Campo da Invenção

[0001] A presente invenção refere-se a um novo sistema para controlar o direcionamento de uma máquina agrícola, tal como por exemplo aquelas destinadas à colheita de frutos, grãos etc., sendo que esse sistema compreende um controlador complementar configurado com características técnicas, construtivas e funcionais projetadas e desenvolvidas para propiciar um ajuste fino no direcionamento da máquina durante os trabalhos em campo.

Fundamentos da Invenção

[0002] São conhecidos no estado da técnica inúmeros modelos de equipamentos e máquinas agrícolas desenvolvidos para proporcionar o aumento da produtividade e qualidade das colheitas dos diversos tipos de culturas vegetais. Por exemplo, existem as colheitadeiras de grãos, as forrageiras, as máquinas colhedoras de plantas altas e cauleosas, assim como as plantadeiras pulverizadores que são conduzidos ao longo do campo para plantar e fertilizar as culturas vegetais de modo que as mesmas formem as chamadas linhas de plantio comumente utilizadas na agricultura dos dias atuais e, com isso, propicie melhores condições de trabalho.

[0003] Como deve ser apreciado pelos técnicos no assunto, essas máquinas agrícolas executam uma pluralidade de atividades e compreendem diversas funcionalidades que ocorrem ao mesmo tempo e precisam ser controladas de forma cuidadosa pelo operador, tais como, velocidade, direcionamento, níveis e condições de trabalho dos mecanismos de colheita e processamento do material dentro das máquinas, medições de solo, condições do terreno, desvio de obstáculos, controle de trajetória etc. Todas essas atividades e funcionalidades são monitoradas e controladas, normalmente, pelo operador para, com isso, obter níveis de produtividades elevados. Além disso, sabe-se que apesar de existir mecanismos automáticos e/ou semiautomáticos nas máquinas mais modernas, inevitavelmente a qualidade do trabalho executado por essas máquinas ainda depende bastante dos cuidados e da experiência do operador que consegue, de alguma forma, executar alguns ajustes mais precisos, ou seja, aquele ajuste fino e cuidadoso que apenas com a experiência e conhecimento desses operadores consegue-se obter.

[0004] Neste contexto, é possível notar que o operador é responsável por monitorar e controlar diversos mecanismos e dispositivos durante os trabalhos em campo, os quais normalmente são relativamente longos períodos de tempo executando uma função que exige atenção e cuidados que, certamente, acarretam um desgaste não apenas físico, mas mental dos operadores. Mais particularmente, o trabalho nessas condições acaba se tornando muito cansativo, em alguns casos desconfortável pela tensão gerada e, por consequência, há um aumento significativo dos níveis de fadiga dos operadores o que, ao final, pode ser um grande problema sob o ponto de vista de saúde e segurança desses operadores.

[0005] Apesar das máquinas atuais e modernas conhecidas no estado da técnica compreenderem cabines de controle para os operadores projetadas e configuradas para melhorar o conforto e facilitar a visualização e o acesso aos botões e dispositivos de controle, para algumas atividades, os operadores continuam precisando desviar a atenção para o painel de controle e/ou para as telas de comandos para ajustar e configurar determinadas funcionalidades de operação das máquinas e, por essa necessidade, os trabalhos em campo continuam exigindo muitas habilidades do operador para se atingir os níveis de produtividade desejados.

[0006] Por exemplo nos trabalhos de colheita mecanizadas, onde as plantas que serão colhidas estão dispostas em uma configuração de linha, observa-se que, apesar das plantas apresentarem uma configuração relativamente alinhada, esse alinhamento não é 100% uniforme, seja em virtude das plantações sofrem alterações por serem mais antigas, como também pela própria configuração e crescimento natural das plantas, que podem variar de árvore para árvore. Logo, por essa razão, é muito usual que os operadores fiquem monitorando constantemente o deslocamento das máquinas para se for necessário, executar ajustes no direcionamento das máquinas e, com isso, evitar danos nas plantas e, ainda, garantir a produtividade das colheitas. Entretanto, como deve ser observado, os sistemas de direcionamento tradicionais dessas máquinas do estado da técnica acabam executando movimentos bastante bruscos, exigindo muito cuidado e precisão na intervenção e manipulação dos operadores, mas considerando que os desvios entre as árvores normalmente são relativamente sutis quando comparada com as dimensões das máquinas, o sistema de direcionamento tradicional dessas máquinas impossibilita um controle muito preciso, mesmo aos mais experientes operadores.

[0007] Apesar de algumas máquinas agrícolas conhecidas no estado da técnica compreender mecanismos para executar esse tipo de ajuste fino e mais preciso no direcionamento da máquina em campo, verificou-se que essas soluções continuavam sendo não muito apropriadas com relação aos cuidados exigidos pelo operador durante o deslocamento das máquinas ao longo das linhas de plantio. Isso porque, esse ajuste fino de direcionamento da máquina era controlado através de comandos disponibilizados em dispositivos posicionados no painel de controles ou nas telas de comandos, como as telas do tipo “touchscreen”, como consequência, os operadores continuavam desviando a sua atenção da plantação e do percurso da máquina para, então, acionar o(s) botão(ões) responsável por promover o ajuste fino no direcionamento da máquina. Imaginando uma área de plantio cujas plantas não estão totalmente alinhadas, a quantidade de vezes que o operador precisa executar esse procedimento de ajuste fino pode ser infinito e, consequentemente, o nível de cansaço será muito maior. Ainda, em um cenário também crítico, a produtividade e qualidade dos trabalhos em campo serão fatalmente afetados caso o operador esteja cansado e/ou não esteja atento aos trabalhos executados.

