Beschreibung

Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf ein Verfahren zum Öffnen einer Tür eines Kraftfahrzeugs, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein Kraftfahrzeug, insbesondere aber nicht ausschließlich auf ein Konzept zum Öffnen einer Tür des Kraftfahrzeuges durch einen Vergleich einer bestimmten Trajektorie mit einer vordefinierten Trajektorie.

Bestehende Systeme zum Öffnen einer Tür eines Kraftfahrzeuges, zum Beispiel einer Heckklappe, nutzen sogenannte Smart Opener, welche beispielsweise ein Öffnen mittels einer mit einem Fuß ausgeführten Geste ermöglichen. Dadurch kann insbesondere ein Öffnen der Heckklappe ohne Hände erfolgen. Andere Verfahren bedienen sich einer Erkennung einer Aufenthaltszeit eines Smart Devices in unmittelbarer Entfernung von einer zu öffnenden Tür. Hierbei kann nach überschreiten einer vordefinierten Zeitspanne ein Öffnen der Tür erfolgen. Sowohl die mit einem Fuß auszuführende Geste als auch das Warten auf ein Öffnen einer Tür, kann durch einen Nutzer als unangenehm empfunden werden.

Es besteht daher ein Bedarf daran, ein Konzept zur Verbesserung eines Öffnen einer Tür eines Kraftfahrzeuges, bereitzustellen diesem Bedarf tragen das Verfahren, die Vorrichtung, das Computerprogramm, sowie das Kraftfahrzeug nach den unabhängigen Ansprüchen Rechnung.

Ausführungsbeispiele basieren auf dem Kemgedanken, dass ein Öffnen einer Tür eines Kraftfahrzeugs verbessert werden kann, indem eine Trajektorie eines Benutzerendgeräts bestimmt wird und ein Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von einem Vergleich der bestimmten Trajektorie mit mindestens einer vordefinierten Trajektorie erfolgt. Dadurch kann beispielsweise auf eine Geste zum Öffnen der Tür und/oder eine Wartezeit verzichtet werden, wodurch eine Nutzererfahrung verbessert werden kann.

Ausführungsbeispiele betreffen ein Verfahren zum Öffnen einer Tür eines Kraftfahrzeugs. Das Verfahren umfasst Scannen nach einem Benutzerendgerät, welches dazu konfiguriert ist, eine Tür des Kraftfahrzeugs zu öffnen und Bestimmen einer Trajektorie des Benutzerendgeräts, sofern ein Mindestabstand zwischen dem Benutzerendgerät und dem Kraftfahrzeug unterschritten ist. Ferner umfasst das Verfahren Vergleichen der bestimmten Trajektorie mit mindestens einer vordefinierten Trajektorie und Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs, sofern die bestimmte Trajektorie mit einer Trajektorie, der mindestens einen vordefinierten Trajektorie übereinstimmt. Durch den Vergleich der bestimmten Trajektorie, mit der mindestens einen vordefinierten Trajektorie kann, eine Öffhungsabsicht eines Nutzers des Benutzerendgerätes ermittelt werden. Beispielsweise kann einem Nutzer eine vordefinierte Trajektorie bewusst sein, welche zu einem Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs führen kann. Durch ein Ablaufen des Nutzers dieser zumindest einen vordefmierten Trajektorie kann der Nutzer also mittels eines Benutzerendgerät die Tür des Kraftfahrzeugs öffnen. Dadurch kann eine Nutzererfahrung beim Öffnen der Tür des Kraftfahrzeuges verbessert werden. Insbesondere kann keinerlei weiterführende Interaktion des Nutzers, außer des Ablaufens der Trajektorie, erforderlich sein.

In einigen Ausführungsbeispielen kann das Verfahren ferner umfassen Bestimmen einer Teilstrecke der Trajektorie und Vergleichen der bestimmten Teilstrecke der Trajektorie mit mindestens einer vordefmierten Trajektorie. Ferner kann das Verfahren umfassen Ausgeben einer Information an einen Nutzer des Benutzerendgeräts, dass sich der Nutzer auf einer Trajektorie befindet, welche zu einem Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs führt. Dadurch kann ein Nutzer darüber informiert werden, dass ein Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs erfolgen wird, wenn sich der Nutzer weiter auf der Trajektorie bewegt, also insbesondere die Trajektorie bis zum Ende abläuft. Der Nutzer kann dann beispielsweise durch ein Verlassen der Trajektorie oder ein Stehenbleiben ein Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs verhindern.

In einigen Ausführungsbeispielen kann die Tür des Kraftfahrzeugs erst geöffnet werden, wenn ein Minimalabstand zwischen dem Benutzerendgerät und dem Kraftfahrzeug unterschritten wird. Durch die Bestimmung eines Minimalabstands kann ein zusätzlicher Parameter zur Vermeidung von Fehlauslösem definiert werden.

In einigen Ausführungsbeispielen kann das Scannen nach dem Benutzerendgerät mittels eines Bluetooth-Transmitters erfolgen. Ferner kann das Verfahren ein Aktivieren eines Ultrabreitband (UWB)-Transmitters umfassen, wenn der Mindestabstand unterschritten ist, wobei die Trajektorie mittels des Ultrabreitband-Transmitters bestimmt wird. Dadurch kann beispielsweise ein Scan mittels UWB erst dann erfolgen, wenn das Benutzerendgerät innerhalb einer Reichweite eines UWB-Transmitters des Kraftfahrzeugs ist, wodurch ein Energiebedarf minimiert werden kann.

In einigen Ausführungsbeispielen kann das Verfahren ferner umfassen Erhalten einer Information über eine Umgebung der Tür und Auswählen einer vordefmierten Trajektorie in Abhängigkeit von der erhaltenen Information über die Umgebung. Dadurch kann beispielsweise eine Trajektorie, welche zum Vergleich dient, angepasst werden und/oder ein Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs verhindert werden (beispielsweise indem die mindestens eine Trajektorie nur noch eine nicht abrufbare Trajektorie umfasst), wodurch das Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs an eine Umgebung angepasst werden kann.

In einigen Ausfiihrungsbeispielen kann das Verfahren ferner umfassen Speichern einer Mehrzahl an bestimmten Trajektorien und Anpassen der mindestens einen vordefmierten Trajektorie mittels der Mehrzahl an bestimmten Trajektorien. Dadurch kann die zumindest eine vordefmierte Trajektorie an ein Nutzerverhalten des Nutzers des Benutzerendgerätes angepasst werden. Beispielsweise kann ein Nutzer des Benutzerendgerätes mehrfach dieselbe Trajektorie wählen, um sich seinem Kraftfahrzeug anzunähem. Diese Trajektorie kann dann insbesondere für einen zukünftigen Vergleich mit einer bestimmten Trajektorie verwendet werden.

