発明の技術分野
 本発明は、昇降機能と送り機能を備えた昇� ��送り機構及びこれを備えたワーク搬送装置� ��並びに従動機構を備えた直動装置に関する� ��

関連技術の説明
 例えば、自動車用パネルは複雑な形状をし� ��いるため、成形工程を複数段に分け、直線� ��に並べられたプレスによって成形される。� ��のような複数のプレスを用いるトランスフ� ��プレスやタンデムプレスでは、ワーク搬送� ��置により、あるプレスで成形されたワーク( 被加工材)を次のプレスに順次搬送する。

 この種のワーク搬送装置として、複数の� ��レスステーションの全域に延びて各プレス� ��テーション間で同一モーションでワークを� ��送するものと、各プレスステーション間に� ��ーク搬送装置を配置してそれぞれ独立にワ� ��クを搬送するものとがある。後者のワーク� ��送装置としては、汎用多関節ロボットによ� ��構成されるもの、専用設計の多関節アーム� ��ボットにより構成されるもの、リンク機構� ��より構成されるものがある。

 汎用多関節ロボットにより構成されるワ� ��ク搬送装置は、多関節ロボットの先端に吸� ��ユニット(バキュームカップ)を装着し、吸� �ユニットによりワークを吸着して搬送する� �のである。しかし、このような多関節ロボ� �トは制御軸数が多く、かつ各軸の角度の時� �暦を表現することが困難なため、プレス角� �同期して動作させることができない。また� �剛性が低く、ワークの振動も大きい。以上� �理由から、汎用多関節ロボットでは、高速� �が困難であるという問題がある。

 専用設計の多関節アームにより構成され� ��ワーク搬送装置は、多関節アームの先端に� ��盤ユニットを装着し、吸盤ユニットにより� ��ークを吸着して搬送するものである(例えば 、下記特許文献1参照)。しかし、水平軸周り� ��回転角では大きなトルクが必要となり、容� ��の大きいモータが必要となるため、コスト� ��嵩むという問題がある。また、ワーク位置( 手先位置)と各軸の位置・角度の間での座標� �換が複雑で、制御も複雑となるため、この� �点からもコストが嵩むという問題がある。� �らに、アームの通過スペースが大きく、か� �プレス機と干渉する部位の特定が困難なた� �、搬送モーションの最適化が困難であり、� �速化が困難であるという問題がある。

 リンク機構により構成されるワーク搬送� ��置は、専用に設計されたリンク機構の先端� ��吸盤ユニットを装着し、吸盤ユニットによ� ��ワークを吸着して搬送するものである(例え ば、下記特許文献2参照)。しかし、内力とし� ��相殺される分も駆動力を発生しなければな� ��ないので、容量の大きなモータが必要とな� ��、コストが嵩むという問題がある。また、� ��回運動するリンクは、その通過スペースが� ��きく、プレス機との干渉の制約が大きいた� ��に、高速化が困難であるという問題がある� ��

 また、プレス間に配置されるワーク搬送装� ��の他の先行技術として、下記特許文献3に開 示されたものがある。
 図1A、図1Bは、特許文献3に開示されたワー� �搬送装置の構成図であり、図1Aは正面図、図 1Bは図1Aの右側面図である。このワーク搬送� �置は、ワーク搬送方向に平行に、かつ上下� �自在に設けた少なくとも1対のリフトビーム5 1と、それぞれのリフトビーム51に該リフトビ ーム51の長手方向に沿って移動可能に設けた� ��なくとも1つのキャリア52と、前記キャリア5 2に設けられたガイド57に沿ってキャリア移動 方向に移動可能に設けたサブキャリア54と、� ��記キャリア52の移動時の動きを利用してキ� �リア駆動動力を前記サブキャリア54に伝達す る動力伝達手段(従動機構)と、互いに対向す� ��前記1対のサブキャリア52間に横架し、ワー� ��保持可能なワーク保持手段を設けたクロス� ��ー57とを備える。
 上記の動力伝達手段は、リフトビーム51に� �の長手方向に沿って設けた第1のラック55と� �第1のラック55と噛合し、キャリア52に回動自 在に支承された第1のピニオン56と、サブキャ リア54にリフトビーム51の長手方向に沿って� �けた第2のラック53と、第2のラック53と噛合� �、キャリア52に回動自在に支承された第2の� �ニオン58と、第1のピニオン56の回転力を第2� �ピニオン58に伝達する回転力伝達手段(回転� �)59とを備える。

 図2は、特許文献3に開示されたワーク搬送� �置における別の動力伝達手段(従動機構)の構 成図である。
 動力伝達手段は、リフトビーム51にその長� �方向に沿って設けたラック62と、ラック62と� ��合し、キャリア52に回動自在に支承された� �ニオン64と、ピニオン64に同軸で固定された� ��1のプーリ65と、キャリア52のリフトビーム51 の長手方向の略両端部位に回動自在に支承さ れた第2のプーリ67,67と、第1のプーリ65及び第 2のプーリ67,67に巻装された無端状ベルト68と� ��備え、第2のプーリ67,67間でサブキャリア54� �無端状ベルト68に連結している。

 上述した特許文献3の動力伝達手段(従動� �構)は、いずれも、長いラック55,62が必要で� �り、部品点数が多く構造が複雑であるため� �全体の重量が大きくなる。また、ラック55,62 を、キャリア52を支持する側(リフトビーム51� ��)に設ける必要があるので、リフトビーム51� ��長い構造物とならざるを得ず、設計の自由� ��が低い。

特開2005-161406号公報

特開2006-346699号公報

特開2003-136163号公報

 本発明は、上記の問題に鑑みてなされた� ��のであり、駆動源(モータ等)の容量を削減� �き、プレス機との干渉を緩和でき、制御を� �略化することができ、従動機構の構成をシ� �プルにすることができる昇降送り機構及び� �れを備えたワーク搬送装置を提供すること� �課題とする。また、シンプルな構成の従動� �構を備えた直動装置を提供することを課題� �する。

 上記の課題を解決するため、本発明の昇降� ��り機構及びこれを備えたワーク搬送装置、� ��びに直動機構は、以下の手段を採用する。
(1)本発明の昇降送り機構は、ベースフレーム に対して直動昇降機構により昇降するリフト フレームと、該リフトフレームに対して直動 送り機構により所定の送り方向に水平直線移 動するキャリアと、該キャリアに対し前記送 り方向に水平直線移動するサブキャリアと、 前記キャリアの移動に連動して前記サブキャ リアを水平移動させる従動機構と、を備え、 該従動機構は、前記キャリアに前記送り方向 の前後に間隔をおいて回転自在に支持された 一対の回転体と、該一対の回転体に掛け回さ れた無端状索体とを有し、該無端状索体はそ の一部において前記リフトフレームに連結固 定されており、前記無端状索体のうち、前記 リフトフレームとの連結位置を基点に前記回 転体を一旦経由した位置において前記サブキ ャリアが連結されている、ことを特徴とする 。