[0008] Logo, como deve ser observado pelos técnicos no assunto, esse tipo de atividade, exigindo a atenção dos operadores em diversas funções e cuidados por um longo período de tempo acaba tornando o dia-a-dia estressante, cansativo fisicamente e psicologicamente que, ao final, aumenta os níveis de fatiga e os riscos de acidente, além de comprometer a saúde dos trabalhadores. [0009] Assim, considerando o acima sumarizado, seria muito interessante para o avanço na tecnologia, mas principalmente para as máquinas e equipamentos agrícolas em geral, obter uma solução prática e funcional que tornasse possível que os operadores conseguissem executar sua tarefa de promover o ajuste fino no direcionamento das máquinas, sem perder ou desviar a atenção da trajetória e deslocamento da máquina. Em outras palavras, o estado da técnica continua carente de soluções técnicas que propicie a condução adequada e segura das máquinas em campo garantindo que os operadores poderão manter o foco da atenção nas plantações ao invés dos comandos e dispositivos disponíveis no interior da cabine. Portanto, esses são, dentre outros, objetivos e soluções que se pretende atingir com o desenvolvimento da presente invenção.

Descrição da Invenção

[0010] Dessa forma, com base no acima apresentado, a presente invenção tem por finalidade prover um novo sistema de controle de uma máquina agrícola, tal como por exemplo uma colhedora, sendo que o sistema compreende um mecanismo projetado e configurado para promover o controle complementar e relacionado ao ajuste fino no direcionamento da máquina agrícola durante os trabalhos em campo.

[0011] Ainda, a presente invenção trata de um método para ajustar o direcionamento de uma máquina agrícola e, mais particularmente, esse método é configurado para executar o ajuste complementar e fino do direcionamento da máquina sem a necessidade de os operadores desviarem a atenção das plantações e do percurso pelo qual a referida máquina se desloca.

[0012] Também, é objetivo complementar da presente invenção, prover uma máquina agrícola que é dotada de um sistema de controle conforme acima mencionado.

[0013] Assim, para se atingir os efeitos técnicos e funcionais acima indicados, dentre outros, a presente invenção refere-se a um sistema de controle de uma máquina agrícola, o qual é formado, basicamente, por pelo menos um controle multifuncional configurado para controlar a condução da máquina no campo em uma trajetória formada por uma linha de plantio, sendo que esse controle compreende: uma alavanca; pelo menos uma unidade de processamento configurada para receber e processar os sinais correspondentes aos movimentos de deslocamentos do referido controle multifuncional; e pelo menos um conjunto de direcionamento configurado para coordenar e executar os sinais da unidade de processamento com os mecanismos e dispositivos relacionados à movimentação da referida máquina. Ainda, o referido controle multifuncional possui ao menos um controlador complementar configurado para ajustar o direcionamento da máquina através de incrementos que representam ângulos (a) que variam entre 0,5 ^Q e 2 ^Q a cada sinal do dito controlador complementar, mais particularmente, esses incrementos angulares representam ângulos (a) que são de 1 ^o a cada sinal gerado pelo controlador complementar. [0014] Mais particularmente, de acordo com a presente invenção, o controlador complementar é configurado para ajustar o direcionamento angular da máquina em relação à trajetória das rodas, ou do conjunto de esteiras.

[0015] De acordo com um modo de concretização da presente invenção, o controlador complementar compreende a configuração da própria alavanca do controle multifuncional da máquina e, mais particularmente, é configurado para ser ativado de acordo com a torção dessa alavanca no sentido horário e anti- horário. Mais particularmente, de acordo com um aspecto da presente invenção, essa torção varia entre 5-15 ^Q .

[0016] De acordo com uma concretização alternativa da presente invenção, o controlador complementar compreende um disco rotativo disposto na região superior da alavanca do referido controle multifuncional, sendo que, segundo uma realização particular da presente invenção, o referido controlador complementar é configurado para promover o desvio de trajetória da máquina de acordo através da movimentação desse disco rotativo para os lados. Mais especificamente, de acordo com uma outra realização particular da presente invenção, o referido disco rotativo é configurado para atuar de forma pulsada ou sequencial.