In einigen Ausführungsformen kann das Anpassen der mindestens einen vordefmierten Trajektorie durch eine künstliche Intelligenz erfolgen. Dadurch kann insbesondere eine Anpassung der mindestens einen vordefmierten Trajektorie verbessert werden.

Ausführungsbeispiele schaffen auch ein Computerprogramm zur Durchführung eines der hierin beschriebenen Verfahren, wenn das Computerprogramm auf einem Computer, einem Prozessor, oder einer programmierbaren Hardwarekomponente abläuft.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist eine Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Öffnen einer Tür des Kraftfahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst eine oder mehrere Schnittstellen zur Kommunikation mit anderen Kommunikationseinrichtungen (z. B. dem Benutzerendgerät) und ein Kontrollmodul, das zur Durchführung zumindest eines der hierin beschriebenen Verfahren ausgebildet ist. Ausführungsbeispiele schaffen darüber hinaus ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung wie hierin beschrieben.

Ausführungsbeispiele werden nachfolgend bezugnehmend auf die beiliegenden Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels eines Verfahrens zum Öffnen einer Tür eines Kraftfahrzeugs;

Fig. 2 zeigt ein Blockdiagram eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug; und

Figs. 3a-c zeigen schematische Darstellungen eines Kraftfahrzeugs und verschiedene bestimmte/vordefmierte Traj ektorien. Verschiedene Ausführungsbeispiele werden nun ausführlicher unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in denen einige Ausführungsbeispiele dargestellt sind. In den Figuren können die Dickenabmessungen von Linien, Schichten und/oder Regionen um der Deutlichkeit Willen übertrieben dargestellt sein.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels eines Verfahrens 100 zum Öffnen einer Tür eines Kraftfahrzeugs. Das Verfahren umfasst Scannen 110 nach einem Benutzerendgerät, welches dazu konfiguriert ist, eine Tür des Kraftfahrzeugs zu öffnen und Bestimmen 120 einer Trajektorie des Benutzerendgeräts, sofern ein Mindestabstand zwischen dem Benutzerendgerät und dem Kraftfahrzeug unterschritten ist. Ferner umfasst das Verfahren Vergleichen 130 der bestimmten Trajektorie mit mindestens einer vordefmierten Trajektorie und Öffnen 140 der Tür des Kraftfahrzeugs, sofern die bestimmte Trajektorie mit einer Trajektorie, der mindestens einen vordefmierten Trajektorie übereinstimmt. Dadurch kann eine Tür des Kraftfahrzeugs ohne eine erforderliche Geste und/oder Wartezeit des Nutzers geöffnet werden. Hierdurch kann insbesondere eine Nutzererfahrung verbessert werden

Scannen 110 kann beispielsweise mittels eines Wireless Personal Area Networks (WPAN), z. B. Bluetooth, etc. erfolgen. Das Scannen 110 kann beispielsweise mittels eines Transponders oder Transmitters zur Nahfeldkommunikation, beispielsweise mittels eines Bluetooth-Transmitters des Kraftfahrzeugs erfolgen.

Das Benutzerendgerät (UE) kann im Allgemeinen ein Gerät sein, das in der Lage ist, drahtlos zu kommunizieren. Insbesondere ist das UE ein mobiles UE, z.B. ein UE, das geeignet ist, von einem Nutzer mitgeführt zu werden. Das UE kann z.B. ein User Terminal (UT) oder User Equipment (UE) im Sinne der jeweiligen Kommunikationsstandards sein, die für die mobile Kommunikation verwendet werden. Bei dem UE kann es sich beispielsweise um ein Mobiltelefon, wie ein Smartphone, oder eine andere Art von mobilem Kommunikationsgerät, wie eine Smartwatch, einen Laptop, einen Tablet-Computer, eine autonome Augmented-Reality-Brille, etc. handeln. Insbesondere kann das UE ein Digital Key im Sinne des Car Connectivity Consortium (CCC) Standards sein. Beispielsweise kann der Standard CCC-TS-101 Digital Key Technical Specification Release 3, version 1.0.0 zur Kommunikation zwischen UE und Kraftfahrzeug verwendet werden.

Das UE ist konfiguriert eine Tür des Kraftfahrzeugs zu öffnen. Beispielsweise kann das UE dem Kraftfahrzeug, z. B. einem Bluetooth-Receiver des Kraftfahrzeugs bekannt sein. Beispielsweise kann das UE durch einen Pairing-Prozess mit dem Kraftfahrzeug verbunden gewesen sein und das Kraftfahrzeug kann das UE wiedererkennen, z. B. eine Identifikation des UE. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug über eine Whitelist verfügen, in welcher UEs aufgelistet sind, welche zum Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs konfiguriert sind. Dadurch kann das Kraftfahrzeug beim Scannen 100 gezielt nach entsprechenden UEs scannen.

Bestimmen 120 einer Trajektorie des UEs kann insbesondere mittels WPAN erfolgen. Alternativ kann das Bestimmen 120 der Trajektorie des UEs mittels Ultra-Breitband-Technologie (UWB) erfolgen. Insbesondere kann ein Transponder oder Transmitter des Kraftfahrzeugs dazu ausgebildet sein, eine Kommunikation mittels WPAN und/oder UWB mit dem UE zu ermöglichen. Insbesondere kann auch das UE zur UWB-Kommunikation ausgebildet sein.

