasserfahrzeugs 1 sowie dem Einsatzgebiet variiert. Um trotzdem die gewünschte Auftriebsneutralität sicherzustellen, müssen entweder das Volumen oder das Gewicht des Auftriebskörpers 17 angepasst werden. Der Auftriebskörper 17 wird vollständig vom massiven Körper 10 umgeben. Das Volumen des Auftriebskörpers 17 lässt sich daher nicht verändern, und das Volumen des Auftriebskörpers 17 beeinflusst nicht das Volumen des vom Unterwasserfahrzeug 1 verdrängten Wassers.

Um das Gewicht des Auftriebskörpers 17 zu verändern, lässt sich der Auftriebskörper 17 vor einem Einsatz so konfigurieren, dass das Gewicht des Auftriebskörpers bewirkt, dass das Unterwasserfahrzeug 1 in einem bestimmten Seegebiet und dort in einer bestimmten Wassertiefe auftriebsneutral ist. Um das Gewicht des Auftriebskörpers zu verändern, ist in die äußere Oberfläche des massiven Körpers 10 eine von außen zugängliche Schnittstelle 21 eingelassen. Diese Schnittstelle 21 ist über eine geeignete Verbindung 22 mit dem Auftriebskörper 17 verbunden und ist bei einem Einsatz unter Wasser verschlossen. Die Schnittstelle 21 lässt sich öffnen, um den Auftriebskörper 17 zu konfigurieren. Beispielsweise ist es möglich, dass der Auftriebskörper 17 über die Verbindung 22 Wasser aufsaugt oder dass Wasser über die Verbindung 22 aus dem Auftriebskörper 17 hinaus gesogen wird. Möglich ist auch, dass der Auftriebskörper 17 als ein Hohlraum oder eine sonstige Aussparung im massiven Körper 10 ausgestaltet ist. Über die Verbindung 22 lassen sich Partikel in den Auftriebskörper 17 einfüllen oder aus dem Auftriebskörper 17 entnehmen.

Die Fahrtrichtung des Unterwasserfahrzeugs 1 durchs Wasser lässt sich im Ausführungsbeispiel mit Hilfe eines oberen Seitenruders 4.1 und eines unteren Seitenruders 4.2 verändern. Andere Bestandteile, um die Fahrtrichtung zu verändern, sind ebenfalls möglich. Beispielsweise lenken mehrere Motoren durch eine Vektorsteuerung das Unterwasserfahrzeug 1 , ohne dass ein Ruder benötigt wird.

Ein oberes Stellglied 9.1 vermag über eine Welle 5.1 das obere Seitenruder 4.1 relativ zum massiven Körper 10 zu drehen, ein unteres Stellglied 9.2 über eine Welle 5.2 das untere Seitenruder 4.2. Die beiden Stellglieder 9.1 und 9.2 werden ebenfalls von der Spannungsquelle 19 elektrisch versorgt. Das obere Stellglied 9.1 ist formschlüssig in eine obere quaderförmige Aussparung 6.1 im massiven Körper 10 eingelassen, das untere Stellglied 9.2 formschlüssig in eine untere quaderförmige Aussparung 6.2.

In die obere Aussparung 6.1 ist ein oberer elektrischer Stecker 23.1 eingelassen, in die untere Aussparung 6.2 ein unterer elektrischer Stecker 23.2. Der obere Stecker 23.1 ist über eine elektrische Leitung 24.1 mit der Spannungsquelle 19 verbunden, der untere Stecker 23.2 über eine elektrische Leitung 24.2 mit der Spannungsquelle 19. Wenn das obere Stellglied 9.1 in die obere Aussparung 6.1 eingesetzt ist, so ist der obere Stecker 23.1 elektrisch mit einem korrespondierenden elektrischen Stecker (nicht gezeigt) des Stellglieds 9.1 verbunden. Dadurch ist das Stellglied 9.1 mit der Spannungsquelle 19 verbunden. Das entsprechende gilt für das untere Stellglied 9.2, wenn es in die untere Aussparung 6.2 eingelassen ist.