[0017] Adicionalmente, e conforme previamente comentado acima, a presente invenção trata, também, de um método para ajustar o direcionamento de uma máquina agrícola, a qual é conduzida no campo por um operador através da manipulação de um controle multifuncional formado por uma alavanca, de modo que, a partir do momento em que o operador identifica a necessidade de promover um ajuste fino no direcionamento da máquina agrícola, o método compreende as etapas de: a) identificação de um desvio na linha de plantio; b) verificar para qual lado a máquina precisa ser ajustada; c) ativar um controlador complementar que está montado junto ao dito controle multifuncional; d) incrementar um ângulo (a) que varia entre 0,5° e 2 ^o no direcionamento angular das rodas e/ou conjunto de esteira, conforme o lado identificado na etapa (b); e) confirmar se o ajuste foi suficiente para atender o desvio na linha de plantio identificado na etapa (a), sendo que: e.1 ) caso seja suficiente, desativar o dito controlador complementar, e retornar ao estado normal de trabalho; e.2) caso não seja suficiente, retornar para a etapa (c).

[0018] De acordo com uma das possíveis concretizações do método da presente invenção, a etapa (c) é executada através da movimentação angular da referida alavanca no sentido horário e anti-horário, sendo que essa torção é ajustada para variar entre 5 ^Q e 15 ^Q de acordo com a empunhadura do operador. [0019] De acordo com uma outra concretizações do método da presente invenção, a cada pulso angular gerado durante a referida etapa (c), um sinal é emitido para uma unidade de processamento que transmite para o conjunto de direcionamento indicando um incremento angular correspondente ao ângulo (a) na trajetória da máquina, variando entre 0,5 ^Q e 2 ^Q .

[0020] De acordo com uma opção construtiva dessa realização, a referida etapa (c) é executada por um controlador complementar que é formado por um disco rotativo instalado na região superior da alavanca do referido controle multifuncional, sendo que, conforme uma realização particular da presente invenção, esse disco rotativo é configurado para atuar de forma pulsante ou sequencial.

[0021] Ainda, de acordo com uma concretização particular da presente invenção, o mencionado ângulo (a), relacionado ao incremento angular das rodas e/ou conjunto de esteira, conforme indicado na etapa (d), é de cerca de 1 ^Q . [0022] Por fim, e também conforme acima comentado, a presente invenção refere-se, ainda, a uma máquina agrícola que é formada por: um chassi; um conjunto de rodas ou um conjunto de esteiras; uma cabine de operador; o dito chassi é configurado para sustentar ao menos uma fonte primária de energia para promover a movimentação da máquina, bem como acionar diversos mecanismos e dispositivos; sendo que a máquina agrícola compreende um sistema de controle de direcionamento conforme definido acima, e que é formado por pelo menos um controle multifuncional cuja alavanca é manipulada pelo operador para controlar e conduzir a máquina agrícola no campo, e esse controle multifuncional é dotado de um controlador complementar que á configurado para executar o ajuste fino no direcionamento da máquina agrícola em relação à linha de plantio.

[0023] De acordo com uma concretização particular da máquina agrícola da presente invenção, o referido controlador complementar compreende uma configuração da alavanca do referido controle multifuncional, de modo a permitir a torção dessa alavanca no sentido horário e anti-horário para gerar sinais representativos do incremento em ângulos (a) que variam entre 0,5° e 2 ^o .

[0024] Opcionalmente, conforme uma outra realização da presente invenção, esse controlador complementar da máquina compreende um disco rotativo instalado na região superior da dita alavanca do controle multifuncional. [0025] Segundo uma concretização particular da presente invenção, a máquina agrícola é configurada para ser uma colheitadeira de grãos, frutos e/ou plantas altas e cauleosas.

Descrição Resumida dos Desenhos

[0026] As características, vantagens e efeitos técnicos da presente invenção serão mais bem compreendidos por um técnico no assunto a partir da descrição detalhada a seguir, feita a título meramente exemplificativo, e não restritivo, de possíveis realizações, e com referência às figuras esquemáticas anexas, as quais

[0027] A Figura 1 é uma vista lateral esquemática de uma máquina agrícola conhecida no estado da técnica, por exemplo, uma colhedora de plantas altas e cauleosas, como é o caso da cana e sorgo;

[0028] A Figura 2 é uma representação esquemática de uma configuração exemplificativa do sistema de controle da máquina agrícola, de acordo com uma realização da presente invenção.

[0029] As Figuras 3A e 3B são vistas esquemáticas de dois mecanismos de controle de direcionamento de uma máquina agrícola, de acordo com modos de realizações alternativas do sistema de controle, objeto da presente invenção;

Descrição de Realizações da Invenção [0030] A invenção será agora descrita com relação às suas realizações particulares, fazendo-se referência às figuras anexas. Tais figuras são esquemáticas, e suas dimensões e/ou proporções podem não corresponder à realidade, uma vez que visam apenas descrever a invenção de forma didática. Ademais, certos detalhes construtivos conhecidos e comuns podem ter sido omitidos para maior clareza e concisão da descrição que é feita a seguir. Os números de referência utilizados são repetidos ao longo das figuras para identificar partes idênticas ou semelhantes. Os termos eventualmente utilizados como “acima”, “abaixo”, “frente”, “trás”, “direita”, “esquerda” etc. e suas variantes devem ser interpretados segundo a orientação dada na Figura 1 .