Der Mindestabstand kann insbesondere ein Abstand sein, welcher eine verlässliche Bestimmung mittels einer drahtlosen Kommunikationstechnik ermöglicht, beispielsweise mittels UWB. Beispielsweise kann der Mindestabstand für UWB kleiner als 14 m oder 12 m oder 10 m oder 8 m sein. Dadurch kann eine Bestimmung der Trajektorie insbesondere erst dann gestartet werden, wenn sich das UE innerhalb einer Reichweite der drahtlosen Kommunikationstechnik befindet, beispielsweise innerhalb der Reichweite eines UWB-Transmitters des Kraftfahrzeugs. Hierdurch kann insbesondere ein Energieverbrauch reduziert werden. Optional oder zusätzlich kann der Mindestabstand von einem Standort und/oder einer Umgebung des Kraftfahrzeugs abhängen. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug in einer Garage abgestellt sein und ein Mindestabstand kann dermaßen definiert sein, dass das Bestimmen 120 erst dann erfolgt, wenn sich das UE innerhalb der Garage befindet

Vergleichen 130 der bestimmten Trajektorie mit mindestens einer vordefmierten Trajektorie kann durch eine Recheneinheit des Kraftfahrzeugs, beispielsweise ein Steuergerät (ECU) erfolgen. Die mindestens eine vordefmierte Trajektorie kann insbesondere einen Raumbereich umfassen. Beispielsweise kann die mindestens eine vordefmierte Trajektorie einen Raumbereich umfassen und die bestimmte Trajektorie kann mit der mindestens einen vordefmierten Trajektorie identisch sein, wenn sich die bestimmte Trajektorie innerhalb des Raumbereichs der vordefmierten Trajektorie befindet.

Öffnen 140 der Tür des Kraftfahrzeugs kann dann beispielsweise durch das ECU gesteuert werden. Eine Tür kann insbesondere jede Vorrichtung des Kraftfahrzeugs sein, welche geöffnet werden kann, beispielsweise eine Heckklappe, eine Frontklappe, eine Tür für einen Fahrer, eine Tür für einen Beifahrer/Passagier.

In einem Ausführungsbeispiel kann das Verfahren 100 ferner umfassen Bestimmen einer Teilstrecke der Trajektorie und Vergleichen der bestimmten Teilstrecke der Trajektorie mit mindestens einer vordefinierten Trajektorie. Ferner kann das Verfahren 100 umfassen Ausgeben einer Information an einen Nutzer des Benutzerendgeräts, dass sich der Nutzer auf einer Trajektorie befindet, welche zu einem Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs fuhrt. Dadurch kann der Nutzer darüber informiert werden, dass ein Öffnen 140 der Tür des Kraftfahrzeugs möglicherweise erfolgen kann. Insbesondere kann der Nutzer dadurch eine Information erhalten, die es ihm ermöglicht ein Öffnen 140 der Tür des Kraftfahrzeugs zu verhindern. Beispielsweise kann der Nutzer nach Erhalten der Formation ein Ablaufen einer Trajektorie abbrechen, zum Beispiel indem er die Trajektorie verlässt oder stehen bleibt. Hierdurch kann insbesondere ein ungewolltes Öffnen 140 der Tür des Kraftfahrzeugs verhindert werden. Das Ausgeben der Information kann beispielsweise mittels einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs erfolgen, beispielsweise durch ein akustisches Signal (ein Hupen), ein optisches Signal (zum Beispiel ein Aufleuchten eines Blinkers), eine Übertragung einer Information an das UE (beispielsweise kann die übertragende Information zu einem Vibrieren des UEs, z. B. eines Smart- Keys führen), etc.

In einem Ausführungsbeispiel kann die Tür des Kraftfahrzeugs erst geöffnet werden, wenn ein Minimalabstand zwischen dem Benutzerendgerät und dem Kraftfahrzeug unterschritten wird. Dadurch kann insbesondere eine Wahrscheinlichkeit für ein Fehlauslösen eines Öffnens 140 der Tür des Kraftfahrzeugs verringert werden. Beispielsweise kann, wenn eine bestimmte Trajektorie mit der mindestens einen vordefmierten Trajektorie übereinstimmt, ein Öffnen 140 zusätzlich von einem Unterschreiten des Mindestabstands abhängig sein. Optional oder zusätzlich kann eine Verzögerungszeit definiert werden. Die Verzögerungszeit kann insbesondere ein zeitliches Intervall angeben, das nach einem Beenden der Trajektorie durch den Nutzer oder nach unterschreiten des Mindestabstands überschritten werden muss, damit ein Öffnen 140 der Tür des Kraftfahrzeugs erfolgt. Hierdurch kann insbesondere ein Fehlauslösen eines Öffnens 140 der Tür des Kraftfahrzeugs verringert werden.

In einem Ausführungsbeispiel kann das Scannen nach dem Benutzerendgerät mittels eines Bluetooth-Transmitters oder Bluetooth-Transponders erfolgen. Ferner kann das Verfahren 100 Aktivieren eines Ultrabreitband-Transmitters oder Ultrabreitband-Transponders (des Kraftfahrzeugs) umfassen, wenn der Mindestabstand unterschritten ist, wobei die Trajektorie mittels des Ultrabreitband-Transmitters oder Ultrabreitband-Transponders bestimmt wird. Durch die Verwendung von Ultrabreitband kann insbesondere aufgrund der kleinen verwendeten Frequenzen ein Energiebedarf für die Bestimmung der Trajektorie minimiert werden. Insbesondere können Frequenzen kleiner 100 Hz oder 50 Hz oder 20 Hz oder 10 Hz und/oder Frequenzen größer 3 Hz oder 5 Hz verwendet werden. Der Mindestabstand kann identisch bzw. annähernd identisch sein zu einer Reichweite Ultrabreitband-Transmitters oder Ultrabreitband-Transponders des Kraftfahrzeugs. Ferner kann durch das gezielte Aktivierung des Ultrabreitband-Transmitters oder Ultrabreitband- Transponders des Kraftfahrzeugs eine Betriebszeit des Ultrabreitband-Transmitters oder Ultrabreitband-Transponders minimiert werden, wodurch ein Energiebedarf reduziert werden kann.

In einem Ausführungsbeispiel kann das Verfahren 100 ferner umfassen Erhalten einer Information über eine Umgebung der Tür und Auswählen einer vordefmierten Trajektorie in Abhängigkeit von der erhaltenen Information über die Umgebung. Dadurch kann insbesondere ein Öffnen 140 der Tür des Kraftfahrzeugs in einer ungewollten Situation verhindert werden, beispielsweise kann eine zu öffnende Tür durch ein Hindernis, wodurch ein Öffnen 140 der Tür des Kraftfahrzeugs nicht möglich sein kann. Durch das Erhalten der Information über die Umgebung kann also insbesondere eine Überprüfung stattfmden, ob die Tür des Kraftfahrzeugs geöffnet werden kann und/oder wie weit eine Tür geöffnet werden kann. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug in einer Garage abgestellt sein, deren Höhe ein Öffnen einer Heckklappe lediglich zu einem Teil zulässt.

Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug an einem bekannten Ort, z. B. in einer Einfahrt eines Grundstücks abgestellt sein. Das Kraftfahrzeug kann dann insbesondere Umgebungsinformation erhalten über durch ein Erhalt einer Information über einen eigenen Standort. Insbesondere kann dann zumindest eine vordefmierte Trajektorie ausgewählt werden, welche diesem Standort entspricht, z. B. dem Weg von einer Haustür zu dem in der Einfahrt abgestellten Kraftfahrzeug. Diese zumindest eine vordefmierte Trajektorie kann insbesondere auf zuvor bestimmten Trajektorien für denselben Standort des Kraftfahrzeugs beruhen.

Die Information über die Umgebung kann empfangen werden (zum Beispiel von einer Kommunikationseinrichtung, beispielsweise innerhalb einer Garage, die das Kraftfahrzeug über ein genauen Standort des Kraftfahrzeugs informiert) und/oder ermittelt werden (zum Beispiel durch einen Sensor des Kraftfahrzeugs, beispielsweise durch einen LIDAR-Sensor, einen RADAR-Sensor, etc.).

In einem Ausführungsbeispiel kann das Verfahren 100 ferner umfassen Speichern einer Mehrzahl an bestimmten Trajektorien und Anpassen der mindestens einen vordefmierten Trajektorie mittels der Mehrzahl an bestimmten Trajektorien. Dadurch kann insbesondere ein Vergleich zwischen bestimmter Trajektorie und der mindestens einen vordefmierten Trajektorie verbessert werden, insbesondere dadurch, dass die mindestens eine vordefmierte Trajektorie verändert/angepasst wird.

In einem Ausführungsbeispiel kann das Anpassen der mindestens einen vordefmierten Trajektorie durch eine künstliche Intelligenz erfolgen. Die künstliche Intelligenz kann beispielsweise auf einem System (z. B. einem Kontrollmodul des Kraftfahrzeugs, beispielsweise des ECU) ausgeführt werden. Die künstliche Intelligenz kann insbesondere mittels maschinellen Lernens trainiert worden sein.

Das System kann so konfiguriert sein, dass es die bestimmten Trajektorien als Eingabe für ein maschinelles Lemmodell bereitstellt. Maschinelles Lernen bezieht sich auf Algorithmen und statistische Modelle, die Computersysteme verwenden können, um eine bestimmte Aufgabe ohne explizite Anweisungen auszuführen und sich stattdessen auf Modelle und Schlussfolgerungen zu stützen. Beispielsweise kann beim maschinellen Lernen anstelle einer regelbasierten Umwandlung von Daten eine Umwandlung von Daten verwendet werden, die aus einer Analyse von historischen und/oder Trainingsdaten abgeleitet wird.

Modelle des maschinellen Lernens werden anhand von Trainingsdaten trainiert. Zum Trainieren eines maschinellen Lemmodells können viele verschiedene Ansätze verwendet werden. So kann beispielsweise überwachtes Lernen, halbüberwachtes Lernen oder unüberwachtes Lernen eingesetzt werden. Beim überwachten Lernen wird das maschinelle Lemmodell unter Verwendung einer Vielzahl von Trainingsmustem trainiert, wobei jedes Muster eine Vielzahl von Eingabedatenwerten und eine Vielzahl von gewünschten Ausgabewerten umfassen kann, z. B. ist jedes Trainingsmuster mit einem gewünschten Ausgabewert verbunden. Durch die Angabe sowohl von Trainingsmustem als auch von gewünschten Ausgabewerten "lernt" das maschinelle Lemmodell, welchen Ausgabewert es auf der Grundlage eines Eingangsmusters liefern soll, das den während des Trainings gelieferten Mustern ähnlich ist. Neben dem überwachten Lernen kann auch das halbüberwachte Lernen eingesetzt werden. Beim halbüberwachten Lernen fehlt einigen der Trainingsmuster ein entsprechender gewünschter Ausgabewert. Überwachtes Lernen kann auf einem überwachten Lemalgorithmus bemhen, z. B. einem Klassifiziemngsalgorithmus, einem Regressionsalgorithmus oder einem Ähnlichkeitslemalgorithmus. Beim unüberwachten Lernen können (nur) Eingabedaten geliefert werden, und ein unüberwachter Lemalgorithmus kann verwendet werden, um eine Struktur in den Eingabedaten zu finden, z. B. durch Gmppieren oder Clustern der Eingabedaten, um Gemeinsamkeiten in den Daten zu finden.

Das maschinelle Lemmodell kann zum Beispiel ein künstliches neuronales Netz (ANN) sein. ANN sind Systeme, die sich an biologischen neuronalen Netzen orientieren, wie sie beispielsweise im Gehirn zu finden sind. ANNs bestehen aus einer Vielzahl miteinander verbundener Knoten und einer Vielzahl von Verbindungen, sogenannten Kanten, zwischen den Knoten. In der Regel gibt es drei Arten von Knoten: Eingabeknoten, die Eingabewerte empfangen, versteckte Knoten, die (nur) mit anderen Knoten verbunden sind, und Ausgabeknoten, die Ausgabewerte liefern. Jeder Knoten kann ein künstliches Neuron darstellen. Jede Kante kann Informationen von einem Knoten zu einem anderen übertragen. Die Ausgabe eines Knotens kann als (nicht lineare) Eunktion der Summe seiner Eingaben definiert werden. Die Eingaben eines Knotens können in der Funktion auf der Grundlage eines "Gewichts" der Kante oder des Knotens, der die Eingabe liefert, verwendet werden. Die Gewichtung von Knoten und/oder Kanten kann während des Lernprozesses angepasst werden. Mit anderen Worten, das Training eines künstlichen neuronalen Netzes kann die Anpassung der Gewichte der Knoten und/oder Kanten des künstlichen neuronalen Netzes umfassen, z. B., um eine gewünschte Ausgabe für eine gegebene Eingabe zu erreichen. In zumindest einigen Beispielen kann das maschinelle Lemmodell ein tiefes neuronales Netz sein, z. B. ein neuronales Netz mit einer oder mehreren Schichten verborgener Knoten (z. B. verborgene Schichten), vorzugsweise einer Vielzahl von Schichten verborgener Knoten. In einigen Beispielen kann das maschinelle Lemmodell ein Zeigemetz sein.