Eine erste Unterwasser-Kamera 12.1 wird vollständig von optisch weitgehend transparenten massiven Körper 10 umgeben und ist dadurch vor Umgebungseinflüssen gut geschützt. Eine zweite Unterwasser-Kamera 12.2 wird teilweise vom massiven Körper 10 umgeben. Eine optisch transparente Scheibe vor der Linse der zweiten Unterwasser-Kamera 12.2 schließt bündig mit der äußeren Oberfläche des massiven Körpers 10 ab. Die optische Durchlässigkeit des massiven Körpers 10 beeinflusst nicht die Aufnahmen, welche die zweite Unterwasser-Kamera 12.2 erzeugt. Vorzugsweise sind beide Unterwasser-Kameras 12.1 , 12.2 von einem Druckgehäuse umgeben, welches vollständig bzw. teilweise im massiven Körper 10 aufgenommen ist. Die Bilder, welche die Unterwasser-Kameras 12.1 und 12.2 erzeugen, werden in einem Datenspeicher 11 abgespeichert. In diesem Datenspeicher 11 werden bevorzugt auch Messwerte von anderen Sensoren abgespeichert, beispielsweise von Sensoren für die Wassertemperatur, die Tauchtiefe, den Wasserdruck, Informationen über Schallwellen und Schallquellen u. ä. Dieser Datenspeicher 11 ist über eine Datenleitung 20.7 mit einem Datenstecker 14 verbunden. Dieser Datenstecker 14 ist in die äußere Oberfläche des massiven Körpers 10 eingelassen und ist verschlossen, während das Unterwasserfahrzeug 1 eine Fahrtaufgabe durchführt. Nach Ende der Fahrtaufgabe lässt das Unterwasserfahrzeug 1 sich aus dem Wasser holen, der Datenstecker 14 lässt sich öffnen, und die Aufnahmen von den Unterwasser-Kameras 12.1 und 12.2 und weitere Sensor-Messwerte lassen sich aus den Datenspeicher 11 auslesen. Bei diesem Auslesen lässt sich eine hohe Datenübertragungsrate erzeugen.

Eine Unterwasser-Antenne 13 wird im Ausführungsbeispiel vollständig von akustisch transparenten massiven Körper 10 umgeben. Der massive Körper 10 schützt dadurch die Unterwasser-Antenne 13 vor Umgebungseinflüssen, insbesondere vor mechanischen Einflüssen. In einer Ausgestaltung vermag die Unterwasser-Antenne 13 Signale in Form von Unterwasser-Schallwellen auszusenden und zu empfangen. Dadurch kann das getauchte Unterwasserfahrzeug 1 Daten von räumlich entfernten Wasserfahrzeugen und / oder sonstigen Plattformen empfangen und / oder an diese senden. In einer Ausgestaltung ist die Unterwasser-Antenne 13 als Schallempfänger ausgestaltet und vermag Unterwasser-Schallquellen zu lokalisieren. Möglich ist, dass eine räumlich entfernte Plattform per Unterwasser-Kommunikation drahtlos, z.B. per Unterwasser-Schallwellen, Befehle an das getauchte Unterwasserfahrzeug 1 übermittelt.

In einer Ausgestaltung umfasst die Unterwasser-Antenne 13 eine Abfolge von Sendern und eine Abfolge von Empfängern. Die Sender fungieren als Schallgeber und strahlen Unterwasserschall ab. Die Empfänger empfangen den reflektierten Unterwasserschall. Eine Auswerteeinheit der Unterwasser-Antenne 13 wertet die Laufzeiten und die Laufzeitunterschiede aus. In einer bevorzugten Ausgestaltung erstreckt sich die Abfolge von Schallgebern entlang der Längsachse des Unterwasserfahrzeugs 1 (liegt in der Zeichenebene von Fig. 1 ), und die Abfolge von Schallempfängern erstreckt sich entlang einer Querachse, die senkrecht auf der Längsachse steht. Die Abfolge von Schallempfängern führt bevorzugt ein Beamforming durch.

Im Ausführungsbeispiel umfasst das Unterwasserfahrzeug 1 eine zusätzliche Antenne 43, die bevorzugt an der Oberseite des Unterwasserfahrzeugs 1 angebracht ist und elektromagnetische Wellen zu empfangen und auszusenden vermag. Insbesondere dann, wenn das Unterwasserfahrzeug 1 aufgetaucht ist und die Überwasser-Antenne 43 daher oberhalb der Wasseroberfläche ist oder wenn das Unterwasserfahrzeug 1 außerhalb des Wassers getestet wird, kann diese Überwasser-Antenne 43 über eine Funkverbindung, z. B. per WiFi, Daten mit einer räumlich entfernten Plattform austauschen. In einer Ausgestaltung vermag ein nicht gezeigter Stellantrieb die Überwasser-Antenne 43 relativ zum massiven Körper 10 auszufahren und einzuziehen.