 上記構成によれば、リフトフレームの昇降� ��キャリアの水平移動がともに直動であるた� ��、多関節アームと異なり、水平軸心周りの� ��転角で大きなトルクを要しない。また、リ� ��ク機構と異なり、内力の相殺がない。この� ��め、駆動源(モータ等)の容量を小さくでき� �。
 また、多関節アームと異なり、鉛直方向と� ��平方向の直交座標系なので手先位置(サブキ ャリアの位置)と各軸の位置との間での座標� �換が容易であり、制御が簡単である。
 また、旋回運動するリンク機構と異なり、� ��平方向に直進運動するキャリア及びサブキ� ��リアは、その通過スペースが小さいので、� ��り方向の前後に配置された干渉物との干渉� ��緩和できる。
 また、上記従動機構によって、キャリアが� ��ブキャリアの2倍の距離を移動する倍速機構 が構成される。また、この従動機構は、一対 の回転体と無端状索体からなり、ラックが不 要なので、特許文献3の従動機構に比べて、� �品点数が少なく構成をシンプルにすること� �でき、軽量化を図ることができる。また、� �動機構の構成要素として、リフトフレーム� �ラックを設ける必要がないので、必ずしも� �フトフレームを長くする必要がない。した� �って、設計の自由度が高い。

(2)また、上記(1)の昇降送り機構において、 前記キャリアは前記送り方向に延びるガイド レールを有し、前記リフトフレームは、前記 ガイドレールを前記送り方向に摺動自在に支 持するものであって前記ガイドレールよりも 短尺のガイド部材を有し、前記直動送り機構 は、前記キャリアに設置された長尺の第1部� �と、前記リフトフレームに設置され前記第1� ��分よりも短尺の第2部分とを有し、前記第1� �分及び/又は第2部分が駆動することにより、 前記第1部分が前記第2部分に対して当該第1部 分の長手方向に相対的に移動するように構成 された機構である。

 上記構成によれば、キャリア側に長尺の� ��イドレールと直動送り機構の長尺の第1部分 を設置し、リフトフレーム側に短尺のガイド 部材と直動送り機構の短尺の第2部分を設置� �たので、従動機構を採用しながらも、ガイ� �側のリフトフレームの送り方向寸法を短く� �ることができ、直動昇降機構により昇降駆� �する可動重量を小さくでき、これにより直� �昇降機構の駆動源(モータ等)の容量を小さく することができる。なお、特許文献3の従動� �構(図1A、図1B、図2参照)では、リフトビーム5 1側に長いラック55,62を設置する必要があるた め、リフトビーム62を短くすることはできな� ��。

(3)また、本発明の昇降送り機構は、ベース フレームに対して直動昇降機構により昇降す るリフトフレームと、該リフトフレームに対 して第1直動送り機構により所定の送り方向� �水平直線移動する第1キャリアと、該第1キャ リアに対して第2直動送り機構により前記送� �方向に水平直線移動する第2キャリアと、該� ��2キャリアに対して前記送り方向に水平直線 移動するサブキャリアと、前記第2キャリア� �移動に連動して前記サブキャリアを水平直� �移動させる従動機構と、を備え、該従動機� �は、前記第2キャリアに前記送り方向の前後� ��間隔をおいて回転自在に支持された一対の� ��転体と、該一対の回転体に掛け回された無� ��状索体とを有し、該無端状索体はその一部� ��おいて前記第1キャリアに連結固定されてお り、前記無端状索体のうち、前記第1キャリ� �との連結位置を基点に前記回転体を一旦経� �した位置において前記サブキャリアが連結� �れている、ことを特徴とする。

 上記構成によれば、上記(1)の昇降送り機構� ��同様に、モータ容量を小さくでき、制御を� ��単にでき、送り方向の前後に配置された干� ��物との干渉を緩和でき、従動機構の構成を� ��ンプルにでき、軽量化を図ることができる� ��また、従動機構の構成要素として、第1キャ リアにラックを設ける必要がないので、必ず しも第1フレームを長くする必要がない。し� �がって、設計の自由度が高い。
 また、リフトフレームに対して水平移動す� ��キャリアが、第1キャリアと第2キャリアと� �らなるので、リフトフレームの前後に配置� �れた干渉物間の間隔が狭く、リフトフレー� �の長さを十分に取ることができない場合で� �、第1キャリアと第2キャリアによってサブキ ャリアの移動範囲を確保できる。

(4)また、上記(3)の昇降送り機構において、 前記第1キャリアは前記送り方向に延びるガ� �ドレールを有し、前記リフトフレームは、� �記ガイドレールを前記送り方向に摺動自在� �支持するものであって前記ガイドレールよ� �も短尺のガイド部材を有し、前記第1直動送� ��機構は、前記第1キャリアに設置された長尺 の第1部分と、前記リフトフレームに設置さ� �前記第1部分よりも短尺の第2部分とを有し、 前記第1部分及び/又は第2部分が駆動すること により、前記第1部分が前記第2部分に対して� ��該第1部分の長手方向に相対的に移動するよ うに構成された機構である。

 上記構成によれば、第1キャリア側に長尺 のガイドレールと第1直動送り機構の長尺の� �1部分を設置し、リフトフレーム側に短尺の� ��イド部材と第1直動送り機構の短尺の第2部� �を設置したので、ガイド側のリフトフレー� �の送り方向寸法を短くすることができる。� �のため、直動昇降機構により昇降駆動する� �動重量を小さくすることができるので、直� �昇降機構の駆動源(モータ等)の容量を小さく することができる。

(5)また、上記(3)の昇降送り機構において、 前記第2キャリアは前記送り方向に延びるガ� �ドレールを有し、前記第1キャリアは、前記� ��イドレールを前記送り方向に摺動自在に支� ��するものであって前記ガイドレールよりも� ��尺のガイド部材を有し、前記第2直動送り機 構は、前記第2キャリアに設置された長尺の� �1部分と、前記第1キャリアに設置され前記第 1部分よりも短尺の第2部分とを有し、前記第1 部分及び/又は第2部分が駆動することにより� ��前記第1部分が前記第2部分に対して当該第1� ��分の長手方向に相対的に移動するように構� ��された機構である。

 上記構成によれば、第2キャリア側に長尺 のガイドレールと第2直動送り機構の長尺の� �1部分を設置し、第1キャリア側に短尺のガイ ド部材と第2直動送り機構の短尺の第2部分を� ��置したので、従動機構を採用しながらも、� ��イド側の第1キャリアの送り方向寸法を短く することができる。このため、直動昇降機構 により昇降駆動する可動重量及び第1直動送� �機構により直進駆動する可動重量を小さく� �ることができるので、直動昇降機構及び第1� ��動送り機構の駆動源(モータ等)の容量を小� �くすることができる。