[0031] Com relação agora aos desenhos, a Figura 1 ilustra uma vista lateral de um modelo de máquina agrícola, tal como uma colheitadeira 10 de acordo com aspectos conhecidos no estado da técnica. Essa colheitadeira 10 é configurada como uma colheitadeira de cana-de-açúcar. Entretanto, em outras realizações da presente invenção, essa colheitadeira 10 pode corresponder a qualquer máquina agrícola auto propelida adequada e conhecida no estado da técnica, tal como colheitadeiras de grãos, frutos, forrageiras, plantadeiras, etc. [0032] Conforme mostrado na Figura 1 , a colheitadeira 10 inclui um chassi 12, um par de rodas frontais 14, um par de rodas traseiras 16, e uma cabine de operador 18. A colheitadeira 10 pode também incluir uma fonte primária de energia (por exemplo, um motor montado no chassi 12) que energiza um ou ambos pares de rodas 14, 16 por meio de uma transmissão (não mostrada). Alternativamente, a colheitadeira 10 pode ser uma colheitadeira acionada sobre esteiras e, portanto, pode incluir esteiras acionadas pelo mecanismo motor em substituição às rodas ilustradas 14, 16. O mecanismo motor pode também acionar uma bomba de fluido hidráulico (não mostrada) configurada para gerar fluido hidráulico pressurizado para acionar vários componentes hidráulicos da colheitadeira 10.

[0033] Adicionalmente, a colheitadeira 10 pode incluir vários componentes para cortar, processar, limpar e descarregar cana-de-açúcar conforme a cana é colhida de um campo agrícola 20. Por exemplo, a colheitadeira 10 pode incluir um conjunto de cortador de pontas 22 posicionado na sua extremidade frontal para interceptar cana-de-açúcar conforme a colheitadeira 10 é movida na direção de avanço representada pela seta X. Conforme mostrado, o conjunto de cortador de pontas 22 pode incluir tanto um disco aglutinador 24 quanto um disco cortador 26. O disco aglutinador 24 pode ser configurado para aglutinar caules de cana-de-açúcar, de modo que o disco cortador 26 possa ser usado para cortar a ponta de cada caule. Geralmente, a altura do conjunto cortador de pontas 22 pode ser ajustável por meio de um par de braços 28 hidraulicamente erguidos e baixados, conforme desejado pelo operador.

[0034] Adicionalmente, a colheitadeira 10 pode incluir um divisor de linhas 30 que se estende para cima e para trás a partir do campo 20. Em geral, o divisor de linhas 30 pode incluir dois rolos de alimentação em espiral 32, também conhecidos como “pirulito”. Cada rolo de alimentação 32 pode incluir uma sapata de solo 34, visto que sua extremidade inferior auxilia o divisor de linhas 30 separando os caules de cana-de-açúcar para colheita. Além disso, conforme mostrado na Figura 1 , a colheitadeira 10 pode incluir um rolo tombador 36 posicionado próximo às rodas frontais 14 e um rolo com projeções 38 posicionado atrás do rolo tombador 36. Conforme o rolo tombador 36 é girado, os caules de cana-de-açúcar colhidos são tombados enquanto o divisor de linhas 30 aglutina os caules do campo agrícola 20 no sentido para o interior da máquina 10. Adicionalmente, conforme mostrado na Figura 1 , o rolo com projeções 38 pode incluir uma pluralidade de aletas 40 intermitentemente montadas que auxiliam em forçar os caules de cana-de-açúcar para baixo. Conforme o rolo 38 é girado durante a colheita, os caules de cana-de-açúcar que foram tombados pelo rolo tombador 36 são separados e, posteriormente, tombados pelo rolo 38 conforme a colheitadeira 10 continua a ser movida para frente com relação ao campo 20.

[0035] Ainda com referência à Figura 1 , a colheitadeira 10 pode também incluir um conjunto de corte de base 42 posicionado atrás do rolo 38. Como é geralmente entendido, o conjunto de corte de base 42 pode incluir lâminas (não mostradas) para cortar os caules de cana-de-açúcar conforme a cana é colhida. As lâminas, localizadas na periferia do conjunto 42, podem ser giradas por um motor hidráulico (não mostrado) acionado pelo sistema hidráulico da máquina. Adicionalmente, em diversas realizações, as lâminas podem ser anguladas para baixo para cortar a base da cana-de-açúcar conforme a cana é tombada pelo rolo 38.

[0036] Além disso, a colheitadeira 10 pode incluir um conjunto de um ou mais rolos transportadores 44 localizado a jusante do conjunto de corte de base 42 para mover os caules cortados de cana-de-açúcar a partir do conjunto de corte de base 42 ao longo da trajetória de processamento. Conforme mostrado na Figura 1 , o conjunto de rolo transportador 44 pode incluir uma pluralidade de rolos inferiores 46 e uma pluralidade de rolos superiores 48. Conforme a cana- de-açúcar é transportada através do conjunto de rolo transportador 44, resíduos (por exemplo, pedras, sujeira e/ou similares) podem ser também transportados ou cair através dos rolos inferiores 46 sobre o campo 20.