Maschinelle Lemmodelle werden in der Regel verwendet, indem Eingabedaten auf einen Eingang des maschinellen Lemmodells angewendet werden und indem die Ausgabedaten verwendet werden, die an einem Ausgang des maschinellen Lemmodells bereitgestellt werden. In künstlichen neuronalen Netzen werden die Eingabedaten an den Eingangsknoten des ANN bereitgestellt, die Eingabedaten werden anschließend auf der Grundlage der Gewichte der Kanten zwischen den Knoten des künstlichen neuronalen Netzes transformiert und schließlich von den Ausgangsknoten des ANN ausgegeben. In diesem Fall werden die zuvor erhaltenen Informationen als Eingabe für das maschinelle Lemmodell bereitgestellt. Das ANN kann zum Beispiel eine oder mehrere Einbettungsschichten, eine (maskierte) Aufmerksamkeitsschicht, eine Zeigemetzschicht und eine Dekodiemngsschicht umfassen, um die Daten zwischen der Eingabeschicht und der Ausgabe schicht zu transformieren. Mit anderen Worten, das maschinelle Lemmodell kann eine oder mehrere Einbettungsschichten (z. B. eine oder mehrere Schichten eines neuronalen Netzes) umfassen. Die eine oder mehreren Einbettungsschichten können beispielsweise auf einer nichtlinearen Aktiviemngsfunktion, wie der Mish-Aktivierungsfunktion, oder auf parametrischen gleichgerichteten linearen Einheiten (PReLU) basieren. Das System kann so konfiguriert, dass es die Informationen über die bestimmten Trajektorien als Eingabe für das maschinelle Lemmodell bereitstellt. Zum Beispiel kann das System so konfiguriert sein, dass es das maschinelle Lemmodell verwendet/ausführt, um die Transformation zwischen der Eingabe und der Ausgabe des maschinellen Lemmodells zu beeinflussen.

Das Training von maschinellen Lemmodellen erfordert einen erheblichen Aufwand, so dass die Wiederverwendung eines maschinellen Lemmodells für verschiedene Problemgrößen die gesamte Trainingszeit reduzieren kann. In verschiedenen Beispielen der vorliegenden Offenbarung kann das maschinelle Lemmodell auf eine unterschiedliche Anzahl von vordefmierten Trajektorien angewendet werden, z. B. auf die mindestens eine vordefmierte Trajektorie. Das System kann so konfiguriert sein, dass es Trainings -Eingangsdaten für das Training des maschinellen Lemmodells erhält. Die Trainingseingangsdaten können Trainingsinformationen über eine Mehrzahl an bestimmten Trajektorien umfassen.

Die Trainings-Eingangsdaten können beispielsweise über eine Schnittstelle, z.B. eine Schnittstelle des Systems, bezogen werden. Die Trainingseingangsdaten können aus einer Datenbank, aus einem Dateisystem oder aus einer Datenstruktur, die in einem Computerspeicher gespeichert ist, bezogen werden. Die Trainingseingangsdaten können Trainingsinformationen über bestimmten Trajektorien umfassen. Der Begriff "Trainingsinformationen" kann lediglich darauf hinweisen, dass die jeweiligen Daten für das Training des maschinellen Lemmodells geeignet, z.B. ausgelegt sind. Beispielsweise können die Trainingsinformationen Informationen über die bestimmten Trajektorien umfassen, die repräsentativ für die jeweiligen Daten sind, die von dem maschinellen Lemmodell verarbeitet werden sollen, z.B. um ein maschinelles Lemmodell zu erhalten, das für die vorliegende Aufgabe geeignet ist, z.B. geeignet ist für die Anpassung der mindestens einen vordefmierten Trajektorie.

Zum Beispiel kann das maschinelle Lemmodell eine Information über eine angepasste Trajektorie ausgeben, die auf den Trainingsinformationen über die bestimmten Trajektorien basiert, die am Eingang des maschinellen Lemmodells bereitgestellt werden können. Mit anderen Worten, das maschinelle Lemmodell kann mit den Trainingseingangsdaten, die eine Mehrzahl an bestimmten Trajektorien darstellen, und mit der Aufgabe, eine verbesserte und/oder anpasste vordefmierte Trajektorie zu finden, versehen werden.

Das maschinelle Lemmodell kann beispielsweise trainiert werden, indem eine Gruppe von Trainingsaufgaben (oder Verfahrensschritten) wiederholt (z. B. mindestens zweimal, mindestens fünfmal, mindestens zehnmal, mindestens 20mal, mindestens 50mal, mindestens lOOmal, mindestens lOOOmal) durchgeführt wird. Beispielsweise kann das maschinelle Lemmodell trainiert werden, indem die Trainings-Eingangsdaten wiederholt in das maschinelle Lemmodell eingegeben werden, eine angepasste Trajektorie basierend auf einer Ausgabe des maschinellen Lemmodells bestimmt wird, die angepasste Route unter Verwendung einer Belohnungsfunktion (beispielsweise wie oft ein Nutzer die Trajektorie komplett abläuft oder abbricht) bewertet wird und das maschinelle Lemmodell basierend auf einem Ergebnis der Bewertung angepasst wird.

Eine Wiederholung der oben genannten Aufgaben kann beim Reinforcement Learning als "Epoche" bezeichnet werden. Eine Epoche bedeutet, dass der gesamte Satz von Trainings-Eingabedaten einmal vorwärts und rückwärts durch das maschinelle Lemmodell geleitet wird. Innerhalb einer Epoche kann eine Vielzahl von Stapeln von Trainingsdaten in das maschinelle Lemmodell eingegeben werden, um die Günstigkeit der angepassten Trajektorie zu bestimmen und zu bewerten. Um die Problemgröße klein zu halten, können die Trainingsdaten beispielsweise in eine Vielzahl von Stapeln unterteilt werden, die dem maschinellen Lemmodell separat zur Verfügung gestellt werden können. Jeder Stapel aus der Vielzahl der Stapel kann separat in das maschinelle Lemmodell eingegeben werden.

Wie bereits erwähnt, kann das maschinelle Lemmodell eine oder mehrere Einbettungsschichten umfassen, die auf einer nichtlinearen Aktivierungsfunktion basieren können, z. B. einer PReLU- oder Mish-Aktivierungsfunktion. Beispielsweise können die eine oder mehrere Einbettungsschichten, bei denen es sich um neuronale Netzschichten handeln kann, als Teil des Verstärkungslemtrainings trainiert werden. In ähnlicher Weise kann das maschinelle Lemmodell eine Aufmerksamkeitsschicht umfassen, die ebenfalls als Teil des Verstärkungslemtrainings trainiert werden kann.