(6)また、本発明のワーク搬送装置は、送り 方向をプレスラインと一致させて配置した上 記(1)~(5)のいずれかの昇降送り機構と、該昇� �送り機構の前記サブキャリアに取り付けら� �ワークを把持するためのワーク把持機構と� �備えることを特徴とする。

 上記のワーク搬送装置によれば、上記(1)~ (5)のいずれかの昇降送り機構を備えるので、 駆動源(モータ等)の容量を削減でき、プレス� ��との干渉を緩和でき、制御を簡略化するこ� ��ができる。

(7)また、上記(6)のワーク搬送装置において 、前記昇降送り機構がプレスラインの左右方 向に複数配置され、それぞれの昇降送り機構 の前記サブキャリアに前記ワーク把持機構が 取り付けられている。

 上記構成によれば、左右に配置された複� ��のワーク搬送装置を同期させて動作させる� ��とにより、重量物を安定して搬送すること� ��できる。

(8)また、本発明のワーク搬送装置は、前記 送り方向をプレスラインと一致させて配置し た上記(1)~(5)のいずれかの昇降送り機構を、� �レスラインの左右方向に一対備えるともに� �一対の前記昇降送り機構の前記サブキャリ� �間に横架されたクロスバーと、該クロスバ� �に取り付けられワークを把持するワーク把� �機構とを備える、ことを特徴とする。

 上記のワーク搬送装置によれば、上記(1)~(5) のいずれかの昇降送り機構を備えるので、駆 動源(モータ等)の容量を削減でき、プレス機� ��の干渉を緩和でき、制御を簡略化すること� ��できる。
 また、クロスバーにワーク把持機構が取り� ��けられているので、最適位置でワークを把� ��し、安定してワークを搬送することができ� ��。

(9)上記(8)のワーク搬送装置において、前記 クロスバーは、前記ワーク把持機構を取り付 けるために必要な長さに設定された水平棒状 部材であり、前記各サブキャリアにはクロス バーを把持するクロスバー把持部が連結され ており、該クロスバー把持部は、前記クロス バーの最大たわみが最小となる支持点近傍に 位置する。

 上記構成によれば、クロスバーが、ワー� ��把持部を取り付けるために必要な長さに設� ��された水平棒状部材であるので、クロスバ� ��を軽量化することができる。また、クロス� ��ー把持部が、クロスバーの最大たわみが最� ��となる支持点近傍に位置するので、クロス� ��ーの両端や他の箇所を支持した場合と比較� ��て、クロスバーのたわみを小さくできる。� ��って、クロスバーとクロスバー把持部を含� ��た全体の高さを増加することなく、たわみ� ��抑制することができる。

(10)また、本発明の直動装置は、ベース体� �対して直動機構により所定方向に直線駆動� �れる第1移動体と、該第1移動体に対して従動 機構により前記所定方向に直線駆動される第 2移動体と、前記第1移動体の移動に連動して� ��記第2移動体を前記所定方向に直線移動させ る従動機構と、を備え、前記従動機構は、前 記第1移動体に前記所定方向の前後に間隔を� �いて回転自在に設けられた一対の回転体と� �該一対の回転体に掛け回された無端状索体� �を有し、該無端状索体はその一部において� �記ベース体に連結固定されており、前記無� �状索体のうち、前記ベース体との連結位置� �基点に前記回転体を一旦経由した位置にお� �て前記第2移動体が連結されており、前記ベ� ��ス体は、前記所定方向に静止した基準体で� ��るか、又は、前記所定方向に静止した基準� ��に対し前記所定方向に直線駆動される移動� ��である、ことを特徴とする。

 上記構成の直動装置は、従動機構が、一� ��の回転体と無端状索体からなるので、ラッ� ��とピニオンを用いた従動機構に比べて、構� ��をシンプルにすることができる。

 本発明の昇降送り機構及びワーク搬送装� ��によれば、駆動源(モータ等)の容量を削減� �き、プレス機との干渉を緩和でき、制御を� �略化することができ、従動機構の構成をシ� �プルにすることができる。また、本発明の� �動装置によれば、従動機構をシンプルにす� �ことができる。

 以下、本発明の好ましい実施形態を添付� ��面に基づいて詳細に説明する。なお、各図� ��おいて共通する部分には同一の符号を付し� ��重複した説明を省略する。

 図3は、本発明のパネル搬送装置を備えた タンデムプレスラインの全体概略構成図であ る。このタンデムプレスラインは、複数のワ ーク搬送装置10、複数のプレス装置5、及び制 御装置8を備える。この例では、4台のプレス� ��置5が、ワーク(被加工材、例えばドアパネ� �等の薄板)を順次プレス加工するようプレス� ��イン方向に直列に配置されている。

 図3に示すタンデムプレスラインでは、各プ レス装置5の間、最上流位置のプレス装置5の� ��流側に隣接する位置、及び最下流位置のプ� ��ス装置5の下流側に隣接する位置に、ワーク 搬送装置10が配置されている。
 最上流のワーク搬送装置10は、最上流位置� �プレス装置5にワークを搬入し、最下流のワ� ��ク搬送装置10は、最下流位置のプレス装置5� ��らワークを搬出する。その他の中間のワー� ��搬送装置10は、上流側のプレス装置5からワ� ��クを搬出し、下流側のプレス装置5にワーク を搬入するようになっている。なお、隣接す る2台のプレス装置5の間に、アイドルステー� ��ョンを設け、その前後に2台のワーク搬送装 置10を備えてもよい。

[第1実施形態]
 図4は、本発明の第1実施形態にかかるワー� �搬送装置10の斜視図である。図5は、ワーク� �送装置10におけるキャリア18及び従動機構30� �構造を示す斜視図である。
 図4及び図5に示すように、ワーク搬送装置10 は、昇降送り機構12と、ワーク把持機構44と� �備える。
 昇降送り機構12は、ベースフレーム14に対し て直動昇降機構により昇降するリフトフレー ム16と、リフトフレーム16に対して直動送り� �構により所定の送り方向(矢印Aの方向)に水� �移動するキャリア18と、キャリア18に対し送� ��方向に水平直線移動するサブキャリア20と� �キャリア18の移動に連動してサブキャリア20� ��水平移動させる従動機構30と、を備える。

