Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein

System zur dynamischen Verteilung von Programmfunktionen in verteilten Steuerungssystemen.

In der Automatisierungstechnik, die für die Prozess- und Fabrikautomation beziehungsweise für die Steuerung von Maschinen Verwendung finden, werden Steuerungssysteme eingesetzt, die eine oder eine Anzahl von verteilten

Steuerungseinrichtungen z.B. eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) , und ein applikationsspezifisches

Steuerungsprogramm umfasst. Das Steuerungsprogramm wird in vielen Fällen in einer der Norm IEC 61131 entsprechenden Programmiersprache erstellt, die beispielsweise in einem computergestützten Entwicklungssystem eingebettet sein kann, welches das Erstellen des Steuerungsprogramms für ein Steuerungssystem sowie das Erstellen einzelner

Programmkomponenten wie Funktionen oder Funktionsblöcke ermöglicht, die zum Beispiel einer oder mehreren der verteilten Steuerungseinrichtungen zugewiesen werden können. Durch ein dazugehöriges Programmiermodell wird festgelegt, wie die Programmkomponenten instanziiert und abgearbeitet werden. Ein zunächst plattformunabhängiges erstelltes Programm kann grundsätzlich auf

unterschiedlichen Hardwaretypen ablaufen, wobei vor dem kompilieren und Hochladen des Programms der jeweilige

Hardwaretyp festgelegt worden sein muss .

In der weiterentwickelten IEC 61499 Norm werden die aus der IEC 61131 bekannten Funktionsblöcke mit Schnittstellen für

BESTÄTIGUNGSKOPIE Ein- und Ausgabedaten (I/O-Schnittstellen) zusätzlich um Event-Schnittstellen erweitert. Diese Event-Schnittstellen ermöglichen eine Verknüpfung von verschiedenen

Funktionsblöcken, deren Abarbeitung jeweils durch ein

Ereignis (im englischen als Event bezeichnet) angestoßen werden kann, das durch eine andere Programmkomponente innerhalb und/oder außerhalb einer jeweiligen

Steuerungseinrichtung ausgelöst worden sein kann. Das

Programmiermodell gemäß der IEC 61499 Norm ermöglicht somit grundsätzlich eine Verknüpfung von einzelnen

Programmkomponenten innerhalb eines Steuerungssystems, die auf unterschiedlichen Steuerungseinrichtungen verteilt sind. Ein Datenaustausch zwischen den verteilten

Steuerungseinrichtungen in einem Steuerungssystem kann über ein Datennetzwerk erfolgen, z.B. über ein Automatisierungs- Bus-System wie das PROFINET. Die notwendigen Verknüpfungen zwischen den Event-Schnittstellen können in einem

Steuerungssystem mit einer Anzahl von verteilten

Steuerungseinrichtungen mittels eines protokollbasierten Datenaustauschs erfolgen.

Beim Erstellen eines anwendungsspezifischen

Steuerungsprogramms für ein Steuerungssystem muss jedoch festgelegt werden, welche der Programmkomponente auf welcher der im System verteilten Steuerungseinrichtung ablaufen soll. Bei Steuerungssystemen mit verteilten

Steuerungseinrichtungen besteht also im Allgemeinen eine feste Zuordnung zwischen den erstellten Programmkomponenten und den Hardwareeinrichtungen. Beim Einsatz von Steuerungssystemen wird der Hardwaretyp einer Steuerungseinrichtung anhand der abzuarbeitenden Aufgabe aus unterschiedlichen Leistungsklassen ausgewählt . Die Programmkomponenten werden bei dem Entwickeln eines Steuerungsprogramms für ein Steuerungssystems entsprechend auf die einzelnen Steuerungseinrichtungen verteilt, wobei bei der Verteilung durch den Programmierer gewährleistet werden muss, dass die bereitstehenden Hardware-Ressourcen einer Steuerungseinrichtung für den Ressourcen-Bedarf einer jeweilig zugeordneten Programmkomponente ausreicht. Die physikalische Verteilung der Hardware findet sich auch in der Struktur des gesamten Programms des Steuerungssystems wieder, d.h. insbesondere in Bezug auf die manuell

vorgegebene Verteilung der einzelnen Programmkomponenten auf die Steuerungseinrichtungen.

