Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung und Verifi zierung einer Arbeitsposition einer fahrbaren Betonpumpe und ein Verfahren zur Ermittlung einer geeigneten Abstützeinstel lung einer fahrbaren Betonpumpe sowie eine Vermessungseinrich tung und eine fahrbare Betonpumpe.

Für die Förderung von Beton sind fahrbare Betonpumpen oder Au tobetonpumpen aus dem Stand der Technik bekannt. Eine Autobe tonpumpe besteht in der Regel aus einem LKW-Fahrgestell, einem Pumpsystem sowie einem Betonverteilermast. Der Verteilermast weist einzelne Auslegerarme auf, die über Knickgelenke mit großen Winkelbereichen miteinander verbunden sind und zusammen mit einem Drehwerk mit großem Schwenkwinkel (beispielsweise um mehr als 360°) eine hohe Flexibilität bieten beim Transport des Betons an einen Einbringungsort (Arbeitsposition), zum Beispiel auch über Hindernisse hinweg. Mit dem Verteilermast kann generell ein in etwa kreisförmiger Bereich um die Beton pumpe bedient werden.

Um die erforderliche Standsicherheit u.a. während der Beton förderung zu gewähren, sind Stützbeine vorgesehen, die in der Regel mit hydraulischen Stützzylindern ausgerüstet sind. Das Ausfahren oder Ausklappen der Stützbeine (von einer Fahrstel lung in eine Abstützstellung) geschieht je nach Konstruktion durch Hydraulikzylinder oder Hydraulikmotoren. Die Hydraulik steuerung kann an der Betonpumpe oder über ein tragbares Fern steuerungsgerät bedient werden.

Es sind verschiedene Abstützungsarten (Diagonalabstützung, Schwenkabstützung, Schmalabstützung) bekannt, wobei der Platz bedarf (erforderliche Abstützfläche bzw. Abstützabstand) für die Abstützung je nach Auslegung der Betonpumpe und Größe des Verteilermasts unterschiedlich ausfällt. Der Arbeitsbereich des Verteilermastes kann je nach Abstützung eingeschränkt sein. Durch eine Sicherheitsschaltung ist gewährleistet, dass der Verteilermast gestoppt wird, bevor er in einen gefährdeten Bereich bewegt wird, und die Gefahr besteht, dass die Beton pumpe umkippt. Durch die Einstellung einer optimalen Abstüt zung kann der Arbeitsbereich des Verteilermastes verändert bzw. vergrößert werden.

Beim Anfahren einer Betonierstelle stellt sich häufig das Problem, eine geeignete AufStellposition für die fahrbare Be tonpumpe zu finden, sodass eine zu betonierende Fläche ausge hend von einer Aufstellposition in einem Arbeitsschritt mög lichst vollständig bedient werden kann. Eine Neupositionierung während der Betonierung, z.B. durch Umparken der Betonpumpe, führt nicht nur zu einem unnötigen Zeitverlust, sondern auch zu unterschiedlichen Eigenschaften des aushärtenden Betons und ist daher zu vermeiden. Die Positionierung und Abstützung der Maschine erfolgt - innerhalb gewisser durch die Baustelle vor gegebener Grenzen - allein durch Abschätzung eines erfahrenen Bedieners. Die Ermittlung einer optimalen Aufstellposition bzw. Abstützung durch Schätzung ist fehleranfällig und führt in der Regel dazu, dass wenigstens eine zeitaufwändige Neupo sitionierung notwendig wird.

Es ist somit die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein ver bessertes Aufstellen bzw. Abstützen der fahrbaren Betonpumpe zu erreichen.

Gelöst wird die Aufgabe mit den alternativen Verfahren gemäß der Ansprüche 1 und 2, einer Vermessungseinrichtung gemäß An spruch 12 und einer Betonpumpe gemäß Anspruch 13.

Zunächst werden einige Begriffe definiert. Unter einer zu betonierenden Fläche oder einer Betoniertlache ist ein Bereich zu verstehen, an dem Beton ausgebracht werden soll. Die zu betonierende Fläche kann eine beliebige Form auf weisen. Die zu betonierende Fläche kann einteilig oder mehr teilig ausgebildet sein. Je nach AufStellposition einer Beton pumpe und Geometrie der zu betonierende Flächen weist die zu betonierende Fläche einen der AufStellposition zugewandten Be reich und einen von der Aufstellposition abgewandten Bereich auf. Der der Aufstellposition zugewandte Bereich ist in der Regel benachbart zu der Betonpumpe angeordnet und kann z.B. auch durch an der Betonpumpe angeordnete Sensoren erfasst wer den. Der abgewandte Bereich ist weiter von der Aufstellposi tion der Betonpumpe entfernt als der zugewandte Bereich.