In einem Ausfühmngsbeispiel kann das Verfahren 100 ferner umfassen Schließen der Tür des Kraftfahrzeugs, wenn nach einem Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs ein Maximalabstand zwischen dem Benutzerendgerät und dem Kraftfahrzeug überschritten wird oder eine Trajektorie des Benutzerendgeräts einer weiteren vordefmierten Trajektorie entspricht. Beispielsweise kann eine Heckklappe wieder geschlossen werden, wenn ein Nutzer bzw. das UE sich nach dem Öffnen der Heckklappe wieder von dieser entfernt. Beispielsweise kann die Heckklappe nach einem Öffnen auch dann geschlossen werden, wenn ein Nutzer sich auf einer weiteren vordefmierten Trajektorie bewegt, beispielsweise von der Heckklappe zur Fahrertür des Kraftfahrzeugs geht. Insbesondere kann also durch einen Vergleich einer weiteren bestimmten Trajektorie (eine Trajektorie, die nach einem ersten Öffnen einer Tür des Kraftfahrzeugs bestimmt wird) mit einer weiteren vordefmierten Trajektorie ein Öffnen einer weiteren Tür des Kraftfahrzeugs erfolgen und/oder ein Schließen der Tür des Kraftfahrzeugs erfolgen. Insbesondere kann das Öffnen der weiteren Tür des Kraftfahrzeugs und das Schließen der Tür des Kraftfahrzeugs im Wesentlichen zeitgleich erfolgen.

Insbesondere kann die mindestens eine vordefmierte Trajektorie ausgewählt werden aus einer Mehrzahl an gespeicherten Trajektorien (beispielsweise kann die Mehrzahl der Trajektorien in einer Speichereinheit des Kraftfahrzeugs gespeichert sein, beispielsweise in Form einer Look-Up Table).

Weitere Einzelheiten und Aspekte werden im Zusammenhang mit den unten beschriebenen Ausführungsbeispielen erwähnt. Das in Fig. 1 gezeigte Ausfühmngsbeispiel kann ein oder mehrere optionale zusätzliche Merkmale umfassen, die einem oder mehreren Aspekten entsprechen, die im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Konzept oder einem oder mehreren unten beschriebenen Ausführungsbeispielen (z. B. Fig. 2 - 3) erwähnt wurden. Fig. 2 zeigt ein Blockdiagram eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 30 für ein Kraftfahrzeug. Die Vorrichtung 30 zum Öffnen einer Tür des Kraftfahrzeugs, umfasst eine oder mehrere Schnittstellen 32 zur Kommunikation mit einem Benutzerendgerät. Die Vorrichtung 30 umfasst ferner ein Kontrollmodul 34, das zur Durchführung zumindest eines der hierin beschriebenen Verfahren ausgebildet ist, beispielsweise das Verfahren, welches mit Bezug zu Fig. 1 beschrieben ist. Weitere Ausführungsbeispiele sind ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung 30.

Die eine oder mehreren Schnittstellen 32 können beispielsweise einem oder mehreren Eingängen und/oder einem oder mehreren Ausgängen zum Empfangen und/oder Übertragen von Informationen entsprechen, etwa in digitalen Bitwerten, basierend auf einem Code, innerhalb eines Moduls, zwischen Modulen, oder zwischen Modulen verschiedener Entitäten. Die zumindest eine oder mehreren Schnittstellen 32 kann beispielsweise ausgebildet sein, um über ein (Funk)-Netzwerk oder ein lokales Verbindungsnetzwerk mit anderen Netzwerkkomponenten zu kommunizieren.

In Ausführungsbeispielen kann das Kontrollmodul 34 einem beliebigen Controller oder Prozessor oder einer programmierbaren Hardwarekomponente entsprechen. Beispielsweise kann das Kontrollmodul 34 auch als Software realisiert sein, die für eine entsprechende Hardwarekomponente programmiert ist. Insofern kann das Kontrollmodul 34 als programmierbare Hardware mit entsprechend angepasster Software implementiert sein. Dabei können beliebige Prozessoren, wie Digitale Signalprozessoren (DSPs) zum Einsatz kommen. Ausführungsbeispiele sind dabei nicht auf einen bestimmten Typ von Prozessor eingeschränkt. Es sind beliebige Prozessoren oder auch mehrere Prozessoren zur Implementierung des Kontrollmoduls 34 denkbar.

In zumindest manchen Ausführungsbeispielen kann das Kraftfahrzeug beispielsweise einem Landfahrzeug, einem Wasserfahrzeug, einem Luftfahrzeug, einem Schienenfahrzeug, einem Straßenfahrzeug, einem Auto, einem Bus, einem Motorrad, einem Geländefahrzeug, einem Kraftfahrzeug, oder einem Lastkraftfahrzeug entsprechen.

Insbesondere kann das Kontrollmodul 34 dazu ausgebildet sein, das maschinelle Model auszuführen. Das Kontrollmodul kann beispielsweise ein Teil einer ECU des Kraftfahrzeugs sein.

Die eine oder mehreren Schnittstellen kann insbesondere dazu konfiguriert sein mit einem Receiver/Transmitter des Kraftfahrzeugs zu kommunizieren, insbesondere mit einem Receiver/Transmitter, der verwendet werden kann, um nach dem UE zu scannen und/oder die Trajektorie zu bestimmen. Weitere Einzelheiten und Aspekte werden im Zusammenhang mit den unten und/oder oben beschriebenen Ausführungsbeispielen erwähnt. Das in Fig. 2 gezeigte Ausführungsbeispiel kann ein oder mehrere optionale zusätzliche Merkmale umfassen, die einem oder mehreren Aspekten entsprechen, die im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Konzept oder einem oder mehreren oben (z. B. Fig. 1) und/oder unten beschriebenen Ausführungsbeispielen (z. B. Fig. 3) erwähnt wurden.

Figs. 3a-c zeigen schematische Darstellungen eines Kraftfahrzeugs 300 und verschiedene bestimmte/vordefmierte Trajektorien. Das Kraftfahrzeug 300 umfasst eine Vorrichtung 30 (z. B. die mit Bezug zu Fig. 2 beschrieben Vorrichtung 30) zum Öffnen einer Tür des Kraftfahrzeugs 300. Das Kraftfahrzeug 300 kann insbesondere einen Bluetooth-Transmitter/Receiver/Transponder und einen UWB-Transmitter/Receiver/Transponder umfassen. Der Bluetooth-

Transmitter/Receiver/Transponder und der UWB-Transmitter/Receiver/Transponder kann insbesondere dazu ausgebildet sein, eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 300 zu scannen/abzudecken.