 上記のベースフレーム14は、図4に示す構成� ��では、水平且つ互いに平行に配置された2本 のH型鋼であり、ワーク搬送装置10の周囲の適 宜の部位(天井など)に固定されている。
 リフトフレーム16は、フレーム本体21とフレ ーム本体21から上方に延びるリフトビーム22� �有する。図4に示す構成例では、リフトビー� ��22は4本設けられており、それぞれベースフ� ��ーム14に立設されたリフトガイド15によって 昇降自在に支持及び案内されている。このた め、リフトフレーム16はベースフレーム14に� �して安定かつスムーズに昇降動することが� �きる。

 また、各リフトビーム22には、上下方向� �延びるラック部22aが形成されており、各ラ� �ク部22aはそれぞれ対応して設けられたピニ� �ン25と噛合している。また、ベースフレーム 14には、リフトフレーム16を昇降駆動するた� �の駆動源としての昇降駆動モータ26が搭載さ れており、昇降駆動モータ26の駆動力が動力� ��達機構を介して、上記のピニオン25に伝達� �れ、ピニオン25が回転することによりリフト ビーム22が昇降する。つまり、リフトフレー� ��16が直動で昇降する。この昇降駆動は、上� �の制御装置8によって制御される。

 なお、図4に示した構成例では、上記の昇降 駆動モータ26、動力伝達機構、ピニオン25及� �ラック部22aによって、上記の直動昇降機構� �構成されている。
 この直動昇降機構は、上述した構成に限ら� ��ず、ベルト機構やチェーン機構と駆動モー� ��との組み合わせ、あるいは、リニアモータ� ��液圧シリンダ装置、空圧シリンダ装置など� ��あってもよい。

 リフトフレーム16の下部にキャリア18が連結 されている。図5に示すように、キャリア18は 、送り方向に延びる長尺部材であり、この構 成例では、リフトフレーム16に設けられたガ� ��ドレール16aに、キャリア18に設けられたガ� �ド部材18bが支持及び案内されている。この� �め、キャリア18は、リフトフレーム16に対し� ��送り方向に安定かつスムーズに摺動するこ� ��ができる。
 リフトフレーム16には、キャリア18を送り方 向に直線駆動させるための駆動源としての駆 動モータ23(図7参照)が搭載されており、この� ��動モータ23の駆動力が図示しない動力伝達� �構を介して、キャリア18に伝達され、キャリ ア18が送り方向に直線駆動される。この直線� ��動は、上記の制御装置8によって制御される 。

 キャリア18と関連して説明した上記の駆動� �ータ23と動力伝達機構は、上記の直動送り機 構を構成する。
 なお、直動送り機構は、ラックアンドピニ� ��ン、ベルト機構、チェーン機構等と駆動モ� ��タとの組み合わせであってもよく、リニア� ��ータ、液圧シリンダ装置、空圧シリンダ装� ��などであってもよい。

 図5に示すように、従動機構30は、キャリ� ��18に送り方向の前後に間隔をおいて回転自� �に支持された一対の回転体31と、一対の回転 体31に掛け回された無端状索体33とを有する� �無端状索体33はその一部においてリフトフレ ーム16に連結固定されており、無端状索体33� �うち、リフトビーム22との連結位置を基点に 回転体31を一旦経由した位置においてサブキ� ��リア20が連結されている。

 上記の回転体31と無端状索体33は、例えば、 スプロケットとチェーン、あるいはプーリと ベルトである。図5の構成例では、回転体31は 、キャリア18のほぼ先端部とほぼ後端部の位� ��にそれぞれ設けられている。また、図5の構 成例では、回転体31の回転軸心は、送り方向� ��対して直角且つ水平な方向と一致している� ��、送り方向に対して垂直であれば、鉛直方� ��でも水平面に対して傾斜する方向であって� ��よい。ただし、一対の回転軸心は、互いに� ��行であるのが好ましい。
 サブキャリア20は、キャリア18に設けられた ガイドレール18aに沿って、キャリア18に対し� ��送り方向に摺動できるようになっている。

 図6は、キャリア18、サブキャリア20及び従� �機構30の模式図である。
 図6の(A)はキャリア18の中心が上記のリフト� ��レーム16の中心と一致した位置にある状態� �示している。このリフトフレーム16の中心線 cを一点鎖線で示す。また、無端状索体33は、 中心線c上の点a1の位置でリフトフレーム16に� ��結固定されており、その対向側の中心線上� ��位置にサブキャリア20があるものとする。

 図6に示すように、無端状索体33のうち固� ��点a1を基点に一方の回転体31を経由してサブ キャリア20に連結される部分と、固定点a1を� �点に他方の回転体31を経由してサブキャリア 20に連結される部分の長さは同一であるのが� ��ましい。この構成により、キャリア18が移� �しても、サブキャリア20の位置は、常に固定 点a1に対して従動機構30上の対角の位置に保� �される。

 次に、上記の従動機構30によるサブキャリ� �20の移動について説明する。
 図6の(A)の状態から、図6の(B)に示すように� �キャリア18を図で右方向に距離l ₁ だけ水平移動させると、固定点a1の位置は変� ��しないから、固定点a1と一方(左側)の回転体 31との距離がl ₁ だけ縮まり、他方(右側)の回転体31との距離� �l ₁ だけ長くなるから、固定点a1と対向側にある� ��ブキャリア20では、一方の回転体31との距離 がl ₁ だけ長くなり、他方の回転体31との距離がl ₁ だけ短くなる。したがって、サブキャリア20� ��移動距離Lは、l ₁ +l ₁ =2l ₁ となる。すなわち、サブキャリア20は、キャ� ��ア18の移動距離の2倍の距離を移動する。

 図4において、ワーク把持機構44は、クロ� ��バー42を介してサブキャリア20に取り付けら れている。ワーク把持機構44は、例えば、ワ� ��クを吸着及び解放することが可能なバキュ� ��ムカップであり、図4に示す構成例では、ク ロスバー42に、プレスラインの左右方向に複� ��取り付けられている。

 次に、上記の如き構成されたワーク搬送� ��置10の動作を、図7の模式図を参照して説明� ��る。図7において、左右がプレスライン方向 (送り方向)で左側が上流側、右側が下流側で� ��る。符号a1は、上述したように無端状索体33 とリフトフレーム16との固定点を示す。符号a 2は、無端状索体33とサブキャリア20との固定� ��を示す。また、理解を容易にするため、図� ��のリフトフレーム16及びキャリア18において 、符号16a,18aはそれぞれガイドレールであり� �ガイドレール16a,18a以外の部分にはハッチン� ��を施している。なお、図7では、クロスバー 42及びワーク把持機構44の図示を省略してい� �。