Möglich ist auch, dass Aufnahmen von den Unterwasser-Kameras 12.1 und 12.2 bereits im laufenden Betrieb über die Unterwasser-Antenne 13 und / oder die weitere Antenne 43 versendet werden. Möglich ist, dass auch Messwerte von anderen Sensoren, welche an Bord des Unterwasserfahrzeugs 1 montiert sind, als Signale über die Unterwasser- Antenne 13 und / oder die weitere Antenne 43 versandt werden. Vorzugsweise wird jeder Sensor-Messwert georeferenziert, also mit der wenigstens näherungsweise bestimmten Geoposition des Unterwasserfahrzeugs 1 zum Zeitpunkt der Messung, sowie mit einem Zeitstempel versehen übersendet. In dieser Ausgestaltung stehen die Aufnahmen und weitere Messwerte bereits zur Verfügung, bevor das Unterwasserfahrzeug 1 seine Fahrtaufgabe beendet hat, und auch dann, wenn das unbemannte Unterwasserfahrzeug 1 nach dem Übersenden verloren geht.

Auf einer Platine 16 sind mehrere elektronische Bauteile 2.1 , 2.2, ... montiert. Die Platine 16 steht in zwei Richtungen über die Bauteile 2.1 , 2.2, ... über. Diese Bauteile 2.1 , 2.2, ... können als Printed Circuit Boards (PCBs) ausgestaltet sein Mehrere Datenleitungen 20.1 , 20.2, ... verbinden die elektronischen Bauteile 2.1 , 2.2, ... mit weiteren Bestandteilen des Unterwasserfahrzeugs 1. Das elektronische Bauteil 2.1 ist über die beiden Datenleitungen 20.2 und 20.6 mit den beiden Unterwasser-Kameras 12.1 und 12.2 verbunden und vermag diese anzusteuern. Das elektronische Bauteil 2.2 ist über die Datenleitung 20.1 mit der Unterwasser-Antenne 13 und über die Datenleitung 20.9 mit der Überwasser-Antenne 43 verbunden. Das elektronische Bauteil 2.3 ist über die beiden Datenleitungen 20.4. und 20.5 mit den beiden Steckern

23.1 und 23.2 für die beiden Stellgliedern 9.1 und 9.2 verbunden und vermag diese Stellglieder 9.1 und 9.2 über die Datenleitungen 20.4 und 20.5 anzusteuern. Das elektronische Bauteil 2.4 ist über eine Datenleitung 20.8 mit dem Stecker 25 für den Elektromotor 3 verbunden.

Die Platine 16 weist eine höhere Wärmeleitfähigkeit auf als der massive Körper 10. Die Bauteile 2.1 bis 2.4 sind nicht nur mechanisch, sondern auch thermisch mit der Platine 16 verbunden. Die Bauteile 2.1 bis 2.4 geben daher Wärme an die Platine 16 ab. Die flächig ausgestaltete Platine 16 gibt die aufgenommene Wärme wiederum an den massiven Körper 10 ab. Möglich ist, dass die Platine 16 in Kontakt mit dem umgebenden Wasser steht und dadurch Wärme direkt an das Wasser abgeben kann.

Wie in Fig. 1 zu sehen ist, umschließt der massive Körper 10 vollständig folgende Bestandteile des Unterwasserfahrzeugs 1 :

- den Auftriebskörper 17,

- die erste Unterwasser-Kamera 12.1 ,

- die Unterwasser-Antenne 13,

- die Spannungsquelle 19,

- die Platine 16,

- die elektronischen Bauteile 2.1 , 2.2,...,

- die Verbindung 22,

- die elektrischen Leitungen 18, 24.1 , 24.2 und

- die Datenleitungen 20.1 , 20.2, ....

Die zweite Unterwasser-Kamera 12.2, der elektrischen Stecker 15, der Datenstecker 14 und die Schnittstelle 21 schließen bündig mit der äußeren Oberfläche des massiven Körpers 10 ab. Die Schnittstellen 15, 14, 21 sind im Betrieb verschlossen. Diese Bestandteile 12.2, 15, 14, 21 beeinflussen nicht wesentlich die dynamische Eigenschaft des getauchten Unterwasserfahrzeugs 1.