Unter einer Arbeitsposition einer Betonpumpe ist eine vorgese hene Betonierstelle zu verstehen, die innerhalb oder angren zend zu der zu betonierenden Fläche angeordnet ist. Als Ar beitsdistanz wird folglich ein Abstand zwischen der Arbeitspo sition und der Aufstellposition der Betonpumpe definiert. Die Aufstellposition wird im Rahmen der nachfolgenden Beschreibung der Einfachheit halber am zentralen Drehpunkt des Drehwerks einer fahrbaren Betonpumpe definiert. Es ist jedoch auch mög lich, einen anderen festen Bezugspunkt der Betonpumpe zu defi nieren.

Unter positionsbezogenen Daten sind sämtliche relativen und absoluten Daten zu verstehen, die Rückschlüsse auf den Ort ei ner Arbeitsposition bzw. einer Aufstellposition bzw. deren Ab stand zueinander zulassen. In der einfachsten Form zählt dazu die Arbeitsdistanz ohne Angabe einer Richtung, vorzugsweise handelt es sich um satellitengebundene GPS-Koordinaten oder relative Koordinaten zur Betonpumpe.

Unter einem theoretischen Arbeitsbereich der Betonpumpe ist ein die Betonpumpe umgebender Bereich zu verstehen, den die Betonpumpe von ihrer Aufstellposition aus bedienen kann. Der theoretische Arbeitsbereich ist unabhängig von eventuellen Hindernissen auf der Baustelle (z.B. Bäume). Der theoretische Arbeitsbereich ist in der Regel annähernd kreis- bzw. kugel förmig, wobei die Größe und Form von der Auslegung des Vertei- lermasts und der eingestellten Abstützung der Betonpumpe ab- hängen.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeitsposition umfasst die Schritte:

• Aufstellen und zumindest teilweises Abstützen der Be tonpumpe an einer Aufstellposition,

• Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbeitspo sition, insbesondere einer Arbeitsdistanz zwischen der Aufstellposition und der Arbeitsposition, wobei die Ar beitsposition in einem von der Aufstellposition abge wandten Bereich einer zu betonierenden Fläche angeord net ist,

• Vergleichen der positionsbezogenen Daten mit einem sich aus der eingestellten Abstützung ergebenden theoreti schen Arbeitsbereich der Betonpumpe,

• Ausgeben eines Signals, ob die Arbeitsposition von der Betonpumpe bedient werden kann.

Das Verfahren erlaubt einen Abgleich des theoretischen Ar beitsbereichs der Betonpumpe mit einer Arbeitsposition vor Ort. Das vorherige Ausmessen der Arbeitsposition liefert eine Kenntnis darüber, ob die Arbeitsposition mit der Betonpumpe bedient werden kann oder ob eine andere Aufstellposition oder Abstellposition gewählt werden muss. Insbesondere entfällt eine zeitintensive Neupositionierung der Betonpumpe während der Ausbringung des Betons. Das Verfahren kann vor Ort auf der Baustelle durchgeführt werden und ist unabhängig von weiteren Informationen über die Baustelle (wie etwa Satellitenbilder) oder Erfahrungswerten eines Bedieners.

Zur Erfassung der positionsbezogenen Daten der Arbeitsposition kann ein Bediener sich samt eines tragbaren Geräts, wie etwa ein Fernsteuerungsgerät der Betonpumpe, an der Arbeitsposition aufstellen. Die Daten können simultan oder im Anschluss an die Vermessung übertragen und mit vorgespeicherten Daten vergli chen werden.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Ermittlung einer Abstützeinstellung einer fahrbaren Betonpumpe mit den Schritten :

• Aufstellen der Betonpumpe an einer Aufstellposition,

• Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbeitspo sition, insbesondere einer Arbeitsdistanz zwischen der Aufstellposition und der Arbeitsposition,

• Ermitteln einer Abstützeinstellung basierend auf den positionsbezogenen Daten,

• Ausgeben der Abstützeinstellung.