[0037] Adicionalmente, a colheitadeira 10 pode incluir um conjunto picador 50 localizado na extremidade a jusante do conjunto de rolo de transporte 44 (por exemplo, adjacente aos rolos transportadores inferiores e superiores mais traseiros 46, 48). Em geral, o conjunto picador 50 pode ser usado para cortar ou picar os caules colhidos de cana-de-açúcar em pedaços ou “fragmentos” 51 menores que podem, por exemplo, medir 15,24 centímetros (seis (6) polegadas), também chamados de toletes ou rebolos. Os fragmentos 51 podem, então, ser impulsionados na direção de um conjunto elevador 52 da colheitadeira 10 para serem coletados em um receptor externo ou dispositivo de armazenamento (não mostrado).

[0038] Conforme é geralmente entendido, pedaços de resíduos 53 (por exemplo, poeira, sujeita, folhas, etc.) separados dos fragmentos de cana-de- açúcar 51 podem ser expelidos da colheitadeira 10 através de um conjunto extrator de resíduos primário 54, que é localizado atrás do conjunto picador 50 e é orientado para direcionar os resíduos 53 para fora da colheitadeira 10. Adicionalmente, um ventilador 56 pode ser montado no extrator primário 54 para gerar uma força de sucção ou vácuo suficiente para capturar os resíduos 53 e forçar os resíduos 53 através do extrator primário 54. Os resíduos 53 são, então, direcionados para fora e geralmente na direção contrária da colheitadeira 10 por meio de uma saída do extrator primário 54. Os fragmentos separados 51 e mais pesados que os resíduos 53 sendo expulsos do extrator 54, podem, então, cair para o conjunto elevador 52. [0039] Conforme mostrado na Figura 1 , o conjunto elevador 52 pode incluir, em geral, um alojamento de elevador 58 e um elevador 60 que se estende dentro do alojamento do elevador 58 entre uma extremidade proximal inferior 62 e uma extremidade distai superior 64. Em geral, o elevador 60 pode incluir uma corrente ou esteira transportadora 66 e uma pluralidade de pás ou taliscas 68 acopladas ou espaçadas de maneira uniforme na corrente 66. As taliscas 68 podem ser configuradas para segurar os fragmentos de cana-de-açúcar 51 no elevador 60 conforme os fragmentos 51 são elevados no sentido do topo do elevador 70. Adicionalmente, o elevador 60 pode incluir rodas dentadas inferiores e superiores 72, 74 posicionadas em torno das extremidades proximal e distai 62, 64, respectivamente. Conforme mostrado na Figura 1 , um motor de elevador 76 pode ser acoplado a uma das rodas dentadas (por exemplo, a roda dentada superior 74) para acionar a corrente 66, permitindo assim que a corrente 66 e as taliscas 68 se desloquem em um ciclo sem fim entre as extremidades proximal e distai 62, 64 do elevador 60.

[0040] Além disso, pedaços de resíduos 53 (por exemplo, poeira, sujeira, folhas, etc.) separadas dos fragmentos de cana-de-açúcar 51 podem ser expelidas da colheitadeira 10 através de um conjunto extrator de resíduos secundário 78 acoplado à extremidade traseira do elevador 58. Conforme mostrado na Figura 1 , o extrator secundário 78 pode estar situado de maneira adjacente à extremidade distai 64 do elevador 60 e pode ser orientado para direcionar os resíduos 53 para fora a partir da colheitadeira 10. Adicionalmente, um ventilador 80 pode ser montado no extrator secundário 78 para gerar uma força de sucção ou vácuo suficiente para extrair os resíduos 53 e forçar os resíduos 53 através do extrator secundário 78. Os fragmentos separados 51 , mais pesados que os resíduos 53 expelidos através do extrator 78, podem, então, cair da extremidade distai 64 do elevador 60. Tipicamente, os fragmentos 51 podem cair através de uma abertura de descarga 82 do conjunto elevador 52 em um dispositivo de armazenamento externo (não mostrado), tal como um carro, um transbordo, uma caçamba etc.

[0041] Durante a operação, a colheitadeira 10 é percorrida por todo o campo agrícola 20 para colher cana-de-açúcar. Após a altura do cortador de pontas 22 ser ajustada (se for utilizado) por meio dos braços 28, o disco aglutinador 24 no conjunto de cortador de pontas 22 pode funcionar de maneira a aglutinar as pontas de cana-de-açúcar conforme a colheitadeira 10 procede através do campo 20, enquanto o disco cortador 26 corta as pontas folhosas dos caules de cana-de-açúcar para despejá-las ao longo de ambos os lados da colheitadeira 10. Conforme os caules entram no divisor de linha 30, as sapatas 34 podem configurar a largura da operação para determinar a quantidade de cana-de-açúcar que entra na abertura de entrada da colheitadeira 10, seja de modo fixo ou ajustável. Os pirulitos 32 aglutinam então os caules na entrada da máquina para permitir que o rolo tombador 36 curve os caules para baixo em conjunto com a ação do rolo com aletas 38. Uma vez que os caules são posicionados em ângulo conforme mostrado na Figura 1 , o conjunto de corte de base 42 pode, então, cortar a base dos caules do campo 20. Os caules cortados são, então, direcionados ao conjunto do rolo transportador 44.