Das Stellglied 9.1 für das obere Seitenruder 4.1 , das Stellglied 9.2 für das untere Seitenruder 4.2 sowie die Baugruppe mit dem Elektromotor 3 sind formschlüssig in jeweils einer Aussparung 6.1 , 6.2, 6.4 im massiven Körper 10 aufgenommen und stehen nach außen über den massiven Körper 10 hervor.

Im Folgenden wird beschrieben, wie das Unterwasserfahrzeug 1 von Fig. 1 hergestellt wird. Fig. 2 zeigt beispielhaft eine Gießform 30, welche in einer ersten Ausführungsform zum Fierstellen des massiven Körpers 10 verwendet wird. Die innere Kontur dieser Gießform 30 ist an die gewünschte äußere Kontur (äußere Oberfläche) des herzustellenden massiven Körpers 10 angepasst.

Der massive Körper 10 wird hergestellt, indem ein erhitztes flüssiges Umgussmaterial UM durch eine Einfüll-Öffnung 31 in die Gießform 30 eingefüllt wird und dort abkühlt und dadurch aushärtet. In der Regel zieht das Umgussmaterial UM in der Gießform 30 sich beim Aushärten zusammen. Daher ist die Gießform 30 bevorzugt etwas größer als der herzustellende massive Körper 10. Die vorgegebene Schwindmaß-Zugabe, also die Vergrößerung der Gießform 30 relativ zum herzustellenden massiven Körper 10, hängt vorzugsweise von dem Umgussmaterial UM ab.

Fig. 2 zeigt weiterhin mehrere nach innen zeigende Vorsprünge in der Gießform 30, nämlich

- drei Vorsprünge 32.1 , 32.2, 32.3, durch welche die Aussparungen 6.1 , 6.2, 6.4 für die Stellglieder 9.1 und 9.2 sowie für die Baugruppe mit dem Elektromotor 3 erzeugt werden,

- drei Vorsprünge 33.1 , 33.2, 33.3, durch welche die Aussparungen für den Datenstecker 14, für den elektrischen Stecker 15 und für die Schnittstelle 21 erzeugt werden, und

- drei Vorsprünge 34.1 , 34.2, 34.3, durch welche die Aussparungen für die elektrischen Schnittstellen 23.1 , 23.2 und 25 erzeugt werden. Das Herstellungs-Verfahren des Ausführungsbeispiels umfasst die folgenden Schritte:

Die Bauteile und Bestandteile des Unterwasserfahrzeugs 1 werden unabhängig voneinander hergestellt. Die elektronischen Bauteile 2.1 , 2.2, ... werden auf die Platine

16 montiert. Außerdem werden vorab folgende drei Baugruppen hergestellt:

- die Baugruppe mit dem oberen Seitenruder 4.1 , der Welle 5.1 und dem Stellglied 9.1 ,

- die Baugruppe mit dem oberen Seitenruder 4.2, der Welle 5.2 und dem Stellglied 9.2 und

- die Baugruppe mit dem Elektromotor 3, der Welle 7 und dem Propeller 8.

Folgende Verbindungen werden vorab hergestellt:

- die Verbindung zwischen dem Bauteil 2.1 und den beiden Unterwasser-Kameras 12.1 und 12.2 mit Hilfe der Datenleitungen 20.2 und 20.6,

- die Verbindung zwischen dem Bauteil 2.2 und der Unterwasser-Antenne 13 mit Hilfe der Datenleitung 20.1 ,

- die Verbindung zwischen dem Bauteil 2.2 und der Überwasser-Antenne 43 mit Hilfe der Datenleitung 20.9,

- die Verbindung zwischen dem Bauteil 2.3 und den Steckern 23.1 und 23.2 für die Stellglieder 9.1 und 9.2 mit Hilfe der Datenleitungen 20.4 und 20.5,

- die Verbindung zwischen dem Bauteil 2.4 und dem Stecker 25 für den Elektromotor 3 mit Hilfe der Datenleitung 20.8,

- die Verbindung zwischen der Spannungsquelle 19 und den Stecker 25 mit Hilfe der elektrischen Leitung 26,

- die Verbindung zwischen der Spannungsquelle 19 und dem elektrischen Stecker 15 mit Hilfe der elektrischen Leitung 18,

- die Verbindung zwischen dem Datenspeicher 11 und dem Datenstecker 14 mit Hilfe der Datenleitung 20.7 und