Das Verfahren ermöglicht es einem Bediener, eine optimale Ab- stützeinstellung zu finden, die es erlaubt eine Arbeitsposi tion zu erreichen. Das Verfahren ist in seinen Grundzügen identisch zum Verfahren zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeitsposition mit dem Unterschied, dass die Betonpumpe noch nicht abgestützt ist. Die Erfassung der positionsbezogenen Da ten erfolgt analog über ein tragbares Gerät wie ein Fernsteue rungsgerät der Betonpumpe. Die optimale Abstützposition wird basierend auf gespeicherten Werten für Abstützeinstellungen und zugehöriger Arbeitsbereiche der Betonpump ermittelt. Vor zugsweise befindet sich die Arbeitsposition in einem von der Aufstellposition abgewandten Bereich einer zu betonierenden Fläche.

Vorzugsweise erfolgt das Ausgeben der Abstützeinstellung in Bezug auf eine Abstützfläche der Betonpumpe vor Ort, weiter vorzugsweise wird die Abstützfläche über eine an der Beton pumpe angeordnete Kamera erfasst. Die Abstützfläche ist der Bereich um die Betonpumpe herum, der zur Abstützung verwendet wird. Die Abstützfläche kann durch Hindernisse auf der Bau stelle, wie Bäume oder andere Geräte, eingeschränkt sein. Da her ist es häufig notwendig eine vorgeschlagene Abstützein stellung im Hinblick auf die örtlichen Gegebenheiten zu über prüfen.

In einer vorteilhaften Ausführungsform wird die Abstützein stellung über an der Betonpumpe vorgesehene optische Mittel auf die Abstützfläche vor Ort projiziert. Dies erlaubt einem Bediener eine einfache Überprüfung, ob eine geeignete Abstütz einstellung vor Ort realisiert werden kann.

Vorzugsweise erfolgt das Erfassen positionsbezogener Daten an hand von GPS-Koordinaten. GPS-Koordinaten können mittels eines GPS-Empfängers überall erfasst werden und sind unabhängig von speziellen Gegebenheiten auf der Baustelle. Anhand der GPS-Ko ordinaten kann nicht nur die relative Arbeitsdistanz sondern die genaue Position inklusive etwaiger Höhenunterschiede er fasst werden. Dies ist vorteilhaft, da die Höhe der zu beto nierenden Fläche (Garage, 5. Stock eines Gebäudes) ebenfalls einen Einfluss auf die optimale Aufstellposition bzw. die Ab stützung hat. Die Bestimmung der Arbeitsdistanz zwischen Arbeitsposition und AufStellposition erfolgt mit Hilfe von Licht, wie Laserstrah lung, oder Radar. Dazu müssen entsprechende Einrichtungen an der Betonpumpe selbst sowie an einem tragbaren Gerät eines Be dieners vorhanden sein. Aus dem Stand der Technik sind diverse Verfahren zur Distanzvermessung bekannt.

Das Verfahren kann für verschiedene Arbeitspositionen inner halb oder angrenzend zu der zu betonierenden Fläche wiederholt werden. Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt zumindest Eckpunkte der zu betonierenden Fläche auf einer von der Beton pumpe abgewandten Seite der zu betonierenden Fläche zu vermes sen. So wird sichergestellt, dass die gesamte zu betonierende Fläche von der Betonpumpe sicher bedient werden kann.

Es hat sich zudem als vorteilhaft herausgestellt, Arbeitsposi tionen entlang eines Randes der zu betonierenden Fläche zu vermessen. Auf diese Weise lässt sich die zu betonierende Flä che vollständig aus den aufgenommen Werten interpolieren. Kenntnisse über die Größe der zu betonierenden Fläche erlauben Abschätzungen über die zu fördernden Betonmenge.

Die Erfassung positionsbezogener Daten an verschiedenen Ar beitspositionen kann kontinuierlich, in diskreten Abständen o- der gemäß Benutzereingabe erfasst werden. Dies hängt im We sentlichen von der Kontur der zu betonierenden Fläche ab. Bei einfachen Geometrien wie Quadrate oder Rechtecke ist eine Vermessung der Eckpunkte in der Regel ausreichend. Die zu be tonierende Fläche wird anhand der Eckpunkte interpoliert.