Derartige anwendungsspezifisch zusammengestellte und programmierte Steuerungssysteme sind in der Regel schwer erweiterbar, so dass bei einer nachträglichen Erweiterung einer Anlage bzw. einer Maschine die entsprechenden

Steuerungseinrichtungen in der Regel durch

leistungsfähigere ersetzt werden muss. Zukünftige

Erweiterungen einer Anlage bzw. einer Maschine können zwar bei der Konzeption eines Steuerungssystems und der Auswahl der entsprechenden Hardware berücksichtig werden, so dass gegebenenfalls ein späterer Hardwareaustausch bei den

Steuerungseinrichtungen vermieden werden kann und lediglich einen Anpassung des Steuerungsprogramm notwendig ist. Der Verwendung einer überdimensionierten, d.h. die Verwendung einer für eine entsprechende Anwendung zu leistungsfähigen Steuerungseinrichtung, steht aber in der Regel das Gebot der Kosteneffizienz entgegen. Bei Steuerungssystemen aus mehreren Steuerungseinrichtungen innerhalb eines gemeinsamen Datennetzwerks, besteht zwar grundsätzlich die Möglichkeit, die Hardware-Ressourcen des gesamten Systems z.B. durch Hinzufügen einer zusätzlichen Steuerungseinrichtung zu erweitern, jedoch erfordert eine effektive Programmierung des Systems eine Neuverteilung der vorhandenen sowie der hinzugefügten Programmkomponenten auf die verfügbaren Steuerungseinrichtungen. Die Neuverteilung sämtlicher Programmkomponenten sowie die Festlegung ihrer Kommunikationsbeziehungen wird durch einen Programmierer manuell vorgenommen, so dass mit jeder Erweiterung quasi eine Neuentwicklung des Steuerungsprogramms eines bereits bestehenden Steuerungssystems erforderlich wird.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Programmierbarkeit, insbesondere im Bezug auf eine bessere Skalierbarkeit eines Steuerungssystems zu vereinfachen. Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Verteilung von Programmkomponenten eines Steuerungsprogramms auf wenigstens zwei in einem

Steuerungssystem verteilten Steuerungseinrichtungen vor, das folgende Schritte umfasst: a) Erstellen von wenigstens zwei Programmmodulen, wobei jedem der Programmmodule wenigstens eine

Programmkomponente, eine Anzahl von

Datenschnittstellen und ein Leistungsparameter

zugewiesen wird, wobei mit dem Leistungsparameter eine

Anforderung an die Leistungsfähigkeit einer

Steuerungseinrichtungen und/oder eine Anforderung an die Leistungsfähigkeit von Datenaustauschkanälen zwischen den Steuerungseinrichtungen definiert werden, die zur Aufführbarkeit des Programmmoduls notwendig sind;

b) Verknüpfen der Programmmodule untereinander zu einem Steuerungsprogramm, wobei Datenverbindungen zwischen den Datenschnittstellen definiert . werden.

c) Ermitteln der Anzahl und der Leistungsfähigkeit jeder im Steuerungssystem verfügbaren verteilten

Steuerungseinrichtungen;

d) Ermitteln einer Anzahl möglicher Verteilungen der

Programmmodule auf die Steuerungseinrichtungen, wobei die möglichen Verteilungen durch einen Vergleich zwischen den Anforderung .gemäß der Leistungsparameter mit der Leistungsfähigkeit der Steuerungseinrichtungen verifiziert werden,

e) Auswählen einer verifizierten Verteilung der

Programmmodule und entsprechendes. Verteilen ihrer Programmkomponenten auf die verteilten

Steuerungseinrichtungen;

f) Konfigurieren von Datenaustauschkanälen zwischen den verteilten Steuerungseinrichtungen, wobei die

definierten Datenverbindungen zwischen den verteilten Programmmodulen entsprechend umgesetzt werden.