- die Verbindung zwischen dem Auftriebskörper 17 und der Schnittstelle 21 mit Hilfe der Verbindung 22. Diejenigen Bestandteile und Bauteile, welche im fertigen Unterwasserfahrzeug 1 vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper 10 umgeben sein werden, werden in die Gießform 30 verbracht und dort von einer Fixierungs-Einrichtung (nicht gezeigt) gehalten. Die gerade beschriebenen Verbindungen sind hergestellt, wenn diese Bestandteile und Bauteile in die Gießform 30 eingebracht werden. Im Ausführungsbeispiel sind dies folgende bereits miteinander verbundenen Bestandteile und Bauteile:

- den Auftriebskörper 17,

- die erste Unterwasser-Kamera 12.1 ,

- die zweite Unterwasser-Kamera 12.2,

- die Unterwasser-Antenne 13,

- die Spannungsquelle 19,

- die Platine 16,

- die elektronischen Bauteile 2.1 , 2.2,...,

- die Verbindung 22,

- die elektrischen Leitungen 18, 24.1 , 24.2 und

- die Datenleitungen 20.1 , 20.2, ....

Die Schnittstelle 21 wird in den Vorsprung 33.3 eingelegt und mit der Verbindung 22 verbunden. Der Datenstecker 14 wird in den Vorsprung 33.1 eingelegt und mit der Datenleitung 20.7 verbunden. Der Stecker 15 wird in den Vorsprung 33.2 eingelegt und mit der elektrischen Leitung 18 verbunden.

Der Stecker 23.1 wird in den Vorsprung 34.1 eingelegt, und die Datenleitung 24.1 wird durch die Wand des Vorsprung 34.1 hindurch geführt und mit dem Stecker 23.1 verbunden. Entsprechend werden der Stecker 23.2 in den Vorsprung 34.3 und der Stecker 25 in den Vorsprung 34.2 eingelegt und mit den entsprechenden Datenleitungen 20.5 bzw. 20.8 verbunden.

Vorzugsweise wird nunmehr ein Funktionstest durchgeführt, bei dem zunächst die Spannungsquelle 19 aufgeladen wird und anschließend alle Bestandteile und Bauteile in der Gießform 30 erprobt werden. Falls hierbei entdeckt wird, dass ein Bauteil oder Bestandteil defekt ist, so wird dieser Bestand oder dieses Bauteil ersetzt. Falls festgestellt wird, dass eine elektrische Verbindung oder Datenverbindung unterbrochen oder auf andere Weise fehlerhaft ist, so wird dieser Fehler beseitigt. Vorzugsweise wird bei dem Funktionstest die Baugruppe mit dem Seitenruder 4.1 , der Welle 5.1 und dem Stellglied 9.1 mit dem Stecker 23.1 verbunden. Die Baugruppe mit dem Seitenruder 4.1 , der Welle 5.1 und dem Stellglied 9.1 wird mit dem Stecker 23.2 verbunden. Die Baugruppe mit dem Elektromotor 3, der Welle 7 und dem Propeller 8 wird mit dem Stecker 25 verbunden. Die beweglichen Teile werden nach einer entsprechenden Ansteuerung bewegt.

Nachdem der Funktionstest erfolgreich abgeschlossen ist, werden in einer Ausgestaltung die drei Baugruppen wieder aus der Gießform 30 entfernt. Dies erleichtert es, später die Gießform 30 zu entfernen. Außerdem kommen die Baugruppen dann nicht mit dem flüssigen Umgussmaterial in Berührung. In einer anderen Ausgestaltung werden die drei Baugruppen in der Gießform 30 belassen.

Nunmehr wird flüssiges Umgussmaterial UM durch die Einfüll-Öffnung 31 in die Gießform 30 eingefüllt. Die Einfüll-Öffnung 31 wird geschlossen. Das eingefüllte Umgussmaterial UM härtet in der Gießform 30 aus. Nach dem Aushärten ist der massive Körper 10 aus dem Umgussmaterial UM hergestellt und nimmt in seinem Inneren die oben aufgelisteten Bestandteile und Bauteile auf.