Es ist zudem möglich, anhand der positionsbezogenen Daten eine zu betonierende Fläche einschließlich Störkonturen zu erfas sen. Dazu müssen auch die Störkonturen erfasst werden, wobei eine Höhe manuell durch den Bediener eingegeben werden kann. In einer vorteilhaften Ausführungsform bekommt der Bediener unmittelbare Rückmeldung bei der Erfassung der positionsbezo gen Daten, nämlich derart, dass die Ausgabe des Signals bzw. der Abstützeinstellung direkt auf einem tragbaren Fernsteue rungsgerät erfolgt.

Die Erfindung betrifft des weiteren eine Vermessungseinrich tung zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeitsposition ei ner fahrbaren Betonpumpe ausgebildet zur Durchführung der vor stehend beschriebenen Verfahren.

Die Erfindung betrifft außerdem eine fahrbare Betonpumpe mit einem Verteilermast und der erfindungsgemäßen Vermessungsein richtung

Vorzugsweise erfolgt die Führung des Verteilermasts basierend auf den positionsbezogenen Daten der zu betonierenden Fläche automatisch .

Die erfindungsgemäße Vermessungseinrichtung und Betonpumpe können mit weiteren im Zusammenhang mit den erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Merkmalen fortgebildet werden. Die er findungsgemäßen Verfahren können mit weiteren im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vermessungseinrichtung oder Beton pumpe beschriebenen Merkmalen fortgeführt werden.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispie len unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beispiel haft beschrieben.

Figur 1 zeigt das Funktionsprinzip zur Erfassung und Veri fizierung einer Arbeitsposition einer fahrbaren Be tonpumpe zur; und

Figur 2 zeigt das Funktionsprinzip zur Ermittlung einer Ab- stützeinstellung einer fahrbaren Betonpumpe. Figur 1 zeigt eine fahrbare Betonpumpe 10 auf einer Baustelle aus der Vogelperspektive. Eine zu betonierende Fläche 20 be findet sich in einer Grube 25. Die Betonpumpe 10 ist an außer halb der Grube angeordneten Aufstellposition 14 abgestellt.

Die fahrbare Betonpumpe 10 weist eine Vermessungseinrich tung 10a auf, die derart ausgebildet ist, ein Verfahren zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeitsposition der Beton pumpe 10 vor Ort durchzuführen, bevor die Betonpumpe 10 mit der Betonförderung beginnt.

Gemäß Figur 1 ist die fahrbare Betonpumpe 10 als Autobeton pumpe ausgebildet. Aufgrund des Blickwinkels aus der Vogelper spektive sind ein vorhandenes Lkw-Fahrgestell und ein Pumpsys tem nicht zu erkennen. Auf der Ladefläche des Lkw-Fahrgestells ist ein Drehwerk 11 mit einem maximalen Schwenkwinkel von über 360° angeordnet. Ausgehend von dem Drehwerk 11 erstreckt sich ein Verteilermast 12. Der Verteilermast 12 ist in einem zusam mengefalteten Zustand gezeigt und umfasst einzelne Ausleger arme, welche über Knickgelenke miteinander verbunden sind.

Die Aufstellposition 14 der fahrbaren Betonpumpe 10 wird der Einfachheit halber über den zentralen Drehpunkt des Dreh werks 11 als Bezugspunkt definiert. Es versteht sich, dass die Entfernung zu irgendeiner Einheit der Betonpumpe 10, zum Bei spiel der Vermessungseinrichtung 10a, vermessen werden kann und auf den Drehpunkt des Verteilermasts zurückgerechnet wer den kann. Ausgehend von der Aufstellposition 14 kann die Be tonpumpe 10 einen in der Ebene im Wesentlichen kreisförmigen Bereich mit Beton bedienen. Dieser Bereich ist in Figur 1 als theoretischer Arbeitsbereich 15 gekennzeichnet.

An der fahrbaren Betonpumpe 10 sind seitlich vier Stütz beine 13 vorgesehen, wobei die Stützbeine 13 an ihren Enden jeweils kreisförmig dargestellte Stützzylinder 13a, 13b, 13c und 13d aufweisen. Ein Ausfahren oder Ausklappen der Stütz beine 13 erfolgt durch eine Hydrauliksteuerung (nicht darge stellt). Die dargestellte Betonpumpe 10 befindet sich bereits in einem abgestützten Zustand. Die Abstützeinstellung weist eine Asymmetrie auf mit einer größeren Abstützbreite seitens der zu betonierenden Fläche 20. In Figur 1 fällt die Abstütz fläche seitens der zu betonierenden Fläche 20 aufgrund der Grube 25 verhältnismäßig schmal aus. Für die gezeigte Abstütz einstellung der Betonpumpe 10 ergibt sich der theoretische Ar beitsbereich 15. In diesem Arbeitsbereich 15 kann der Vertei lermast 12 sicher bewegt werden, ohne dass die Betonpumpe 10 umkippt.