Mit den verknüpften Programmmodulen gemäß den ersten beiden Verfahrensschritten wird ein Steuerungsprogramm für ein Steuerungssystem bereitgestellt, das zu diesem Zeitpunkt noch in keiner Beziehung zu einer real verwendeten Hardware von Steuerungseinrichtungen steht. Die Verbindung zwischen den Programmkomponenten der verknüpften Programmmodule und den zur Verfügung stehenden Steuerungseinrichtungen eines realen Steüerungssystems erfolgt erst nach Fertigstellung des gesamten Steuerungsprogramms. Erst in einem weiteren Schritt, der erst nach der Fertigstellung eines gesamten Steuerungsprogramms erfolgt, muss der Programmierer

festlegen, auf welcher real in einem Steuerungssystem zur Verfügung stehenden Steuerungseinrichtungen das erstellte Steuerungsprogramm ausgeführt werden soll. Eine solche Festlegung kann zum Beispiel durch eine vom Programmieren vorgegebene Liste erfolgen, die einen Datensatz von real in einem Steuerungssystem verfügbaren Steuerungseinrichtungen umfasst .

Ein wesentlicher Vorteil des Verfahrens gegenüber dem Stand der Technik ist, dass vom Programmierer im Wesentlichen eine programmmodulbasierte Programmlösung für jeweilige

Automatisierungsaufgaben erstellt wird, die zunächst nicht an eine vorbestimmte Zielhardware gebunden ist .

Eine Verbindung der jeweiligen Programmkomponenten und Steuerungseinrichtungen erfolgt erst in einer späten Phase, einem sogenannten "late binding" , bei dem beispielsweise von einem Entwicklungssystem eine dynamische Verteilung der Programmkomponenten vorgenommen wird. Bei der dynamischen Verteilung werden die durch die Leistungsparameter

definierten zwingenden Vorgaben in entsprechender Weise berücksichtigt .

Die Verteilung gemäß dem Verfahrensschritt e) kann

bevorzugt derart erfolgen, dass im Wesentlichen eine gleichmäßige Auslastung der Steuerungseinrichtungen

ermöglicht wird. Eine solche gleichmäßige Auslastung kann zum Beispiel durch einen in einem Entwicklungssystem integrierten Algorithmus ermittelt werden, für den zuvor ein oder mehrer Optimierungskriterien ausgewählt oder vorgegeben worden sind. Ein weiteres Verteilungskriterium kann die Minimierung der Interkommunikation der Programmmodule über das

Datennetzwerk oder die Minimierung des Mengengerüsts der I/O- und Eventschnittstellen zwischen

Steuerungseinrichtungen darstellen .

In den Leistungsparameter kann ein Attribut bereitgestellt werden, mit dem festgelegt wird, ob ein Programmmodul ein bestimmtes Leistungsmerkmal in einer Steuerungseinrichtung zur Ausführbarkeit erfordert.

Ein entsprechendes Leistungsmerkmal kann das Erfordernis eines Motion-Kernels oder eine Verarbeitbarkeit sicher Programmteile gemäß bestimmter SIL (Sicherheits- Integritätslevel) -Spezifikationen (IEC/EN 62061 und

IEC/EN 61508 Norm) sein.

Mit einem solchen Attribut können alle Kombinationen für eine Programmkomponentenverteilung ausgeschlossen werden, die diese Vorgaben nicht erfüllen, so dass ein Algorithmus zur Verteilungsoptimierung entsprechend schnell

konvergiert .

Des Weitern kann in den Leistungsparameter festgelegt werden, ob ein Programmmodul redundant auf einer Anzahl unterschiedlicher Steuerungseinrichtungen ausgeführt werden soll. Bei der dynamischen Verteilung wird die entsprechende

Programmkomponente inklusive ihrer Verknüpfungen über die zugewiesenen Datenschnittstellen dupliziert und

gleichzeitig auf unterschiedliche Steuerungen verteilt. Entsprechend werden die redundanten Datenaustauschkanäle zwischen den verteilten Steuerungseinrichtungen generiert, ohne dass ein Eingriff eines Programmierers erforderlich ist . Des Weitern kann in den Leistungsparametern ein Wert für den "Quality of Service" für die Datenverbindungen

bereitgestellt werden.

Des Weiteren könnte ein Wert für eine Zykluszeitanforderung des schnellsten Tasks oder für Synchronitätsanforderungen und Updatezeiten von I/O-Schnittstellen durch die

Leistungsparametern vorgegeben werden.