[0042] Os caules cortados de cana-de-açúcar são transportados para trás pelos rolos transportadores 46, 48 que comprimem os caules e a matéria colhida. Na extremidade a jusante do conjunto do rolo transportador 44, o conjunto picador 50 corta ou pica os caules compactados de cana-de-açúcar em pedaços ou fragmentos 51. Resíduos transportados 53 (por exemplo, poeira, sujeira, folhas, etc.) separados dos fragmentos de cana-de-açúcar 51 são, então, extraídos através do conjunto extrator de resíduos primário 54 usando a sucção ou vácuo criada pelo ventilador 56. Os fragmentos separados/lavados 51 caem, então, para o conjunto elevador 52 e viajam para cima por meio do elevador 60 a partir da sua extremidade proximal 62 até a extremidade distai 64. Durante a operação normal, uma vez que os fragmentos 51 alcançam a extremidade distai 64 do elevador 60, os fragmentos 51 caem através da abertura de descarga 82 até um dispositivo de armazenamento externo. Similar ao extrator primário 54, resíduos são soprados para fora da colheitadeira 10 através do conjunto extrator de resíduos secundário 78 com o auxílio do ventilador 80.

[0043] Uma máquina, tal como descrita acima, pode ser uma qualquer modelo e tipo de equipamento agrícola que pode ser conduzida ao longo de um campo ou terreno e, mais particularmente, que execute tarefas que exijam o deslocamento alinhado e preciso sobre a plantação cuja a configuração seja em linha para, com isso, propiciar a aplicação de um sistema de controle complementar relacionado ao ajuste fino do direcionamento da máquina em campo durante os trabalhos em campo, tal como o objeto da presente invenção. Essas máquinas agrícolas 10 podem ser, por exemplo, quaisquer máquinas e equipamentos conhecidos no estado da técnica, por exemplo, aqueles produzidos pela CNH Industrial N.V. e comercializados com a marca Case IH. [0044] Vale indicar, ainda, que os termos aqui referidos como colheitadeira, colhedora, forrageiras, plantadeiras, máquinas, equipamentos, e suas variantes são utilizados indistintamente para designar uma máquina agrícola auto propelida, seja para colher, plantar ou cultivar as diversas culturas vegetais conhecidas.

[0045] Conforme previamente mencionado, essas máquinas agrícolas quando estão trabalhando em campo, normalmente, são conduzidas de modo a percorrer uma trajetória idealmente reta sobre as chamadas linhas de plantio. Porém, apesar dessas linhas de plantio serem idealizadas e projetadas para disporem as árvores sequencialmente alinhadas, a natureza acaba provocando alguns desvios fazendo com o deslocamento dessas máquinas em campo sejam ajustadas com certa frequência pelos operadores. Assim, de acordo com o sistema da presente invenção, os operadores conseguem manter a atenção na plantação, eliminando a necessidade de desviar a atenção e o olhar para o painel de controle e/ou tela de comandos enquanto promove os ajustes finos e precisos no direcionamento da máquina.

[0046] Neste contexto, o sistema de controle do direcionamento da máquina agrícola, de acordo com a presente invenção e conforme representado esquematicamente na Figura 2, é formado por ao menos um controle multifuncional 100 configurado para executar e comandar a condução principal da máquina 10 ao longo do campo 20, ou seja, esse controle multifuncional tem por essência promover o deslocamento para frente e para trás e a orientação para os lados da máquina, sendo que esse controle multifuncional 100 é conectado em pelo menos uma unidade de processamento 101 cuja finalidade é receber, processar e coordenar a atuação dos diversos mecanismos e dispositivos da máquina 10 que, de alguma forma, estão relacionados à sua movimentação, como por exemplo, a fonte primária de energia, o conjunto de transmissão de potência para as rodas 14, 16 e/ou conjunto de esteiras, assim como, por exemplo, as bombas hidráulicas configuradas para gerar fluido hidráulico pressurizado capaz de acionar, por exemplo, os atuadores do sistema de direcionamento 102 que promovem a movimentação angular das rodas e/ou do conjunto de esteiras para, com isso, alterar a direção da máquina agrícola 10 enquanto se desloca no campo.

[0047] Assim, de acordo com presente invenção esse controle multifuncional 100 é formado por um joystick cuja alavanca 100a compreende um formato anatômico para a pega e manipulação do operador e, a sua região superior 100b, destinada normalmente para o posicionamento do polegar 100b do operador, pode possuir botões de acionamento dos referidos mecanismos e dispositivos da máquina 10, como acima mencionado.

[0048] Vale destacar que, opcionalmente, os referidos atuadores do sistema de direcionamento 102 acima indicados e que promovem a movimentação angular das rodas e/ou do conjunto de esteiras podem ser acionados, eventualmente, por motores elétricos a invés de utilizar o sistema hidráulico da máquina.

[0049] Assim, baseado nestas configurações e informações iniciais, o sistema da presente invenção foi desenvolvido para que o dito controle multifuncional 100 compreenda um controlador complementar 103 que seja configurado para ajustar a movimentação da máquina através de incrementos que podem representar ângulos (a) que variam entre 0,5° e 2 ^o , sendo que em uma concretização particular, esse ajuste é da ordem de 1 ^Q a cada sinal gerado pelo controlador complementar 103. Mais particularmente, esse controlador complementar 103 é configurado para ajustar o direcionamento angular da máquina em relação à trajetória das rodas 14, 16 e/ou do conjunto de esteira, a depender do modelo de máquina.