Nunmehr wird die Gießform 30 entfernt. In einer Ausgestaltung ist die Gießform 30 eine verlorene Form und wird zerstört. In einer anderen Ausgestaltung besteht die Gießform 30 aus wenigstens zwei Teilen, die nach dem Aushärten voneinander getrennt werden. Der massive Körper 10 lässt sich nach dem Trennen aus einem Teil der Gießform 30 entnehmen. Die Gießform 30 lässt sich dafür verwenden, ein gleichartiges weiteres Unterwasserfahrzeug herzustellen

In dem massiven Körper 10 sind nach dem Aushärten drei Aussparungen 6.1 , 6.2 und 6.4 gebildet. Die Baugruppe mit dem Seitenruder 4.1 , der Welle 5.1 und dem Stellglied 9.1 wird in die Aussparung 6.1 gesetzt. Hierbei wird eine elektrische Verbindung sowie eine Datenverbindung zwischen dem Stecker 23.1 im massiven Körper 10 und einem nicht gezeigten korrespondierenden Stecker am Stellglied 9.1 hergestellt. Entsprechend wird die Baugruppe mit dem Seitenruder 4.2, der Welle 5.2 und dem Stellglied 9.2 in die Aussparung 6.2 eingesetzt. Die Baugruppe mit dem Elektromotor 3, der Welle 7 und dem Propeller 8 wird in die Aussparung 6.4 eingesetzt. Die entsprechenden elektrischen Verbindungen und Datenverbindungen werden hergestellt.

In Fig. 3 wird beispielhaft eine Gießform 40 gezeigt, welche in einer zweiten Ausführungsform zum Herstellen des massiven Körpers 10 verwendet wird und ebenfalls eine Einfüll-Öffnung 31 aufweist. Anstelle der Vorsprünge 32.1 , 32.2, 32.3, 33.1 , 33.2, 33.3, 34.1 , 34.2, 34.3 werden drei größere Platzhalter-Körper 41.1 , 41.2, 41.3 sowie drei kleinere Platzhalter-Körper 42.1 , 42.2, 42.3 verwendet. Die Platzhalter- Körper 41.1 , 41.2, 41.3, 42.1 , 42.2, 42.3 sind vorzugsweise massive Objekte und werden lösbar mit der Gießform 40 verbunden, so dass sie an den Positionen sind und bleiben, die in Fig. 3 gezeigt werden. Die äußeren Abmessungen der größeren Platzhalter-Körper 41.1 , 41.2, 41.3 entsprechen den Abmessungen der zu erzeugenden Aussparungen 6.1 , 6.2, 6.4 für die drei Baugruppen, die äußeren Abmessungen der kleineren Platzhalter-Körper 42.1 , 42.2, 42.3 den Aussparungen für den Datenstecker 14, den elektrischen Stecker 15 und die Schnittstelle 21.

In dieser Ausgestaltung wird bevorzugt ebenfalls ein Funktionstest durchgeführt. Vorzugsweise werden hierbei auch die drei Baugruppen mit den übrigen Bestandteilen und Bauteilen verbunden.

Nachdem der Funktionstest erfolgreich durchgeführt wurde, werden die folgenden Schritte durchgeführt: Die elektrische Leitung 26 und die Datenleitung 20.8 werden lösbar mit dem größeren Platzhalter-Körper 41.2 verbunden. Die elektrische Leitung 24.1 und die Datenleitung 20.4 werden lösbar mit dem größeren Platzhalter-Körper 41.1 verbunden. Die elektrische Leitung 24.2 und die Datenleitung 20.5 werden lösbar mit dem größeren Platzhalter-Körper 41.3 verbunden. Die elektrische Leitung 18 wird lösbar mit dem kleineren Platzhalter-Körper 42.2 verbunden. Die Datenleitung 20.7 wird lösbar mit dem kleineren Platzhalter-Körper 42.1 verbunden. Die Verbindung 22 wird lösbar mit dem kleineren Platzhalter-Körper 42.3 verbunden.

Nunmehr wird das Umgussmaterial in die Gießform 40 eingefüllt und härtet aus. Nach dem Aushärten werden die oben beschriebenen lösbaren Verbindungen wieder gelöst. Alle sechs Platzhalter-Körper 41.1 , 41.2, 41.3, 42.1 , 42.2, 42.3 werden aus dem massiven Körper 10 entfernt. Dadurch entstehen im massiven Körper 10 sechs Aussparungen. In die Aussparungen 6.1 , 6.2 und 6.4 werden die drei Baugruppen eingesetzt, in die übrigen drei Aussparungen der Datenstecker 14, der elektrische Stecker 15 und die Schnittstelle 21.

Bezugszeichen