Ein Vorteil des Verfahrens ist, dass die dynamische

Verteilung entsprechenden Optimierungsregeln folgend automatisch erfolgt und gegebenenfalls mit manuellen

Vorgaben durch die Leistungsparameter beeinflusst werden kann . Die Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe umfasst zusätzlich ein Entwicklungssystem mit Einrichtungen zum Ausführen des Verfahrens .

Das Verfahren und das Entwicklungssystem ermöglichen eine einfache Erweiterbarkeit bestehender Steuerungssysteme. Die Hardware-Ressourcen eines bestehenden Steuerungssystems können durch ein Hinzufügen einer weiteren Hardware, d.h. einer zusätzlichen Steuerungseinrichtung an das jeweilige Datennetzwerk erweitert werden. Ein zugehöriges und bereits ebenfalls vorhandenes programmmodulbasiertes

Steuerungsprogramm muss lediglich um die zusätzlichen

Programmmodule mit entsprechenden Verknüpfungen für die neu hinzukommenden Automatisierungsaufgaben erweitert werden. Die Neuverteilung sämtlicher Programmkomponenten erfolgt dynamisch durch das Verfahren. Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer beispielhaften Ausführungsform unter Bezugnahme der beigefügten

Zeichnungen detailliert beschrieben.

In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1: drei miteinander verknüpfte Programmmodule, die jeweils eine Programmfunktion, eine Anzahl von Datenschnittstellen und einen Leistungsparameter umfassen,

Fig. 2: zwei in einem Steuerungssystem verteilte

Steuerungseinrichtungen (SPS) , auf denen die Programmfunktionen verteilt sind, und

Fig. 3: skizzenhaft ein Entwicklungssystem gemäß der

Erfindung .

In einer Fertigungsstraße müssen zum Beispiel verschiedene Automatisierungsaufgaben wahrgenommen werden. Diese werden insbesondere bei ausgedehnten Produktionsanlagen durch eine Anzahl von Steuerungseinrichtungen zum Beispiel durch speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) übernommen, die über ein Netzwerk datentechnisch zu einem Steüerungssystem verbunden sein können. Ein solches Datennetzwerk kann wie das PROFINET ethernetbasiert aufgebaut und dazu ausgebildet sein, sämtliche Ein- und Ausgabeschnittstellen für alle Steuerungen system- beziehungsweise netzwerkübergreifend bereitzustellen. Das heißt, alle hardwarebasierten I/O- Schnittstellen und Event-Schnittstellen sind innerhalb des gesamten Datennetzwerk für alle Teilnehmer im Netzwerk verfügbar, so dass die Verknüpfung der I/O-Schnittstellen über das Datennetzwerk des PROFINET erfolgt.

Um die jeweilige Automatisierungsaufgabe zu lösen wird zunächst mit einem computergestützten Entwicklungssystem ein applikationsspezifisches Steuerungsprogramm erstellt, das zunächst unabhängig von der Hardware eines jeweiliges Steuerungssystems ist. In der Figur 1 ist ein solches

Programm für eine beispielhafte Automatisierungsaufgabe dargestellt.

Für die Erstellung des Steuerungsprogramms wird eine Anzahl von Programmmodulen 1, 2, 3 entsprechend den zu lösenden Automatisierungsaufgaben erstellt. Ein Programmmodul beinhaltet im Wesentlichen eine Programmkomponente sowie ein Leistungsparameter und eine Anzahl zugewiesener

Datenschnittstellen . Die Programmkomponenten 12, 22, 32 können zum Beispiel aus einer oder mehreren instanziierbaren Funktionen bzw.

Funktionsblöcken zusammengestellt werden, deren I/O- und Event-Schnittstellen jeweils einer der Datenschnittstellen zugewiesen wird. Die Leistungsparameter der Programmmodule beinhalten Informationen mit Anforderungen an eine SPS, die zur Ausführung des Programmmoduls bzw. der jeweiligen

Programmkomponente erforderlich sind. Mit den Anforderungen können z.B. funktionelle Ausstattungsmerkmale einer SPS definiert werden, wie die Verfügbarkeit eines Motion- Kernels oder die Verfügbarkeit von Sicherheitsfunktionen, oder es können bestimmte Performance-Eigenschaften einer SPS festgelegt werden, wie Takt- und Zykluszeiten und dergleichen .