[0050] De acordo com um modo de concretização da presente invenção, esse controlador complementar 103 é formado pela configuração da alavanca 100a do controle multifuncional 100 e, mais particularmente, pela torção dessa alavanca 100a no sentido horário e anti-horário, tal como representado pelas setas (W) na Figura 2A. Essa torção pode variar entre 5-15 ^Q , de modo que a cada movimento angular da dita alavanca 100a, é emitido um sinal para a referida pelo menos uma unidade de processamento 101 que, consequentemente, transmite para o conjunto de direcionamento 102 indicando um incremento do ângulo (a) na trajetória da máquina 10.

[0051 ] Como deve ser observado, nesta concretização e do ponto de vista mais prático, a torção da dita alavanca 100a no sentido horário promove o desvio de trajetória da máquina 10 para a direita, e no caso da torção da referida alavanca 100a no sentido anti-horário a trajetória da máquina 10 é desviada para a esquerda. [0052] De acordo com uma concretização alternativa da presente invenção, o controlador complementar 103 é disposto na região superior 100b da dita alavanca 100a do controle multifuncional 100, sendo que esse controlador complementar 103 pode ser um disco rotativo 103a posicionado junto com os demais botões de acionamento dos demais mecanismos e dispositivos da máquina 10 e que pode ser facilmente acionado pelo polegar do operador. Nesta concretização, o controlador complementar 103 é configurado para promover o desvio de trajetória da máquina 10 de acordo com a movimentação desse disco rotativo 103a para os lados conforme indicado pela seta (Y) na Figura 3B e, segundo uma realização mais prática, a movimentação do disco rotativo 103a para o lado direito faz com que a trajetória da máquina 10 seja desviada para a direita, e no caso da movimentação do disco rotativo 103a para o lado esquerdo a trajetória da máquina 10 é desviada para a esquerda. [0053] De acordo com uma realização possível do sistema da presente invenção, esse disco rotativo 103a pode ser configurado para retornar à posição central a cada toque do operador e, com isso, os incrementos angulares do desvio de trajetória da máquina ocorre de forma pulsada. Opcionalmente, esse disco rotativo 103a é configurado para atuar de forma sequencial, ou seja, a cada toque do operador, o referido disco rotativo 103a avança uma posição e não retorna para o centro naturalmente, sendo necessário que o próprio operador reposicione o disco rotativo 103a no centro para desativar o sistema de controle de direcionamento da presente invenção.

[0054] Assim, conforme é possível constatar, o sistema da presente invenção pode ser altamente funcional a partir do momento em que se permite a sua configuração para que os operadores executem um ajuste fino no direcionamento das máquinas agrícolas durante os deslocamentos em campo sem tirar o foco da atenção na plantação, ou seja, através da manipulação do controlador complementar 103, seja através da movimentação angular da alavanca 100a como a movimentação do disco rotativo 103a, o operador não precisa mais acessar, procurar e identificar os botões no painel de controle e nem na tela de comando para promover eventuais ajustes na trajetória da máquina. Como resultado, há uma melhora significativa na qualidade e conforto dos operadores em suas atividades dentro das cabines, reduzindo os níveis de cansaço e fadiga que, ao final, refletem em substanciais melhorias de produtividade com baixo risco às plantações e aos operadores.

[0055] Adicionalmente, e conforme previamente comentado acima, a presente invenção trata, também, de um método para ajustar o direcionamento de uma máquina agrícola, a qual está sendo conduzida pelo operador através de um controle multifuncional 100 formado por uma alavanca 100a, sendo que, no momento em que o operador identifica uma necessidade de ajuste, esse método compreende, basicamente, as seguintes etapas: a) identificação de um desvio na linha de plantio; b) verificar para qual lado a máquina 10 precisa ser ajustada; c) ativar o controlador complementar 103 que está montado junto ao referido controle multifuncional 100; d) incrementar um ângulo (a) que varia entre 0,5° e 2 ^o no direcionamento angular das rodas e/ou conjunto de esteira, conforme o lado identificado na etapa (b); e) confirmar se o ajuste foi suficiente para atender o desvio na linha de plantio identificado na etapa (a), sendo que: e.1) caso seja suficiente, desativar o referido controlador complementar 103, e retornar ao estado normal de trabalho; e.2) caso não seja suficiente, retornar para a etapa (c).

[0056] De acordo com uma das possíveis concretizações do método da presente invenção, a etapa (c) é executada através da torção da alavanca 100a no sentido horário e anti-horário, sendo que essa torção pode ser ajustada para variar entre 5 ^Q e 15 ^Q de acordo com a empunhadura do operador. De acordo com esta realização, conforme o operador pulsa de forma rotativa a dita alavanca 100a, a cada pulso angular é emitido um sinal para a unidade de processamento 101 que, consequentemente, transmite para o conjunto de direcionamento 102 indicando um incremento do ângulo (a) na trajetória da máquina 10. Mais particularmente, conforme uma opção mais prática de atuação, essa alavanca 100a é configurada para que a sua torção no sentido horário promova o desvio de trajetória da máquina 10 para a direita, e no caso da torção no sentido anti- horário a trajetória da máquina 10 é desviada para a esquerda.