 図7の(A)の状態から上流側のプレス装置5� �向ってキャリア18を水平移動させると、キャ リア18の移動に連動してサブキャリア20がキ� �リア18と同一方向にキャリア18の移動距離の2 倍の距離を移動する。図7の(B)に示すように� �サブキャリア20をワーク把持位置まで移動さ せたら、直動昇降機構によりリフトフレーム 16を下降させてワーク把持機構44によりワー� �を把持する。ワークを把持したら、直動昇� �機構によりリフトフレーム16を上昇させて、 下流側のプレス装置5に向ってキャリア18を水 平移動させる。すると、キャリア18の移動に� ��動して、サブキャリア20がキャリア18と同一 方向にキャリア18の移動距離の2倍の距離を移 動する。図7の(C)に示すように、サブキャリ� �20をワーク解放位置まで移動させたら、直動 昇降機構によりリフトフレーム16を下降させ� ��ワーク把持機構44によりワークを解放する� �ワークを解放したら、下流側のプレス装置5� ��スライド6が下降する前に、キャリア18を上� ��側へ移動させ、中立位置に戻す。

 本実施形態のワーク搬送装置10によれば、� �フトビーム22の昇降とキャリア18の水平移動� ��ともに直動であるため、多関節アームと異� ��り、水平軸心周りの回転角で大きなトルク� ��要しない。また、リンク機構と異なり、内� ��の相殺がない。このため、駆動源(モータ等 )の容量を小さくできる。
 また、多関節アームと異なり、鉛直方向と� ��平方向の直交座標系なので手先位置(サブキ ャリア20の位置)と各軸の位置との間での座標 変換が容易であり、制御が簡単である。
 また、旋回運動するリンク機構と異なり、� ��平方向に直進運動するキャリア18及びサブ� �ャリア20は、その通過スペースが小さいので 、送り方向の前後に配置されたスライド6な� �の干渉物との干渉を緩和できる。

 また、上記の従動機構30は、一対の回転� �31と無端状索体33からなり、ラックが不要な� ��で、特許文献3の従動機構に比べて、部品点 数が少なく構成をシンプルにすることができ 、軽量化を図ることができる。また、従動機 構30の構成要素として、リフトフレーム16に� �ックを設ける必要がないので、必ずしもリ� �トフレーム16を長くする必要がない。したが って、設計の自由度が高い。

 なお、図4の構成例では、キャリア18が一つ� ��場合を示したが、リフトフレーム16に対し� �複数本のキャリア18をプレスラインの左右方 向に取り付け、各キャリア18にサブキャリア2 0を取り付け、複数のサブキャリア20でクロス バー42を支持してもよい。
 また、プレスラインの左右に複数の昇降送� ��機構12を配置し、各サブキャリア20にワーク 把持機構44を取り付け、複数のワーク搬送装� ��10を同期させて動作させてもよい。この構� �により、重量物を安定して搬送することが� �きる。

 また、送り方向をプレスラインと一致させ� ��一対の昇降送り機構12を設置し、各サブキ� �リア20間にクロスバー42を横架し、クロスバ� ��42にワーク把持機構44を取り付けて、ワーク 搬送装置10を構成してもよい。この構成によ� ��、クロスバー42にワーク把持機構44が取り付 けられているので、最適位置でワークを把持 し、安定してワークを搬送することができる 。
 なお、一対のサブキャリア20間にクロスバ� �42を横架する場合、上記のクロスバー42と、� ��ロスバー42を把持しサブキャリア20に連結す る図示しない一対のクロスバー把持部41とに� ��り、後述するクロスバー支持装置40(図13B参� ��)が構成される。

 上述した実施形態における従動機構30は、� �ーク搬送装置10の一構成要素として説明した が、これをワーク搬送装置10以外の装置にお� ��る直動装置に適用しても良い。
 すなわち、ベース体に対して直動機構によ� ��所定方向に直線駆動される第1移動体と、第 1移動体に対して従動機構30により前記所定方 向に直線駆動される第2移動体と、第1移動体� ��移動に連動して第2移動体を前記所定方向に 直線移動させる従動機構30と、を備えた直動� ��置において、従動機構30は、第1移動体に所� ��方向の前後に間隔をおいて回転自在に設け� ��れた一対の回転体31と、一対の回転体31に掛 け回された無端状索体33とを有し、無端状索� ��33はその一部においてベース体に連結固定� �れており、無端状索体33のうち、ベース体と の連結位置を基点に回転体31を一旦経由した� ��置において第2移動体が連結されているもの としてもよい。なお、第1移動体と第2移動体� ��、それぞれ、第1実施形態のキャリア18とサ� ��キャリア20に対応し、または、後述の第2実� ��形態の第2キャリア37とサブキャリア20に対� �する。即ち、前記ベース体は、前記所定方� �に静止した基準体(第1実施形態のリフトフレ ーム16に対応)であるか、又は、前記所定方向 に静止した基準体に対し前記所定方向に直線 駆動される移動体(第2実施形態の第1キャリア 35に対応)である。

 図8は、第1実施形態の別の構成例を示す模� �図である。
 この構成例において、キャリア18は送り方� �に延びるガイドレール18cを有し、リフトフ� �ーム16は、ガイドレール18cを送り方向に摺動 自在に支持するガイド部材16bを有する。ガイ ド部材16bはガイドレール18cよりも短尺である 。
 またこの構成例において、キャリア18をリ� �トフレーム16に対して水平直線移動させる直 動送り機構(図示せず)は、キャリア18に設置� �れた長尺の第1部分と、リフトフレーム16に� �置され第1部分よりも短尺の第2部分とを有し 、第1部分及び/又は第2部分が駆動することに より、第1部分が第2部分に対して第1部分の長 手方向に相対的に移動するように構成された 機構である。

 このような直動送り機構としては、ラッ� ��アンドピニオン機構、ボールネジ機構、リ� ��アモータ等がある。ラックアンドピニオン� ��構の場合、長尺のラックが上記の第1部分で あり、短尺のピニオンが上記の第2部分であ� �。ボールネジ機構の場合は、長尺のスクリ� �ー(ネジ棒)が上記の第1部分であり、短尺の� �ットが上記の第2部分である。リニアモータ� ��場合、推進コイルが直線状に並べられたも� ��(リニアレール)が上記の第1部分であり、短� ��の永久磁石又は電磁石が上記の第2部分であ る。なお上記の駆動は、機械的または磁気的 な駆動を意味する。

 上記構成によれば、キャリア18側に長尺� �ガイドレール18cと直動送り機構の長尺の第1� ��分を設置し、リフトフレーム16側に短尺の� �イド部材16bと直動送り機構の短尺の第2部分� ��設置したので、従動機構30を採用しながら� �、ガイド側のリフトフレーム16の送り方向寸 法を短くすることができ、直動昇降機構によ り昇降駆動する可動重量を小さくでき、これ により直動昇降機構の駆動源(モータ等)の容� ��を小さくすることができる。なお、特許文� ��3の従動機構(図1A、図1B、図2参照)では、リ� �トビーム51側に長いラック55,62を設置する必� ��があるため、リフトビーム51を短くするこ� �はできない。