Nach dem Aufstellen und Abstützen der Betonpumpe 10 weiß ein Bediener noch nicht, ob jede Stelle der zu betonieren Flä che 20 mit dem Verteilermast 13 erreicht werden kann. Die Er mittlung einer AufStellposition 14 und Abstützung beruht al lein auf Schätzungen des erfahrenen Bedieners und den Gegeben heiten auf der Baustelle vor Ort. Falls die zu betonierende Fläche 20 nicht vollständig bedient werden kann, muss der Be diener die Maschine neu positionieren und von einem anderen Standort aus versuchen, die restliche zu betonierende Fläche zu erreichen. Um diese zeitintensiven Schritte zu vermeiden, ist die Betonpumpe 10 mit einer Vermessungseinrichtung 10a ausgestattet, die es ermöglicht vorab die Arbeitsposition zu erfassen und zu verifizieren.

Zu der Vermessungseinrichtung 10a gehört in dieser Ausfüh rungsform ein tragbares Fernsteuerungsgerät 18 der Beton pumpe 10. Anstelle des tragbaren Fernsteuerungsgeräts 18 kann jedoch auch eine kabelgebundene Fernsteuerung oder ein mobiles Gerät zur Positionsermittlung, wie ein handelsübliches Mobil telefon mit GPS-Empfänger, verwendet werden. Ein Bediener läuft mit dem tragbaren Fernsteuerungsgerät 18 die zu betonie- rende Fläche 20 innerhalb der Grube 25 ab. Dies ist nachfol gend exemplarisch anhand von Arbeitspositionen 21a und 21b verdeutlicht .

An der Arbeitsposition 21a vermisst der Bediener die Distanz zwischen der tragbaren Fernsteuerungsgerät 18 und der Auf stellposition 14. Die Ermittlung der Position kann sowohl me chanisch, optisch, satellitengestützt als auch per Funktechno logie erfolgen. Diese zu vermessende Arbeitsdistanz ist durch die gestrichelte Linie in Figur 1 verdeutlicht.

Die Bestimmung der Arbeitsdistanz kann beispielsweise über eine elektrooptische Entfernungsmessung oder eine Laserentfer nungsmessung erfolgen. Die Distanz kann dabei u.a. anhand der Laufzeit oder Phasenlage des Lichts, zumeist Laserlicht, be stimmt werden. Es ist auch möglich die Distanz über Radarwel len (Funkwellen) zu bestimmen. Dabei sendet eine Antenne kurze Impulse und misst die Zeit bis zum Empfang des vom Messobjekt reflektierten Signals. Neben der Entfernung kann so auch die Richtung in der sich das Objekt befindet, vermessen werden.

Vorteilhaft erfolgt die Distanzmessung jedoch anhand von Geo- koordinaten (GPS-Koordinaten). Die Positionsermittlung von Aufstellposition und Arbeitsposition kann satellitengebunden, über ein lokales GPS auf der Betonpumpe oder der Baustelle er folgen. Die Verwendung von GPS-Koordinaten ist vorteilhaft, da neben der Arbeitsdistanz auch ein Höhenunterschied zwischen der Aufstellposition und der zu betonierenden Fläche vermessen werden kann.

Die aufgenommenen Daten werden von dem Fernsteuerungsgerät 18 an die Vermessungseinrichtung 10a übertragen oder andersrum und anschließend ausgewertet. Die ermittelte Arbeitsdistanz wird mit dem sich aus der Abstützeinstellung ergebenden Ar beitsbereich 15 verglichen. Fällt die Arbeitsposition 21a in den Arbeitsbereich 15 wird dies durch Ausgabe eines entspre chenden Signals 19 am Fernsteuerungsgerät 18, wie beispiels weise einer Leuchtdiode (z.B. grüne LED), angezeigt und so an den Bediener übermittelt.