[0057] De acordo com mais uma das possíveis concretizações do método da presente invenção, a referida etapa (c) é executada por um controlador complementar 103 disposto na região superior 100b da dita alavanca 100a do controle multifuncional 100. Mais particularmente, nessa realização, esse controlador complementar 103 pode ser um disco rotativo 103a instalado junto com os demais botões de acionamento dos demais mecanismos e dispositivos da máquina 10, sendo facilmente acionado pelo polegar do operador. Neste caso, conforme uma configuração mais prática, esse controlador complementar 103 é configurado para que a movimentação do dito disco rotativo 103a para o lado direito faz com que a trajetória da máquina 10 seja desviada para a direita, e no caso da movimentação do disco rotativo 103a para o lado esquerdo a trajetória da máquina 10 é desviada para a esquerda.

[0058] De acordo com uma opção construtiva dessa realização envolvendo o disco rotativo 103a, é possível configurar o mesmo para que a etapa (c) seja executada de forma que os incrementos angulares do desvio sejam pulsados, ou seja, o referido disco rotativo 103a retorna para a posição central a cada toque do operador. Alternativamente, essa etapa (c) pode ser executada de forma sequencial, na qual o dito disco rotativo 103a é configurado para avançar uma posição a cada toque do operador e, assim, não retorna para o centro naturalmente, exigindo que o próprio operador reposicione o disco rotativo 103a no centro para desativar o controlador complementar 103.

[0059] De acordo com uma realização do método para ajustar o direcionamento de uma máquina agrícola, segundo a presente invenção, o ângulo (a) relacionado ao incremento angular das rodas e/ou conjunto de esteira, conforme indicado na etapa (d) é de cerca de 1 ^Q propiciando, assim, um ajuste muito preciso e afinado para corrigir os desvios nos trajetos executados pelas máquinas 10.

[0060] Por fim, e também conforme acima comentado, a presente invenção refere-se, ainda, a uma máquina agrícola 10, a qual é formada por um chassi 12, um conjunto de rodas 14, 16, as quais podem ser igualmente substituídas por um conjunto de esteiras, e uma cabine de operador 18. No referido chassi 12 são instalados, pelo menos uma fonte primária de energia, tal como um motor que, usualmente, é utilizado para acionar bombas hidráulicas configuradas para gerar fluido hidráulico pressurizado para acionar inúmeros componentes hidráulicos da máquina 10, a qual compreende um sistema de controle de direcionamento conforme acima discutido, sendo que esse sistema compreende ao menos um controle multifuncional 100, formado essencialmente por uma alavanca 100a cuja finalidade é permitir que o operador controle e conduza a máquina agrícola 10 no campo, sendo que esse controle multifuncional 100 é dotado de um controlador complementar 103 que á configurado para executar o ajuste fino no direcionamento da máquina agrícola em relação à linha de plantio.

[0061] De acordo com uma concretização particular da máquina agrícola da presente invenção, o referido controlador complementar 103 compreende uma configuração da alavanca 100a do referido controle multifuncional 100, sendo que, neste caso, a torção da alavanca 100a no sentido horário e anti- horário resulta em sinais que que correspondem o incremento de um ângulo (a) na trajetória da máquina 10 que pode variar entre 0,5 ^Q e 2 ^Q .

[0062] Opcionalmente, conforme uma outra realização da presente invenção, esse controlador complementar 103 compreende um disco rotativo 103a instalado na região superior 100b da dita alavanca 100a do controle multifuncional 100, o qual é configurado para promover o desvio de trajetória da máquina 10 de acordo com a movimentação desse disco rotativo 103a para os lados.

[0063] Segundo uma concretização particular da presente invenção, a máquina agrícola 10 é uma colheitadeira de grãos, frutos e/ou plantas altas e cauleosas.

[0064] Dessa forma, com base nas informações acima, torna é possível observar que, o sistema e método de ajuste de direcionamento de uma máquina agrícola, de acordo com a presente invenção, são capazes de promover resultados significativos nas condições de trabalho dos operadores e, principalmente, reduzindo o nível de cansaço e fadiga nas operações realizadas pelos operadores dessas máquinas. Além disso, torna-se possível conduzir um trabalho em campo mais preciso de modo a propiciar um ajuste afinado do direcionamento das máquinas enquanto estão se deslocando e trabalhando em campo.

[0065] Considerando todo o acima apresentado, é importante ficar claro que a presente descrição tem como objetivo apenas apresentar e definir de modo exemplificativo concretizações preferenciais do sistema e método de ajuste de direcionamento das máquinas agrícolas, segundo a presente invenção. Logo, como bem devem apreciar os técnicos no assunto, diversas modificações e combinações construtivas e executivas de elementos e etapas equivalentes são possíveis sem, com isso, fugir do escopo de proteção definido pelas reivindicações anexas