[第2実施形態]
 図9は、本発明の第2実施形態にかかるワー� �搬送装置10の斜視図である。図10は、図9のワ ーク搬送装置10の模式図である。
 図9及び。図10に示すように、本実施形態の� ��ーク搬送装置10は、昇降送り機構12と、ワー ク把持機構44とを備える。昇降送り機構12は� �ベースフレーム14に対して直動昇降機構によ り昇降するリフトフレーム16と、リフトフレ� ��ム16に対して第1直動送り機構により送り方� ��に水平移動する第1キャリア35と、第1キャリ ア35に対して第2直動送り機構により送り方向 に水平直線移動する第2キャリア37と、第2キ� �リア37に対して従動機構30により送り方向に� ��平移動するサブキャリア20と、第2キャリア3 7に連動してサブキャリア20を水平移動させる 従動機構30と、を備える。

 ベースフレーム14、リフトフレーム16及び直 動昇降機構は、上述した第1実施形態と同様� �構成されている。
 リフトフレーム16の下部に第1キャリア35が� �結されている。この構成例では、リフトフ� �ーム16の下部に長尺のガイドレール16aがプレ スラインの左右方向に一対設けられており、 第1キャリア35に設けられた一対の短尺のガイ ド部材35bがガイドレール16aに支持及び案内さ れている。このため、第1キャリア35は、リフ トフレーム16に対して送り方向に安定かつス� ��ーズに摺動することができる。

 第1キャリア35には、第1キャリア35を送り� ��向に直線駆動させるための駆動源としての� ��1駆動モータ23Aが搭載されており、この第1� �動モータ23Aの駆動力が図示しない動力伝達� �構を介して、第1キャリア35に伝達され、第1� ��ャリア35が送り方向に直線駆動される。こ� �直線駆動は、上記の制御装置8によって制御� ��れる。なお、第1駆動モータ23Aは、リフトフ レーム16に搭載されていてもよい。

 第1キャリア35の下部に第2キャリア37が連� ��されている。図9に示すように、この構成例 では、第2キャリア37は、プレスラインの左右 方向に間隔を置いて平行に一対設けられてお り、第1キャリア35の下部に各第2キャリア37の 両側に沿って延びる長尺のガイドレール35aが プレスラインの左右方向に一対設けられてお り、第2キャリア37に設けられた一対のガイド 部材37b(図10参照)がガイドレール35aに支持及� �案内されている。このため、第2キャリア37� �、第1キャリア35に対して送り方向に安定か� �スムーズに摺動することができる。

 また、第1キャリア35には、第2キャリア37� ��送り方向に直線駆動させるための駆動源と� ��ての第2駆動モータ23Bが搭載されており、こ の第2駆動モータ23Bの駆動力が図示しない動� �伝達機構を介して、第2キャリア37に伝達さ� �、第2キャリア37が送り方向に直線駆動され� �。この直線駆動は、上記の制御装置8によっ� ��制御される。

 図9に示すように、ワーク把持機構44は、� ��ロスバー42を介してサブキャリア20に取り付 けられている。図9に示す構成例では、一対� �サブキャリア20にクロスバー42が横架されて� ��り、クロスバー42に対してワーク把持機構44 が、プレスラインの左右方向に複数取り付け られている。なお、上記のクロスバー42と、� ��ロスバー42を把持しサブキャリア20に連結す る図示しない一対のクロスバー把持部41とに� ��り、後述するクロスバー支持装置40(図13B参� ��)が構成されている。

 図10に示すように、従動機構30において、無 端状索体33の一部が固定点a1において第1キャ� ��ア35に連結固定されている。
 従動機構30のその他の構成は、第1実施形態� ��同様である。

 本実施形態のワーク搬送装置10によれば、� �1実施形態と同様に、モータ容量を小さくで� ��、制御を簡単にでき、送り方向の前後に配� ��されたスライド6などの干渉物との干渉を緩 和でき、従動機構30の構成をシンプルにでき� ��。
 また、本実施形態のワーク搬送装置10によ� �ば、リフトフレーム16に対して水平移動する キャリア18が、第1キャリア35と第2キャリア37� ��からなるので、リフトフレーム16の前後に� �置された干渉物間の間隔(非干渉エリア)が狭 く、リフトフレーム16の長さを十分に取るこ� ��ができない場合でも、第1キャリア35と第2キ ャリア37によってサブキャリア20の移動範囲� �確保できる。

 なお、上記のワーク搬送装置10をプレスラ� �ンの左右方向に複数配置し、複数のワーク� �送装置10を同期させて動作させてもよい。こ の構成により、重量物を安定して搬送するこ とができる。
 また、送り方向をプレスラインと一致させ� ��一対の昇降送り機構12を設置し、各サブキ� �リア20間にクロスバー42を横架し、クロスバ� ��42にワーク把持機構44を取り付けて、ワーク 搬送装置10を構成してもよい。この構成によ� ��、クロスバー42にワーク把持機構44が取り付 けられているので、最適位置でワークを把持 できるとともに、一対の昇降送り機構12によ� ��搬送可能重量を増大させて重量物を安定し� ��搬送することができる。

 図11は、第2実施形態の別の構成例を示す模� ��図である。
 図11に示す構成例において、第1キャリア35� �送り方向に延びるガイドレール35cを有し、� �フトフレーム16はガイドレール35cを送り方向 に摺動自在に支持するガイド部材16bを有する 。ガイド部材16は、ガイドレール35cよりも短� ��である。
 またこの構成例において、第1キャリア35を� ��フトフレーム16に対して水平直線移動させ� �第1直動送り機構(図示せず)は、第1キャリア3 5に設置された長尺の第1部分と、リフトフレ� ��ム16に設置され第1部分よりも短尺の第2部分 とを有し、第1部分及び/又は第2部分が駆動す ることにより、第1部分が第2部分に対して第1 部分の長手方向に相対的に移動するように構 成された機構である。このような第1直動送� �機構の具体例は、上述した第1実施形態の別� ��構成例における直動送り機構と同様である� ��で、説明を省略する。

 上記構成によれば、第1キャリア35側に長� ��のガイドレール35cと第1直動送り機構の長尺 の第1部分を設置し、リフトフレーム16側に短 尺のガイド部材16bと第1直動送り機構の短尺� �第2部分を設置したので、ガイド側であるリ� ��トフレーム16の送り方向寸法を短くするこ� �ができる。このため、直動昇降機構により� �降駆動する可動重量を小さくすることがで� �るので、直動昇降機構の駆動源(モータ等)の 容量を小さくすることができる。