Wie in Fig. 3a zu erkennen ist, kann es mindestens eine vordefmierte Trajektorie 310, 312, 314 geben, welche zu einem Öffnen der Tür, in diesem Fall der Heckklappe 302, des Kraftfahrzeugs 300 führen kann. Wenn ein Nutzer diese Trajektorie mit einem UE entlangläuft, kann die Trajektorie des UEs/Nutzers bestimmt und durch einen Vergleich mit der vordefmierten Trajektorie 310, 312, 314 ein Öffnen der Heckklappen 302 initiiert werden. Beispielsweise kann eine vordefmierte Trajektorie 310, 312, 314 einen Annäherungswinkel an die Tür des Kraftfahrzeugs 300 umfassen. Beispielsweise kann die vordefmierte Trajektorie 312 einen Annäherungswinkel von 90° zur Heckklappe 302 umfassen (beispielsweise 90° zu einem mittig angeordneten Logo auf der Heckklappe 302). Beispielsweise kann eine vordefmierte Trajektorie 310, 312, 314 eine bestimmte Breite umfassen (siehe auch Fig. 3c).

Beispielsweise kann eine vordefmierte Trajektorie entlang des Kraftfahrzeugs 300 verlaufen (nicht gezeigt). Diese vordefmierte Trajektorie kann insbesondere verwendet werden, wenn das Kraftfahrzeug 300 von hinten nicht zugänglich ist, z. B. in einer Längsparkbucht mit mehreren Kraftfahrzeugen abgestellt ist. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug 300 Information über eine Umgebung erhalten (beispielsweise mittels eines Sensors bestimmen) und abhängig von der Information über die Umgebung mindestens eine vordefmierte Trajektorie 310, 312, 314 auswählen, (z. B. in einer Längsparkbucht die Trajektorie entlang des Kraftfahrzeugs 300).

Beispielsweise kann die vordefmierte Trajektorie in Abhängigkeit von der Information über die Umgebung angepasst werden. Das Kraftfahrzeug 300 kann eine Information über ein Hindernis, z. B. einen Baum, eine Pfütze, etc. auf einer vordefinierten Trajektorie erhalten (z. B. mittels LIDAR- Sensor, RADAR-Sensor bestimmen). Eine vordefmierte Trajektorie kann dann dermaßen angepasst werden, dass die vordefmierte Trajektorie um das Hindernis herumfuhrt, ein Annäherungswinkel derart geändert, dass eine geradlinige Trajektorie an dem Hindernis vorbeiführt, etc. Dadurch kann ein Nutzer trotz des Hindernisses die (angepasste) vordefmierte Trajektorie abgehen und damit ein Öffnen der Heckklappe 302 herbeifuhren.

In Fig. 3b sind verschiedene bestimmte Trajektorien 312b, 314b, 316b gezeigt, welche nicht zu einem Öffnen der Heckklappe 302 des Kraftfahrzeugs 300 führen können. Beispielsweise können bei den bestimmten Trajektorien 314b und 316b die Annäherungswinkel falsch sein. Bei der bestimmten Trajektorie 312b kann beispielsweise der Nutzer/UE zum Ende der bestimmten Trajektorie 312b von einer geraden Linie abweichen. Beispielsweise kann der Nutzer eine Information vom Kraftfahrzeug 300 erhalten haben, dass er sich auf einer vordefmierten Trajektorie 312a befindet und ein Öffnen der Heckklappe 302 bevorsteht. Der Nutzer kann dann bewusst aus der vordefmierten Trajektorie 312a heraustreten, wodurch ein Öffnen der Heckklappe 302 verhindert werden kann.

In Fig. 3c sind eine erste bestimmte Trajektorie 312c und eine zweite bestimmte Trajektorie 316c zu sehen. Die erste bestimmte Trajektorie 312c kann zu einem Öffnen der Heckklappe 302 führen, wohingegen die zweite bestimmte Trajektorie 316c zu keinem Öffnen führen kann. Eine vordefmierte Trajektorie 312‘c kann insbesondere durch den senkrecht schraffierten Bereich definiert sein. Sobald ein UE also außerhalb dieses Bereich detektiert wird, kann ein Vergleich zwischen der bestimmten Trajektorie 312c und der vordefmierten Trajektorie 312’c zu keinem Öffnen der Heckklappe 302 führen. Die Breite und/oder Länge der vordefmierten Trajektorie 312’c kann angepasst werden, insbesondere durch das maschinelle Lemmodell (welches beispielsweise durch das ECU ausgeführt wird). Insbesondere kann die Breite und/oder Länge basierend auf einer Mehrzahl von vorher bestimmten Trajektorien angepasst werden, insbesondere an eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 300. Auch wenn lediglich rechteckige Trajektorien gezeigt sind, kann die Trajektorie jede geeignete Form aufweisen, beispielsweise gekrümmt (insbesondere um ein Hindernis herum, entlang eines Wegs), trapezförmig mit Veijüngung in Richtung des Kraftfahrzeugs, etc.

Die zweite bestimmte Trajektorie 316c kann, obwohl sie innerhalb einer identischen Breite und Länge wie die erste bestimmte Trajektorie 312c hegt, nicht zu einem Öffnen der Heckklappe 302 führen. Insbesondere kann ein Annäherungswinkel der zweiten bestimmten Trajektorie 316c mit einer vordefmierten Trajektorie übereinstimmen. Es können insbesondere Trajektorien definiert werden, welche ein Öffnen der Heckklappe 302/Türen zur Folge haben. Ein Beispiel ist das senkrechte Zulaufen eines Nutzers auf das Kraftfahrzeug 300 bzw. dessen Heckklappe 302 bzw. ein Logo des Kraftfahrzeugs 300. Der Nutzer kann ein UE, z. B. einen digitalen Schlüssel (beispielsweise ein Mobiltelefon, Smart Watch, etc.) bei sich tragen. Der digitale Schlüssel kann vom Kraftfahrzeug 300 mittels UWB Lokalisierung mit z.B. 10 Hz lokalisiert werden. Hieraus kann dann eine Trajektorie bestimmt werden. Das Kraftfahrzeug 300 signalisiert dem Kunden, dass er erkannt wurde. Der Nutzer kann jederzeit aus der Trajektorie austreten, und das Öffnen der Heckklappe 302/Tür wird gestoppt/nicht ausgeführt.