Das Verfahren kann an einer oder mehreren weiteren Arbeitspo sitionen 21b wiederholt werden. Fällt die Arbeitsposition 21b nicht in den Arbeitsbereich 15 der Betonpumpe 10, wird eben falls ein Signal 19 an dem Fernsteuerungsgerät ausgegeben (z.B. rote LED) und der Bediener weiß, dass die Aufstellposi- tion 14 bzw. die eingestellte Abstützung nicht optimal ist.

Der Bediener kann somit vor Beginn der Betonförderung die Be tonpumpe 10 besser positionieren.

Diese Messung kann an beliebig vielen Punkten der zu betonie ren Fläche oder in unmittelbarer Nähe zu dieser wiederholt werden. Vorteilhaft sollte die Aufnahme positionsbezogener Da ten an der von der Betonpumpe 10 abgewandten Seite der zu be tonierenden Fläche 20 erfolgen und je nach Geometrie der zu betonierenden Fläche 20 an verschiedenen Eckpunkten wiederholt werden. Es können auch Hindernisse 22 vermessen werden. Sobald der Bediener zu einer Arbeitsposition 21a, 21b gelangt, der außerhalb der Reichweise der Betonpumpe liegt, ist für ihn er sichtlich, die zu betonieren der Fläche 20 nicht vollständig von der Aufstellposition 14 der Betonpumpe bedient werden kann. Das Verfahren kann wiederholt werden, nachdem die Beton pumpe 10 neu positioniert wurde oder eine andere Abstützung eingestellt wurde.

Der Bediener kann den Rand 20a der zu betonierenden Fläche 20 auch vollständig ablaufen und dabei entweder kontinuierlich, in vordefinierten diskreten Abständen oder per Benutzereingabe des Bedieners, z.B. gezielt an Eckpunkten der zu betonierenden Fläche 20, Arbeitspositionen vermessen. Die aufgenommenen Da- ten werden entweder kontinuierlich an die Vermessungseinrich tung 10a übermittelt oder im Anschluss an die Vermessungsein richtung übermittelt, sollte eine Übertragung während der Auf nahme nicht möglich sein. Durch eine kontinuierliche Aufzeich nung können beliebige Konturen der zu betonierenden Fläche 20 erfasst werden. Mittels punktueller Aufzeichnung können defi nierte Geometrien wie Linien, Rechtecke etc. erfasst werden.

Durch ein Abgehen des Rands 20a der zu betonierenden Flä che 20, kann diese vollständig erfasst werden. Dabei können auch Störkonturen 22 erfasst werden entweder durch Ablaufen o- der manuelle Eingabe. Neben den Informationen zur Kontur kann der Bediener weitere Informationen zu der Fläche definieren, wie die einzubringende Menge an Beton, die notwendige Beton qualität etc. Der Einfachheit halber werden Beginn und Ende der Aufzeichnung durch den Bediener durch eine Benutzerinter aktion signalisiert.

Die Vermessungseinrichtung 10a bildet aus den aufgenommen Messpunkten eine geschlossene Fläche, was der Bediener wiede rum durch Benutzerinteraktion bestätigen oder ablehnen kann. Die Höhe von Störkonturen 22 kann nachträglich eingegeben wer den. Die Vermessungseinrichtung 10a berechnet aus diesen Daten eine sog. Arbeitsaufgabe für den Verteilermast 12. Unter einer Arbeitsaufgabe ist die zu erfüllende Aufgabe zu verstehen, z.B. „Ausbringen von Beton im Bereich der zu betonierenden Fläche". Sobald der Bediener den Verteilermast 12 auf eine au tomatische Betriebsart stellt, werden die Daten zur Steuerung des Verteilermasts 12 verwendet. Der Verteilermast 12 fährt an die zu betonierende Fläche 20 und führt automatisch seine Ar beitsaufgabe durch. Bei der Abarbeitung der Betonieraufgabe werden die Ist-Koordinaten eines an den Verteilermast ange schlossenen Endschlauchs (nicht dargestellt) durch die Vermes sungseinrichtung 10a erfasst und können gespeichert und wei- terverarbeitet werden. Der Bediener kann außerdem durch Verän derung der Geschwindigkeit oder durch Veränderung der Pump menge Einfluss auf die automatische Steuerung der Beton pumpe 10 nehmen.