 図12は、第2実施形態のさらに別の構成例を� ��す模式図である。
 図12に示す構成例において、第2キャリア37� �送り方向に延びるガイドレール37cを有し、� �1キャリア35はガイドレール37cを送り方向に� �動自在に支持するガイド部材35dを有する。� �イド部材35dは、ガイドレール37cよりも短尺� �ある。
 またこの構成例において、第2キャリア37を� ��1キャリア35に対して水平直線移動させる第2 直動送り機構(図示せず)は、第2キャリア37に� ��置された長尺の第1部分と、第1キャリア35に 設置され第1部分よりも短尺の第2部分とを有� ��、第1部分及び/又は第2部分が駆動すること� ��より、第1部分が第2部分に対して第1部分の� ��手方向に相対的に移動するように構成され� ��機構である。このような第2直動送り機構の 具体例は、上述した第1実施形態の別の構成� �における直動送り機構と同様であるので、� �明を省略する。

 上記構成によれば、第2キャリア37側に長� ��のガイドレール37cと第2直動送り機構の長尺 の第1部分を設置し、第1キャリア35側に短尺� �ガイド部材35dと第2直動送り機構の短尺の第2 部分を設置したので、従動機構30を採用しな� ��らも、ガイド側である第1キャリア35の送り� ��向寸法を短くすることができる。このため� ��直動昇降機構により昇降駆動する可動重量� ��び第1直動送り機構により直進駆動する可動 重量を小さくすることができるので、直動昇 降機構及び第1直動送り機構の駆動源(モータ� ��)の容量を小さくすることができる。

[クロスバー支持装置の実施形態]
 図13A、図13Bは、上述したワーク搬送装置10� �おけるクロスバー支持装置40の第1構成例を� �す図であり、図13Aは従来例、図13Bは本発明� �示している。
 この図において、クロスバー42は、軸方向� �ほぼ一様な分布荷重と曲げ剛性を有し、ク� �スバー把持部41は、支持点A,Bを中心にたわみ 角発生可能にクロスバー42を単純支持する2点 支持である。
 ここで、たわみ角発生可能に支持するとは� ��長尺なクロスバー42を材料力学の梁理論で� �う曲り梁とみなした場合に、支持位置にて� �わみ角がゼロに制御されない単純支持の条� �で支持した状態を指す。単純支持とは、材� �力学における曲り梁の単純支持の意味であ� �。

 クロスバー支持装置40は、ワーク把持機構44 が取り付けられ搬送ラインと直角方向に延び るクロスバー42と、クロスバー42をクロスバ� �軸周りの回転方向に傾動可能に把持しサブ� �ャリア20に連結する1対のクロスバー把持部41 からなる。
 この例でクロスバー42は、ワーク把持機構44 を取り付けるために必要な長さLに設定され� �水平棒状部材である。
 また図13Bにおいて、クロスバー把持部41は� �クロスバー42の最大たわみが最小となる支持 点に位置する。

 なお、以下の説明において、クロスバー4 2の全長をL、その縦弾性係数(ヤング率)をE、� ��面二次モーメントをI、クロスバー42の自重� ��よる等分布荷重をqとする。

 図13Aの従来例は、クロスバー42の両端をク� �スバー把持部41で支持する両端支持梁の場合 を示している。
この場合、材料力学の梁理論により、クロス バー42の最大たわみは、A点からの距離xがL/2� �位置において、数1の式(1)で示される。

 一方、図13Bの本発明では、クロスバー把持� ��41は、クロスバー42の両端から一定の距離a� �位置する。
 この場合、材料力学の梁理論により、クロ� ��バー42の最大たわみは、A点からの距離xが0� �はL/2の位置において、数2の式(2)(3)で示され� ��。

 図13Bにおいて、式(2)(3)の最大たわみが等し� ��場合に、クロスバー42の最大たわみが最小� �なる。
 従って、式(2)(3)から、クロスバー把持部41� �両端からクロスバー42全長Lの0.22倍から0.23倍 の間(正確には、0.2231倍から0.2232倍)の間に位� ��するときに、材料力学の梁理論により、ク� ��スバー42の自重による最大たわみを最小に� �きる。

 図14は、図13Aと図13Bの最大たわみの比較図� �ある。この図において、縦軸はω/W、横軸はa /Lである。
 また、ωは位置aにおいて単純支持した場合� ��梁端部もしくは中央部の最大たわみ、
Wは端部において単純支持した場合の梁中央� �の最大たわみ、aは支持位置、Lは梁長さ、実 線は、位置aにおいて単純支持した場合の梁� �央部のたわみと端部において単純支持した� �合の梁中央部のたわみの比、破線は、位置a� ��おいて単純支持した場合の梁端部のたわみ� ��端部において単純支持した場合の梁中央部� ��たわみの比、である。
 位置aにおいて単純支持した場合の最大たわ み(式(2)、(3))と、端部において単純支持した� ��合の梁中央部の最大たわみ(式(1))の比が1/5� �下になるような位置で支持する。この場合� �上記グラフより、支持位置aは以下の通りと� ��る。
0.15≦a≦0.29
 すなわち、クロスバー把持部41が両端から� �ロスバー42全長Lの0.15倍から0.29倍の間(両矢� �の範囲)であれば、クロスバー42の最大たわ� �は、従来の両端支持の場合の1/5以下にする� �とができる。

 式(3)において、a=0.22Lとおくと、(L/a-1)=2.545� �(L/a-1)2=6.477、であるから、式(1)のたわみ:式(2 )のたわみは、5:0.224×6.477×(5×6.477-24)=5:0.127と� ��り、本発明によるクロスバー42の最大たわ� �は、従来の両端支持の場合の約1/40となるこ� ��がわかる。
 従って、クロスバー42の自重による最大た� �みを大幅に低減でき、干渉条件の制限内で� �クロスバー42を従来より大型化ができ、これ によりクロスバー42の剛性を高めて、振動を� ��制することができる。

 図13A、図13Bの例では、クロスバー42の自� �による等分布荷重qのみを考慮したが、ワー� ��把持機構44がクロスバー42軸上方向に一様に 配置された場合など、クロスバー42の自重と� ��ーク把持機構44の荷重とを合わせた荷重が� �方向にほぼ一様な分布荷重とみなせる場合� �も本発明は適用可能である。

 図15は、クロスバー支持装置40の第2構成例� �あり、クロスバー42自重による等分布荷重と は別にワーク把持機構44の荷重を考慮した例� ��ある。
この荷重が、支持点の中央点にP1,両端にP2で� ��る場合、材料力学の梁理論により、クロス� ��ー42の最大たわみは、A点からの距離xが0又� �L/2の位置において、数3の式(4)(5)で示される� ��
 なお、図13Bの分布荷重も考慮する場合には� ��この式を式(2)(3)に加算して示される。