Wie aus dem in der Figur 1 dargestellten Beispiel zu erkennen ist, ist dem ersten Programmmodul 1 eine

Programmkomponente 12, die eine "Funktion A" enthält, sowie eine Eingangs-Datenschnittstelle 13, und eine Anzahl von drei Ausgangs-Datenschnittstellen 14 zugewiesen. Die

Programmkomponente 12 erfordert keine bestimmten Hardware- Ressourcen bzw. Ausstattungsmerkmale einer SPS. Somit enthält der zugewiesene Leistüngsparameter 11 des ersten Programmmoduls 1 keine Anforderungsdaten.

Das zweite Programmmodul 2 umfasst ebenfalls eine zweite Programmkomponente 22 sowie Datenschnittstellen 23, 24. Mit der Programmkomponente 22 soll eine Antriebregelung

realisiert werden, die zur Ausführung einen Motion-Kernel einer SPS benötigt. Der Leistungsparameter 21 enthält somit das Attribut "Motion-Kernel", mit dem das entsprechend benötigte funktionelle Ausstattungsmerkmal einer SPS angezeigt wird.

Die dem dritten Programmmodul 3 zugeordnete dritte

Programmkomponente 32 soll gemäß dem vorliegenden Beispiel redundant auf zwei unterschiedlichen SPS ausgeführt werden, so dass die jeweilig umgesetzte Automatisierungsaufgabe bei einem Ausfall einer Steuerungseinrichtung stoßfrei von der andere SPS (Backup-Hardware) übernommen werden kann. Der Leistungsparameter 31 enthält entsprechend das Attribut "Redundanz" .

Die Programmmodule 1, 2, 3 werden über die bereitstehenden Datenschnittstellen 13, 14; 23, 24; 33, 34 miteinander verknüpft, wobei die Verknüpfungen in der Figur 1 durch die Verbindungspfeile dargestellt sind.

Zur Fertigstellung des Steuerungsprogramms wird dem

Entwicklungssystem (Fig. 3) abschließend die verfügbaren Hardware-Ressourcen der zu programmierenden

Steuerungssystems bekannt gemacht. Dieses kann zum Beispiel automatisch erfolgen, indem das Entwicklungssystem mit dem Datennetzwerk des Steuerungssystems verbunden wird und die verfügbare Hardware selbständig ausließt.

Wie in der Figur 2 zu erkennen ist, umfasst das in dem vorliegenden Beispiel dargestellte Steuerungssystem zwei in einem Steuerungssystem einer Fertigungsstraße verteilte Steuerungseinrichtungen, eine erste SPS 10 und eine zweite SPS 20. Die zweite SPS 20 verfügt über das

Ausstattungsmerkmal eines Motion-Kernels, während die erste SPS 10 lediglich Standardfunktionen, also keine besonderen Ausstattungsmerkmale bereitstellt .

Das Entwicklungssystem berechnet nun die Verteilung der Programmfunktionen 12, 22, 32 der Programmmodule 1, 2, 3 unter Berücksichtigung der Vorgaben, die in den jeweils zugewiesenen Leistungsparametern 11, 21, 31 definiert wurden. Für die mit dem Programmmodul 2 realisierte Antriebregelung muss das Entwicklungssystem sicherstellen, dass die

Steuerungseinrichtung, auf der die entsprechende

Programmfunktion 22 ausgeführt werden soll, über den im Leistungsparameter 21 geforderten Motion-Kernel verfügt. In dem vorliegenden Beispiel wird die Programmfunktion 22 daher der zweiten SPS 20 zugewiesen.

Die Programmfunktion 32 des dritten Programmmoduls 3 muss gemäß dem zugeordneten Leistungsparameter 31 als redundante Instanzen zwingend auf zwei unterschiedlichen

Steuerungseinrichtung ausgeführt werden, und wird daher der ersten SPS 10 und der zweiten SPS 20 zugewiesen. Für die Verteilung der Programmfunktion 12 des ersten

Programmmoduls 1 sind keine ressourcenbedingte Vorgaben zu erfüllen. Im Zuge weitere Verteilungskriterien wie eine gleichmäßige Auslastung der Hardware im gesamten

Steuerungssystem wird die Programmfunktion 12 der ersten SPS 10 zugewiesen.