Insbesondere kann eine Bestimmung der bestimmten Trajektorie 312c des UEs/Nutzers per UWB Technologie erfolgen, beispielsweise mittels kontinuierlicher Lokalisierung (z.B. mit 10 Hz).

Insbesondere können einfache vordefmierte Trajektorien 316’c definiert werden, die zu einer Öffnung der Heckklappe 302/Tür führen können, beispielsweise gerade Trajektorien. Ein schematischer Ablauf könnte mit einer Annäherung eines Kunden an das Kraftfahrzeug 300 beginnen. Die letzten 4 Meter können in einer vordefmierten Trajektorie 312’c, insbesondere in einem durch die vordefmierte Trajektorie 312’c aufgespannten Bereich 312’c abgelaufen werden, (der Bereich der bestimmten Trajektorie 312c der sich innerhalb der vordefmierten Trajektorie 312’c befindet). In einem Abstand von 2,5 Meter kann dem Nutzer mittels Rückleuchten eine Intentionserkennung signalisiert werden, also ein bevorstehendes Öffnen der Heckklappe 302. In einem Abstand von 1 Meter kann die Heckklappe 302 geöffnet werden. Ein Warten auf das Öffnen der Heckklappe 302 kann dadurch für den Nutzer entfallen. Ferner kann eine Interaktion möglichst intuitiv und unauffällig erfolgen (shy tech), eben nur durch das Ablaufen einer vordefmierten Trajektorie. Der Kunde kann diese Trajektorie jederzeit verlassen, die Heckklappe 302 kann dann nicht öffnen.

Eine einfache Realisierung für die vordefmierte Trajektorie 312’c kann feste Grenzen in einer x-y Ebene definieren, sowie einen Vektor zwischen zwei Lokalisierungen betrachten. Optional kann auch maschinelles Lernen zur Bestimmung/Anpassung der vordefmierten Trajektorie verwendet werden.

Weitere Einzelheiten und Aspekte werden im Zusammenhang mit den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen erwähnt. Das in Fig. 3 gezeigte Ausführungsbeispiel kann ein oder mehrere optionale zusätzliche Merkmale umfassen, die einem oder mehreren Aspekten entsprechen, die im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Konzept oder einem oder mehreren oben (z. B. Fig. 1 - 2) beschriebenen Ausführungsbeispielen erwähnt wurden. Weitere Ausführungsbeispiele sind Computerprogramme zur Durchführung eines der hierin beschriebenen Verfahren, wenn das Computerprogramm auf einem Computer, einem Prozessor, oder einer programmierbaren Hardwarekomponente abläuft. Je nach bestimmten Implementierungsanforderungen können Ausfuhrungsbeispiele der Erfindung in Hardware oder in Software implementiert sein. Die Implementierung kann unter Verwendung eines digitalen Speichermediums, beispielsweise einer Floppy-Disk, einer DVD, einer Blu-Ray Disc, einer CD, eines ROM, eines PROM, eines EPROM, eines EEPROM oder eines FLASH-Speichers, einer Festplatte oder eines anderen magnetischen oder optischen Speichers durchgefiihrt werden, auf dem elektronisch lesbare Steuersignale gespeichert sind, die mit einer programmierbaren Hardwarekomponente derart Zusammenwirken können oder Zusammenwirken, dass das jeweilige Verfahren durchgeführt wird.

Eine programmierbare Hardwarekomponente kann durch einen Prozessor, einen Computerprozessor (CPU = Central Processing Unit), einen Grafikprozessor (GPU = Graphics Processing Unit), einen Computer, ein Computersystem, einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC = Application-Specific Integrated Circuit), einen integrierten Schaltkreis (IC = Integrated Circuit), ein Ein-Chip -System (SOC = System on Chip), ein programmierbares Logikelement oder ein feldprogrammierbares Gatterarray mit einem Mikroprozessor (FPGA = Field Programmable Gate Array) gebildet sein.

Das digitale Speichermedium kann daher maschinen- oder computerlesbar sein. Manche Ausführungsbeispiele umfassen also einen Datenträger, der elektronisch lesbare Steuersignale aufweist, die in der Lage sind, mit einem programmierbaren Computersystem oder einer programmierbare Hardwarekomponente derart zusammenzuwirken, dass eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird. Ein Ausführungsbeispiel ist somit ein Datenträger (oder ein digitales Speichermedium oder ein computerlesbares Medium), auf dem das Programm zum Durchführen eines der hierin beschriebenen Verfahren aufgezeichnet ist.

Allgemein können Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung als Programm, Firmware, Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode oder als Daten implementiert sein, wobei der Programmcode oder die Daten dahin gehend wirksam ist bzw. sind, eines der Verfahren durchzuführen, wenn das Programm auf einem Prozessor oder einer programmierbaren Hardwarekomponente abläuft. Der Programmcode oder die Daten kann bzw. können beispielsweise auch auf einem maschinenlesbaren Träger oder Datenträger gespeichert sein. Der Programmcode oder die Daten können unter anderem als Quellcode, Maschinencode oder Bytecode sowie als anderer Zwischencode vorliegen. Die oben beschriebenen Ausfuhrungsbeispiele stellen lediglich eine Veranschaulichung der Prinzipien der vorliegenden Erfindung dar. Es versteht sich, dass Modifikationen und Variationen der hierin beschriebenen Anordnungen und Einzelheiten anderen Fachleuten einleuchten werden. Deshalb ist beabsichtigt, dass die Erfindung lediglich durch den Schutzumfang der nachstehenden Patentansprüche und nicht durch die spezifischen Einzelheiten, die anhand der Beschreibung und der

Erläuterung der Ausfuhrungsbeispiele hierin präsentiert wurden, beschränkt sei.

Bezugszeichenliste Vorrichtung zum Öffnen einer Tür eines Kraftfahrzeugs Schnittstelle Kontrollmodul Verfahren zum Öffnen einer Tür eines Kraftfahrzeugs Scannen nach einem Benutzerendgerät Bestimmen einer Trajektorie des Benutzerendgeräts Vergleichen der bestimmten Trajektorie Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs Fahrzeug Heckklappe , 312, 312c, 314, 316c bestimmte Trajektorie b, 312‘c, 314b, 316b vordefmierte Trajektorie