 式(4)(5)において、第1項と第2項の符号が相� �することがわかる。従って、クロスバー把� �部41の位置aを最適に設定してやることによ� �、ワーク把持機構44をクロスバー42に取り付� ��た状態におけるクロスバー42の最大たわみ� �最小とすることができる。
 また、クロスバー把持部41の間に位置する� �ーク把持機構44による荷重P1によるクロスバ� ��42のたわみを低減するように支持点の外側� �荷重P2を付加することにより、図13Bのままで 、ワーク把持機構44による影響を低減又は相� ��(なくす)ことができる。
 また、クロスバー把持部41の外に位置する� �ーク把持機構44による荷重P2によるクロスバ� ��42のたわみを低減するように支持点の間に� �重P1を付加することにより、同様に図13Bのま まで、ワーク把持機構44による影響を低減又� ��相殺(なくす)ことができる。
 なお、荷重の位置は、この例に限定されず� ��任意の位置において、材料力学の梁理論に� ��り、同様の関係式を求めることができる。

 図16Aは、クロスバー支持装置40の第3構成例� ��ある。
 この例は、クロスバー42が、クロスバー把� �部41の中間とその外側で、異なる断面形状と 異なる曲げ剛性を有する場合を想定している 。
 図13A、図13Bの例では、クロスバー42の自重� �よる等分布荷重qのみを考慮したが、実際の� ��用では、ワーク把持機構44の荷重が作用す� �。この荷重が、クロスバー把持部41間の中央 点P1であり、クロスバー把持部41の外側の断� �形状が大きく追加の等分布荷重q2がある場合 を示している。この場合、材料力学の梁理論 により、クロスバー42の最大たわみは、A点か らの距離xが0又はL/2の位置において、数4の式 (6)(7)で示される。
 なお、図13Bの分布荷重も考慮する場合には� ��この式を式(2)(3)に加算して示される。

 式(6)(7)において、第1項と第2項の符号が相� �することがわかる。従って、支持点の間に� �置するワーク把持機構44による荷重P1による� ��ロスバー42のたわみを低減するように外側� �等分布荷重q2を付加することにより、図13Bの ままで、ワーク把持機構44による影響を低減� ��は相殺(なくす)ことができる。
 また、外側の等分布荷重q2の代わりに別の� �ーク把持機構44を設けてクロスバー42のたわ� ��を低減してもよい。

 なお、荷重の位置は、この例に限定され� ��、例えば図16Bのようなパターン(第4構成例)� ��合も、材料力学の梁理論により、同様の関� ��式を求めることができる。

 また、クロスバー把持部41を、支持点を中� �にたわみ角発生不能にクロスバー42を固定支 持するように構成してもよい。
 ここで、たわみ角発生不能に支持するとは� ��長尺なクロスバー42を材料力学の梁理論で� �う曲り梁とみなした場合に、支持位置にて� �わみ角がゼロに抑制される固定支持の条件� �支持した状態を指す。固定支持とは、材料� �学における曲り梁の固定支持の意味である� �
 この構成により、クロスバー把持部41の支� �点の間を両端固定梁とみなすことができ、� �らに、クロスバー42の最大たわみを大幅に低 減し、干渉条件の制限内で、クロスバー42を� ��型化ができ、クロスバー42の剛性を高め、� �動を抑制することができる。

 例えば図13Bに示す実施形態において、ク� ��スバー把持部41は、支持点A,Bを中心にたわ� �角発生不能にクロスバー42を支持する2点支� �とした場合も同様に、材料力学の梁理論に� �ってクロスバー42の最大たわみを最小にする 支持位置を求めることができる。

 図17は、固定支持の場合の最大たわみの比� �図である。この図において、縦軸はω/W、横� ��はa/Lである。この図において、縦軸はω/W、 横軸はa/Lである。
 また、ωは、位置aにおいて固定支持した場� ��の梁端部もしくは中央部の最大たわみ、Wは 端部において固定支持した場合の梁中央部の 最大たわみ、aは支持位置、Lは梁長さ、実線� ��、位置aにおいて固定支持した場合の梁中央 部のたわみと、端部において固定支持した場 合の梁中央部のたわみの比、破線は、位置a� �おいて固定支持した場合の梁端部のたわみ� �端部において固定支持した場合の梁中央部� �たわみの比である。
 ここで、数5の式(8)は、端部において固定支 持した場合の梁中央部のたわみ、
数5の式(9)は、位置aにおいて固定指示した場� ��の梁端部のたわみ、数5の式(10)は、位置aに� ��いて固定指示した場合の梁中央部のたわみ� ��ある。

 位置aにおいて固定支持した場合の最大たわ み(式(9)、(10))と、端部において固定支持した 場合の梁中央部の最大たわみ(式(8))の比が1/5� ��下になるような位置で支持する。この場合� ��上記グラフより、支持位置aは以下の通りと なる。
0.17≦a≦0.25
 すなわちこのとき、クロスバー把持部41が� �端からクロスバー42の全長Lの0.17倍から0.25倍 の間(両矢印の範囲)であれば、クロスバー42� �最大たわみは、従来の両端固定支持の場合� �1/5以下にすることができる。

 上記の如き構成されたクロスバー支持装置4 0によれば、クロスバー42が、ワーク把持機構 44を取り付けるために必要な長さに設定され� ��水平棒状部材であるので、クロスバー42を� �量化することができる。
 また、クロスバー把持部41が、クロスバー42 の最大たわみが最小となる支持点近傍に位置 するので、クロスバー42の両端や他の箇所を� ��持した場合と比較して、クロスバー42のた� �みを小さくできる。
 従って、上述したワーク搬送装置10に適用� �き、クロスバー42とクロスバー把持部41を含� ��た全体の高さを増加することなく、たわみ� ��抑制することができる。

 特に、クロスバー42が、軸方向にほぼ一様� �分布荷重と曲げ剛性を有し、クロスバー把� �部41が、たわみ角が発生不能にクロスバー42� ��固定支持し、かつクロスバー42の両端から� �ロスバー42全長の0.17倍から0.25倍の間に位置� ��ることにより、材料力学の梁理論により、� ��ロスバー42の自重による最大たわみを低減� �きる。
 従って、干渉条件の制限内で、クロスバー4 2の大型化ができ、クロスバー42の剛性を高め 、振動を抑制することができる。

 なお、上記のクロスバー支持装置40にお� �て、「クロスバーの最大たわみが最小とな� �支持点」の代わりに、「最大たわみ角が最� �となる支持点」を用いてもよい。

 上記において、本発明の実施形態について� ��明を行ったが、上記に開示された本発明の� ��施の形態は、あくまで例示であって、本発� ��の範囲はこれら発明の実施の形態に限定さ� ��ない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の� ��載によって示され、さらに特許請求の範囲� ��記載と均等の意味および範囲内でのすべて� ��変更を含むものである。