Figur 2 zeigt das Funktionsprinzip eines Verfahrens zur Er mittlung einer Abstützeinstellung einer fahrbaren Beton pumpe 10. Die dargestellte Baustelle ist im Wesentlichen iden tisch zu der Baustelle aus Fig. 1. Auch das Funktionsprinzip entspricht im Wesentlichen dem in Figur 1 gezeigten Funktions prinzip mit dem Unterschied, dass die Betonpumpe 10 lediglich an einer AufStellposition 14 aufgestellt ist, aber noch keine Abstützung eingestellt wurde. Die in der Figur 2 eingezeichne ten unterschiedlichen Arbeitsbereiche 15a und 15b sind das Re sultat von unterschiedlichen Abstützeinstellungen der Beton pumpe. Wie eingangs beschrieben, erfordert die Einstellung ei ner optimalen Abstützung der Betonpumpe 10 einen erfahrenen Bediener und hängt stark von den Gegebenheiten der jeweiligen Baustelle ab. In der in Figur 2 dargestellten Baustelle ist die Betonpumpe 10 neben einer Grube 25 aufgestellt, weshalb die Abstützfläche auf der Seite der Grube 25 schmal ausfällt.

Ein Bediener vermisst mit Hilfe eines tragbaren Fernsteue rungsgeräts 18 oder einer sonstigen Einrichtung zur Erfassung positionsbezogener Daten einen Großbereich um eine zu betonie rende Fläche 20. An einer ersten Arbeitsposition 21a wird eine Arbeitsdistanz zwischen der AufStellposition 14 und der Ar beitsposition 21a erfasst. Die Arbeitsdistanz entspricht dem kleineren gestrichelt dargestellten Kreisausschnitt in Figur 2. Auf dem tragbaren Fernsteuerungsgerät 18 des Bedieners ist ein Display vorgesehen, auf welchem die Betonpumpe 10 aus der Vogelperspektive samt vorgeschlagener geeigneter Abstützein stellung angezeigt wird. Zusätzlich ist auf dem Display eine die Betonpumpe 10 umge bende Abstützfläche verbildlicht. Dies ist durch die Darstel lung der Grube 25 auf dem Display des Fernsteuerungsgeräts 18 angedeutet. Die Visualisierung der unmittelbaren Umgebung der Betonpumpe 10 erfolgt durch eine oder mehrere an der Beton pumpe 10 vorgesehene Kameras, die den Kamerabereich 16 abbil den. Die aufgenommenen Bilddaten können direkt an das Fern steuerungsgerät 18 gesendet werden und dort zur graphischen Darstellung der geeigneten Abstützposition verwendet werden. Auf diese Weise sieht ein Bediener sofort, ob eine vorgeschla gene geeignete Abstützeinstellung überhaupt realisiert werden kann, oder ob dies durch Hindernisse auf der Baustelle, wie beispielsweise Grube 25, ausgeschlossen ist. Die für Arbeits position 21a vorgeschlagener Abstützeinstellung bezüglich der Stützzylinder 13b und 13d weist ausreichend Abstand zu der Grube 25 auf.

An Arbeitsposition 21b ergibt sich eine größere Arbeitsdistanz zum Aufstellungsort 14, welche über den zweiten gestrichelten Kreis dargestellt ist. Arbeitsposition 21b deckt fast die ge samte zu betonierende Fläche 20 ab. Die aufgrund der Arbeits distanz ermittelte optimale Abstützung ist auf dem Display des unteren Fernsteuerungsgeräts 18 angezeigt. Wie aus der Anzeige ersichtlich, ist eine Einstellung der vorgeschlagenen Abstüt zung nicht ohne weiteres möglich, da der untere Abstützzylin der 13d innerhalb der Grube 25 angeordnet ist.

In dem in Figur 2 dargestellten Szenario kann die Beton pumpe 10 ausgehend von der AufStellposition 14 nicht den ge samten zu betonierenden Bereich 20 abdecken. In diesem Fall sollte der Bediener eine andere Abstellposition wählen, da eine breitere Abstützung aufgrund der Grube 25 nicht möglich ist. Grundsätzlich kann auch in diesem Szenario die zu betonierende Fläche 20 vollständig vermessen werden und nach einer erfolg reichen Einstellung einer geeigneten Abstützung, kann die Be wegung des Verteilermasts 12 automatisch erfolgen.