Die Konfiguration der I/O-Schnittstellen erfolgt auf Basis der berechneten Verteilung der Programmfunktionen auf die jeweiligen Steuerungen. Dazu wird der PROFINET Controller jeder Steuerungseinrichtung entsprechend den

Programmfunktionen zugeordneten Datenschnittstellen und den definierten Verknüpfungen entsprechend durch das

Entwicklungssystem konfiguriert . Soll die Fertigungsstraße zu einem späteren Zeitpunkt um zusätzliche Automatisierungsaufgaben und damit um

zusätzliche Programmfunktionen bzw. Programmmodule erweitert werden, so kann das Entwicklungssystem eine neue Verteilung vornehmen, gegebenenfalls unter entsprechend geänderten Vorgaben zu Optimierung der Verteilung. Sind die Hardware-Ressourcen in einem Steuerungssystem erschöpft, so können diese durch Hinzufügen zusätzlicher Steuerungseinrichtung in das Datennetzwerk problemlos erweitert werden. Nachdem die erweiterte bzw. gelandete Hardware dem Entwicklungssystem bekannt gemacht worden ist, kann eine dynamische Neuverteilung der Programmfunktionen erfolgen. Ein in der Figur 1 dargestelltes, ursprünglich erstelltes applikationsspezifisches Steuerungsprogramm für eine Automatisierungsaufgabe, kann bei der dynamischen Neuverteilung auf eine geänderte Hardware eines jeweiligen Steuerungssystem beibehalten werden. Gegebenenfalls werden lediglich Programmmodule für neue Automatisierungsaufgeben dem Steuerungsprogramm hinzugefügt, die entsprechend mit den bestehenden Programmmodulen verknüpft werden müssen. Eine komplette Neuprojektierung des

Automatisierungsprogramms ist vorteilhaftere Weise nicht erforderlich .

In Figur 3 ist skizzenhaft ein Entwicklungssystem zum

Ausführen des vorstehend beschriebenen Verfahrens

dargestellt. Dieses umfasst eine Eingabeeinrichtung 101 zum Erstellen und Verknüpfen von wenigstens zwei

Programmmodulen 1, 2, 3, wobei jedes Programmmodul

wenigstens eine Programmkomponente, eine Anzahl

Datenschnittstellen 13, 14, 23, 24, 33, 34 und ein

Leistungsparameter 11, 21, 31 umfasst und wobei mit dem Leistungsparameter eine Anforderung an die

Leistungsfähigkeit einer Steuerungseinrichtungen 10, 20 zur Ausführbarkeit des Programmmoduls 1, 2, 3 definiert wird; eine Ermittlungseinrichtung 102 zum Ermitteln einer Anzahl und einer Leistungsfähigkeit von den in einem

Steuerungssystem verfügbaren verteilten

Steuerungseinrichtungen 10, 20. Das Entwicklungssystem umfasst ferner eine Vergleichseinrichtung 103 zum

Verifizieren von möglichen Verteilungen von Programmmodulen 1, 2, 3 auf die verfügbaren Steuerungseinrichtungen 10, 20, wobei sich die Verifikation aus einen Vergleich zwischen den Anforderung gemäß den Leistungsparametern 11, 21, 31 mit den Leistungsfähigkeiten der Steuerungseinrichtungen 10, 20 ergibt. Das Entwicklungssystem umfasst ferner eine Auswahleinrichtung 104 zum Auswählen einer verifizierten Verteilung der Programmmodule 1, 2, 3. Das

Entwicklungssystem umfasst ferner eine

Verteilungseinrichtung 105 zum Verteilen der

Programmkomponenten auf die verteilten

Steuerungseinrichtungen 10, 20 gemäß der ausgewählten

Verteilung der Programmmodule 1, 2, 3. Das

Entwicklungssystem umfasst ferner eine

Konfigurationseinrichtung 106 zum Konfigurieren von

Datenaustauschkanälen zwischen den verteilten

Steuerungseinrichtungen 10, 20, die ausgebildet ist, die definierten Datenverbindungen zwischen den verteilten

Programmmodulen 1, 2, 3 entsprechend umzusetzen.